伺服说明书v.docx
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伺服说明书v
Ver2.0
克瑞斯伺服驱动器
使用手册
台州亿丰电子有限公司
第一章产品检查及安装...................................................................................................................1
1.1产品检查........................................................................................................................................1
1.2产品铭牌........................................................................................................................................2
1.3产品前面板....................................................................................................................................2
1.4驱动器技术规格............................................................................................................................4
1.5伺服电机安装................................................................................................................................4
第二章
接线....................................................................................................................................5
2.1系统组成与接线............................................................................................................................5
2.2CN1通信接口................................................................................................................................8
2.3CN2控制接口................................................................................................................................9
2.4CN3编码器接口..........................................................................................................................14
2.3标准接线......................................................................................................................................15
第三章
面板操作..........................................................................................................................16
3.1面板组成......................................................................................................................................16
3.2模式功换......................................................................................................................................17
3.3监控模式操作..............................................................................................................................18
3.4辅助模式操作..............................................................................................................................18
3.5用户参数模式操作......................................................................................................................22
第四章功能参数一览表.................................................................................................................23
4.1参数设置面板操作.....................................................................................................................23
4.2参数一览表.................................................................................................................................23
第五章监控参数与操作.................................................................................................................32
5.1监控面板操作.............................................................................................................................32
5.2监控参数一览表.........................................................................................................................32
第六章报警及处理........................................................................................................................33
6.1报警清除操作..............................................................................................................................33
6.2警报内容与对策表.....................................................................................................................34
第七章MODBUS通信功能............................................................................................................36
7.1MODBUS通信简介........................................................................................................................36
7.2通信协议结构.............................................................................................................................38
7.3常用命令码.................................................................................................................................39
7.4伺服参数、状态信息通信地址.................................................................................................47
附录.................................................................................................................................................47
附录A位置/速度控制模式切换......................................................................................................48
附录B内部位置控制.......................................................................................................................48
附录C输入功能控制方式选择寄存器...........................................................................................50
附录D输入功能逻辑状态设置寄存器...........................................................................................51
附录E输出功能状态寄存器...........................................................................................................51
第一章产品检查及安装
1.1产品检查
本产品在出厂前均做过完整功能测试,为防止产品运送过程中因疏忽导致产品
不正常,拆封后请详细检查下列事项:
●检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
●检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。
运送中造成损伤时
请勿接线送电。
●检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。
是否有松脱的螺丝,
是否螺丝未锁紧或脱落。
●检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。
带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有了生故障或不正常的现象,请立即与经销商联系。
1
1.2产品铭牌
克瑞斯伺服驱动器
KRSACSERVODRIVER
型号
电压
输出电流
生产日期
ASDD-30A
AC220V/50-60HZ
30A
!
危险
请按照说明书安装、
接线、使用,务必可靠
接地。
高压电源
通电时及切断电源5分钟
之内,请不要对驱动器进行
拆装、以防触电。
1.3产品前面板
2
五位LED显示
四位按键
通信端口
单相或三相
AC220V输入
控制端口
外接再生
制动电阻
驱动器
电源输出
编码器接口
接地端子
3
1.4驱动器技术规格
输入电源
环境
温度
湿度
振动
控制方式
控制模式
单相或三相AC220V
-15~+10%
50/60Hz
工作:
0~55℃存贮:
-20℃~80℃
小于90%(无结露)
小于0.5G(4.9m/S),10~60Hz(非连续运行)
IGBTPWM正弦波控制
1○
2○
3○
2
位置控制(外部脉冲输入或内部位置指令)
速度控制(外部模拟电压输入或内部速度指令)
位置/速度控制
控制输入
12345○伺服使能○报警复位○紧急停止○指令脉冲禁止○脉冲偏差清除
6789○零速钳位○正向行程限位○反向行程限位○内部速度选择1
1011○内部速度选择2○
13○
位置/速度控制切○内部位置指令选择112
1415○内部位置指令触发○
内部位置指令暂停
内部位置指令选择2
控制输出
12345○伺服准备好○定位完成○零偏差○零速度○报警检出
6○紧急停止检出
编码器反馈
通信方式
显示与操作
制动方式
冷却方式
功率范围
2500p/r,15线增量型,差分输出
RS-232或RS-485
①5位LED显示②4个按键
通过内置/外接制动电阻进行能耗制动
风冷(热传导膜具、高速强冷风扇)
≤7.5KW
1.5伺服电机安装
4
1.4.1安装环境条件
●工作环境温度:
0~40℃;工作环境温度:
80%以下(无结露)。
●
●
●
●
●
贮存环境温度:
-40~50℃;贮存环境湿度:
80%以下(无结露)。
振动:
0.5G以下。
通风良好、少湿气及灰尘之场所。
无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。
无水汽及阳光直射的场所。
1.4.2安装方法
●
●
水平安装:
为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部,请将电缆出口置于
下方。
垂直按装:
若电机轴朝上安装且附有减速机时,须注意并防止减速机内的油渍经
由电机轴渗入电机内部。
●
●
电机轴的伸出量需充分,若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。
安装及拆卸电机时,请勿用榔头敲击电机,否则容易造成电机轴及编码器损坏。
第二章
2.1系统组成与接线
2.1.1伺服驱动器接线图
接线
5
输入三相AC380V
输入电源
三相AC220V
一般情况下,需要一个
变压器提供转换才能
得到三相流220V电源,
如右图所示。
三相变压器
380V220V
空气断路器
提供过电流保护
KRS交流伺服驱动器
输出三相AC220V
阻止外部噪音干扰
驱动器
滤波器
电磁接触器
需要安装浪
涌抑制器
支持RS-232、RS-485接口,
采用Modbus通信协议,可连
接至PC、PLC等上位机设备
上位机信号电缆
驱动器输入电源为
单相或三相AC220V
外置制动电阻
四根电机动力电缆
线必须接在驱动器
相应的端子上,不
能接错。
数控系统、可
编程控制器或
其它上位装置
编码器电缆
驱动器的接地端子
电机动力电缆
6
2.1.2接线说明
接线注意事项:
●
●
●
●
接线材料依照电线规格使用。
电缆长度,指令电缆3m以内,编码器电缆20m以内。
检查L1、L2、L3电源接线是否正确,请勿接到380V电源上。
电机输出U、V、W端子相序,必须和电机相应端子一一对应,接错电机可能不
转或飞车。
不能用调换三相端子的方法来使电机反转,这一点与异步电机完全不
同。
●
●
●
必须可靠接地,而且单点接地。
装在输出信号的继电器,其吸收用的二极管的方向要连接正确,否则会造成故障
无法输出信号。
为了防止噪声造成的错误动作,请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置
在同一配线管内。
●
请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
2.1.3电线规格
连接端子
电源线
电机连接端子
接地端子
控制信号端子
编码器信号端子
CN2
CN3
符号
U、V、W
电线规格
0.75~2.5mm²
0.75~2.5mm²
0.75~2.5mm²
≥0.12mm²(AWG26),含屏蔽线
≥0.12mm²(AWG26),含屏蔽线
编码器电缆必须使用双绞线。
如果编码器电缆太长(>20m),会导致编码器供电不足,
其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
2.1.4强电端子说明
7
名称
主电路电源
端子符号
L1、L2、L3
详细说明
连接外部交流电源
三相220VAC-15%~+10%50/60Hz
电机连接端子
U
V
W
输出到电机U相电源
输出到电机V相电源
输出到电机W相电源
电机外壳接地端子
驱动器接地端子
接地端子
2.2CN1通信接口
2.2.1CN1端口编号
1
2
Tx+5V
3
5
Rx
Gnd
A
B
4
6
2.2.2CN1端口说明
引脚
+5V
GND
RS-232发送引脚Tx
RS-232接收引脚Rx
RS-485
RS-485
A
B
编号
2
5
1
3
4
6
2.2.3CN1端口类型
1.RS-232接口
8
Max232等效IC
伺服驱动器
Max232
R
RX
3
R
T
TX
1
T
5
Gnd
必须接好两边的信号地
2.RS-485接口
主设备
SP458等同IC
终
端
电
阻
A
A
B
A
4
+5V
10Ω
B
6
10Ω
+5V
A
4
10Ω
B
6
B
终
端
电
阻
10Ω
4.7KΩ
4.7KΩ
SP458
„„
4.7KΩ
4.7KΩ
SP458
伺服驱动器1(从设备)
伺服驱动器31(从设备)
●采用RS485通信时,最多可同时连接31台伺服驱动器,485网络末端需分别接一个
120欧电阻的终端电阻。
若欲连接更多的设备,必须用中继器来扩展连接的台数。
2.3CN2控制接口
9
CN2控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号,使用DB25插座,信号
包括:
●4个可编程输入;
●4个可编程输出;
●模拟量指令输入;
●脉冲指令输入;
●编码器信号输入。
2.3.1CN2端口编号
13121110987654321
252423222120191817161514
2.3.2CN2端口说明
引脚
DC12~24V
COM
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
接口编号
9
10
6
7
21
8
输入指令信号
名称
控制信号的电源与地
功能
输入输出控制信号的输
入电源和地
输入指令信号。
出厂时各
个输入信号端口指定的
功能:
SigIn1:
伺服使能
SigIn2:
未指定
SigIn3:
未指定
SigIn4:
未指定
SigOUT1
SigOUT2
11
23
输出指令信号
输出指令信号。
出厂时各
个输出信号端口指定的
10
SigOUT3
SigOUT4
12
24
功能:
SigOUT1:
伺服准备好
SigOUT2:
未指定
SigOUT3:
未指定
SigOUT4:
未指定
PV
PP+
PP-
PD+
PD-
2
3
14
4
5
指令脉冲输入端口
PV:
集电极开路输入电源
指令脉冲可以三种不同
方式输入:
1:
指令方向和脉冲输入
2:
顺时针/逆时针脉冲输
入
3:
相位差90度的正交
输入
PA+
PA-
PB+
PB-
PZ+
PZ-
OZ
GND
Vref
AGND
20
19
18
17
15
16
22
1
25
13
编码器信号输出
编码器信号(ABZ)的输
出端口。
通过参数设定,
AB信号可分频输出和逻
辑取反输出。
模拟量输入
模拟电压输入端口。
速度
或力矩控制时,用于接收
速度或力矩指令。
电压输
入范围-10V~+10V。
2.2.3CN2端口类型
1.数字输入接口
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。
继电器需选择低电流继电器,以避免接触不良的现象。
外部电压范围DC12V~24V。
11
开关输入方式
交流伺服驱动器
DC12V~DC24V
DC12V~DC24V
集电极开路方式
交流伺服驱动器
9
5KΩ
5KΩ
COM(10)
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
6
7
21
8
COM(10)
SigIn1
SigIn2
SigIn3
SigIn4
6
7
21
8
2.数字输出接口
输出电路采用达林顿光电耦合器,可与继电器、光电耦合器连接。
注意事项:
●外部电源由用户提供,但是必须注意,如果电源的极性接反,可能导致伺服驱动器损坏。
●输出为集电极开路形式,最大电流70mA,外部电源最大电压25V。
如果超过限定要求或
输出直接与电源连接,可能导致伺服驱动器损坏。
●如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接
反,可能导致伺服驱动器损坏。
继电器
DC5V~DC24V
光电耦合器
继电器
DC5V~DC24V
SigOut1
SigOut2
SigOut3
- 配套讲稿:
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