1、伺服说明书vVer 2.0克瑞斯伺服驱动器使用手册台州亿丰电子有限公司第一章 产品检查及安装. 11.1 产品检查. 11.2 产品铭牌. 21.3 产品前面板 . 21.4 驱动器技术规格 . 41.5 伺服电机安装 . 4第二章接线 . 52.1 系统组成与接线 . 52.2 CN1 通信接口 . 82.3 CN2 控制接口 . 92.4 CN3 编码器接口 . 142.3 标准接线. 15第三章面板操作 . 163.1 面板组成. 163.2 模式功换. 173.3 监控模式操作 . 183.4 辅助模式操作 . 183.5 用户参数模式操作 . 22第四章 功能参数一览表. 234.1
2、 参数设置面板操作 . 234.2 参数一览表 . 23第五章 监控参数与操作. 325.1 监控面板操作 . 325.2 监控参数一览表 . 32第六章 报警及处理 . 336.1 报警清除操作 . 336.2 警报内容与对策表 . 34第七章 MODBUS 通信功能 . 367.1 MODBUS 通信简介 . 367.2 通信协议结构 . 387.3 常用命令码 . 397.4 伺服参数、状态信息通信地址 . 47附录 . 47附录 A 位置/速度控制模式切换 . 48附录 B 内部位置控制 . 48附录 C 输入功能控制方式选择寄存器 . 50附录 D 输入功能逻辑状态设置寄存器 . 5
3、1附录 E 输出功能状态寄存器 . 51第一章 产品检查及安装1.1 产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时请勿接线送电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有了生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。11.2 产品铭牌 克瑞斯伺服驱动器KRS AC SERVO DRIVER
4、型号电压输出电流生产日期ASDD-30AAC220V/50-60HZ30A!危险请按照说明书安装 、接线、使用，务必可靠接地。高压电源通电时及切断电源5分钟之内，请不要对驱动器进行拆装、以防触电。1.3 产品前面板2五位LED显示四位按键通信端口单相或三相AC220V输入控制端口外接再生制动电阻驱动器电源输出编码器接口接地端子31.4 驱动器技术规格输入电源环境温度湿度振动控制方式控制模式单相或三相AC220V-15+10%5060Hz工作：055 存贮：-2080小于90%（无结露）小于0.5G(4.9m/S )，1060Hz（非连续运行）IGBT PWM 正弦波控制1232位置控制(外部脉
5、冲输入或内部位置指令)速度控制 （外部模拟电压输入或内部速度指令）位置/速度控制控制输入12345伺服使能 报警复位紧急停止 指令脉冲禁止 脉冲偏差清除6789零速钳位正向行程限位反向行程限位 内部速度选择 11011内部速度选择 2 13位置/速度控制切 内部位置指令选择 1121415内部位置指令触发 内部位置指令暂停内部位置指令选择 2控制输出12345伺服准备好定位完成 零偏差零速度 报警检出6紧急停止检出编码器反馈通信方式显示与操作制动方式冷却方式功率范围2500p/r , 15线增量型，差分输出RS-232或 RS-4855位LED显示 4个按键通过内置/外接制动电阻进行能耗制动风
6、冷（热传导膜具、高速强冷风扇）7.5KW1.5 伺服电机安装41.4.1 安装环境条件 工作环境温度：040；工作环境温度：80%以下（无结露）。贮存环境温度：-4050；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。振动：0.5G 以下。通风良好、少湿气及灰尘之场所。无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、铁粉等环境。无水汽及阳光直射的场所。1.4.2 安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。垂直按装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易便电机运动时产生振动。安装及拆卸电机时
7、，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。第二章2.1 系统组成与接线2.1.1 伺服驱动器接线图接线5输入三相AC380V输入电源三相AC220V一般情况下，需要一个变压器提供 转换才能得到三相流220V电源，如右图所示。三相变压器380V 220V空气断路器提供过电流保护KRS交流伺服驱动器输出三相AC220V阻止外部噪音干扰驱动器滤波器电磁接触器需要安装浪涌抑制器支持RS-232、RS-485接口，采用Modbus通信协议,可连接至PC、PLC等上位机设备上位机信号电缆驱动器输入电源为单相或三相AC220V外置制动电阻四根电机动力电缆线必须接在驱动器相应的端子上，不能接错。数
8、控系统、可编程控制器或其它上位装置编码器电缆驱动器的接地端子电机动力电缆62.1.2 接线说明接线注意事项：接线材料依照电线规格使用。电缆长度，指令电缆 3m 以内，编码器电缆 20m 以内。检查 L1、L2、L3 电源接线是否正确，请勿接到 380V 电源上。电机输出、端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同。必须可靠接地，而且单点接地。装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法输出信号。为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置在同一配线管内。请安
9、装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。2.1.3 电线规格连接端子电源线电机连接端子接地端子控制信号端子编码器信号端子符号、电线规格0.752.5mm0.752.5mm0.752.5mm0.12 mm(AWG26),含屏蔽线0.12 mm(AWG26),含屏蔽线编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长（20m），会导致编码器供电不足，其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。2.1.4 强电端子说明7名称主电路电源端子符号L1、L2、L3详细说明连接外部交流电源三相 220VAC -15%+10% 50/60Hz电机连接端子输出到电机 U 相电源输出到电机相电源输出到电机相电源电
10、机外壳接地端子驱动器接地端子接地端子2.2 CN1 通信接口2.2.1 CN1 端口编号12Tx +5V35RxGndAB462.2.2 CN1 端口说明引脚+5VGNDRS-232 发送引脚 TxRS-232 接收引脚 RxRS-485RS-485AB编号2513462.2.3 CN1 端口类型1. RS-232 接口8Max232等效IC伺服驱动器Max232RRX3RTTX1T5Gnd必须接好两边的信号地2. RS-485 接口主设备SP458等同IC终端电阻AABA4+5V10B610+5VA410B6B终端电阻104.7K4.7KSP4584.7K4.7KSP458伺服驱动 器1（从
11、设备）伺服驱动 器31（从设备）采用 RS485 通信时，最多可同时连接 31 台伺服驱动器，485 网络末端需分别接一个120 欧电阻的终端电阻。若欲连接更多的设备，必须用中继器来扩展连接的台数。2.3 CN2 控制接口9CN2 控制信号端子提供与上位控制器边接所需要的信号，使用 DB25 插座，信号包括：个可编程输入；个可编程输出；模拟量指令输入；脉冲指令输入；编码器信号输入。2.3.1 CN2 端口编号13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 142.3.2 CN2 端口说明引脚DC1224VCOMSigI
12、n1SigIn2SigIn3SigIn4接口编号91067218输入指令信号名称控制信号的电源与地功能输入输出控制信号的输入电源和地输入指令信号。出厂时各个输入信号端口指定的功能：SigIn1:伺服使能SigIn2:未指定SigIn3: 未指定SigIn4: 未指定SigOUT1SigOUT21123输出指令信号输出指令信号。出厂时各个输出信号端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服准备好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PP-PD+PD-231445指令脉冲输入端口PV:集电极开路输入电源指令脉冲可以三种不同方式输
13、入：1：指令方向和脉冲输入2：顺时针/逆时针脉冲输入3：相位差 90 度的正交输入PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGNDVrefAGND2019181715162212513编码器信号输出编码器信号（ABZ）的输出端口。通过参数设定，AB 信号可分频输出和逻辑取反输出。模拟量输入模拟电压输入端口。速度或力矩控制时，用于接收速度或力矩指令。电压输入范围-10V+10V。2.2.3 CN2 端口类型1. 数字输入接口数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围 DC12V24V。11开关输入方式交流伺
14、服驱动器DC12VDC24VDC12VDC24V集电极开路方式交流伺服驱动器95K5KCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 数字输出接口输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接。注意事项：外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流 70mA，外部电源最大电压 25V。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致伺服驱动器损坏。继电器DC5VDC24V光电耦合器继电器DC5VDC24VSigOut1SigOut2SigOut3
