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GY中文手册版
撰文、编辑∶陈怡璋
前言
GY601采用AVCS(AngularVectorControlSystem)角度向量控制系统,专为竞赛级模型直升机所设计。
GY601的特点
●超窄脉冲(760μs)驱动系统,可大幅提升伺服机的反应。
必须搭配S9251数位式伺服机。
●高速微电脑处理器,可大幅提升陀螺仪的反应。
●高解析度12位元类比/数位转换器,可精确地将感测器的类比输出转换成数位讯号。
●最新型SMM(SiliconMicroMachine)感测器,采用扁平式外壳,可提升避振能力及改善中立点特性。
●控制扩大器具备液晶萤幕,可精确地设定参数。
S9251伺服机
●专为GY601设计,对应超窄脉冲(760μs)驱动系统。
●动作速度为0.07秒/60o,可实现高速反应。
●采用铝合金散热外壳,能有效地降低马达的温度。
注意∶GY601必须搭配S9251伺服机,若使用其它型号的伺服机,可能会导致伺服机烧毁。
安装及操作前需注意事项:
●插入接头时需确实牢固:
若接头因飞行时的振动而松脱,将导致失控并可能发生危险。
●使用PCM遥控系统:
若使用FM遥控系统,干扰产生时,陀螺仪可能会储存错误的中立点位置。
●安装感测器时请使用原厂所附之双面胶:
请确实将感测器固定在机身上,操控时才不致将机身的振动直接传导至感测器上。
●安装感测器时,连接线请勿拉得太紧:
当感测器的连接线拉得太紧时,陀螺仪将无法发挥完整的性能。
若感测器脱落将导致失控并可能发生危险。
●安装感测器及控制扩大器时,外壳请勿碰触到机身上的任何金属物体:
为降低电磁波的干扰,GY601采用导电性的外壳,若碰触到金属物体将可能引起短路。
●感测器与伺服机至少需相隔2cm。
●若机体上已有安装GV-1定速器时,感测器与GV-1至少需相隔5cm。
●若将GY601安装在电动直升机上时,感测器与马达至少需相隔10cm:
由伺服机马达、GY-1扩大器及电动马达所产生的干扰,可能会引发错误的操控,进而影响陀螺仪的性能。
●打开电源後,GY601萤幕上的-Hello-字样未消失前(约3秒钟),请勿移动机体及尾舵摇杆。
●飞行前请先检查伺服机的转动方向是否正确。
●若尾舵中立点的位置有变更时,在AVCS模式下陀螺仪必须重新读取尾舵中立点的位置。
读取的方法∶
先将遥控器切换至AVCS模式,再打开陀螺仪的电源。
或在1秒钟内快速切换遥控器的感度开关至少3次,使陀螺仪能在AVCS及一般模式间快速切换,感度开关最终需停留在AVCS模式,GY601便会储存最新的尾舵中立点位置。
●避免温度急遽的变化:
急遽的温度变化将导致中立点偏移。
例如在寒冷的冬天将直升机由开暖气的汽车内移至车外,或夏天将直升机由开冷气的汽车内移至车外,请将直升机静置10分钟,等陀螺仪的温度稳定後再打开电源。
若陀螺仪被日光直晒或安装位置离引擎太近,都会使温度急遽变化。
●检查电池的剩馀电量:
在AVCS模式下,请勿使用尾舵微调及尾舵混控功能。
●在检查及调整直升机时,务必检视尾舵的强度:
机身的振动幅度,尾舵的尺寸、型式、连结方式及松紧度,都会影响陀螺仪的性能。
陀螺仪的感度愈大会使尾舵的表现愈佳,但负载也会同时增大。
●想要使直升机能获得极致的性能,适时保养是不可缺少的:
机身及尾舵的强度,对陀螺仪的性能有极大的影响。
在检查及调整直升机时,务必检视尾舵的强度。
机身的振动幅度,尾舵的尺寸、型式、连结方式及松紧度,都会影响陀螺仪的性能。
陀螺仪的感度愈大会使尾舵的表现愈佳,但负载也会同时增大。
●S9251伺服机只可搭配GY601,请勿使用於其它用途:
S9251是专为GY601所设计,若使用於其它用途可能会有障碍产生。
●飞行後请勿立即碰触S9251的外壳:
S9251的散热外壳会很烫,若碰触可能会烫伤。
●安装S9251伺服机时,外壳请勿碰触到机身上的任何金属物体:
S9251采用铝合金散热外壳,若碰触到金属物体将会产生极大的干扰,可能会导致伺服机无法接收讯号而发生危险。
●S9251是专为GY601所设计的高速伺服机,当伺服机启动时会消耗大量的电流,请时常检查镍镉电池的剩馀电量,才能决定安全的飞行次数:
务必使用镍镉电池,一般的乾电池将无法提供足够的电流。
若接收机具有电池保护功能,请检查其截止电压,视实际情况而决定飞行时间。
●在伺服机的最大活动范围内请勿卡住连杆:
否则会增加电流的消耗并缩短伺服机的寿命。
套件内的组件
打开GY601包装盒後,请先检查是否包括下列组件∶
AVCS陀螺仪介绍:
AVCS陀螺仪与传统陀螺仪的差异
AVCS陀螺仪能大幅提升尾舵的操控性能,操作方式也与传统陀螺仪不同。
传统陀螺仪
传统的陀螺仪可以侦测尾舵的移动量,并控制尾舵伺服机抵制尾舵的移动。
当直升机受到侧风吹袭时,尾舵会产生偏移的现象,此时陀螺仪会侦测出尾舵的旋转角速率,并控制尾舵伺服机以反方向抵制尾舵的偏移,当尾舵停止偏移时,陀螺仪的控制量也随之消失。
因为侧风是持续地吹袭直升机,所以尾舵会再次偏移,陀螺仪也会再次抵制尾舵的偏移,因此”偏移-抵制”的过程会持续地反覆进行,结果是尾舵依旧会受侧风的影响而偏移。
若陀螺仪的感度愈大,则偏移的量会愈小,当陀螺仪的感度太大时,就会造成追踪的现象,尾舵会不停地左右晃动。
AVCS陀螺仪
当尾舵受到侧风吹袭而产生偏移的现象时,陀螺仪也会抵制尾舵的偏移,就如同传统的陀螺仪一样。
但是感测器会控制尾舵朝反方向移动,直到尾舵回复到原始的位置。
换言之,传统陀螺仪的运作方式是”偏移-抵制”,但AVCS陀螺仪的运作方式则为”偏移-回到原始的位置”。
当直升机以高速後退飞行时,尾舵会产生极大的偏移量,AVCS系统能自动并即时地控制尾舵,使尾舵能保持非常稳定。
AVCS系统需要极精密的感测器,所以GY601采用新型的感测器,,具有高精密的角速率侦测功能及极小的输出偏移,能减少飞行中尾舵中立点的偏移,并且降低微调尾舵的机会。
尾舵控制方式的差异
传统的陀螺仪接收来自遥控器的尾舵控制讯号,并将讯号传送至尾舵伺服机来移动尾舵。
当尾舵开始移动时,陀螺仪会侦测出尾舵的移动量,并产生抵制的讯号给尾舵伺服机。
在此情况下,若想继续移动尾舵时,势必要由遥控器输出比陀螺仪更强的讯号,才能移动尾舵。
因此遥控器与陀螺仪所输出讯号的差异量,才是真正驱动尾舵伺服机的讯号。
一般而言,陀螺仪的控制扩大器会将遥控器所输出的讯号增强数倍,并与陀螺仪的抵制讯号强度成平衡的状态,如此才能由遥控器控制尾舵的移动。
AVCS控制系统采用不同的控制方式,它具有抵抗外来的作用力,并将尾舵回复至原始位置的功能。
AVCS系统能产生与控制讯号成正比的角速率,因此能控制尾舵的移动速度。
在AVCS模式下若移动尾舵摇杆,则尾舵伺服机会持续运作,直到尾舵到达特定的移动速度。
尾舵的微调讯号也属於控制讯号,即使是极小的微调讯号也会使尾舵偏移,因此每一种飞行模式的尾舵微调必须一致,并且需与陀螺仪的中立点讯号相吻合。
因为由遥控器传来的尾舵混控讯号也被视为尾舵的移动讯号,因此必须关闭全部的尾舵混控功能。
GY601必须在一般模式下先行调整尾舵连杆的中立点位置,一旦调整好中立点位置後,GY601会读取尾舵中立点。
在AVCS模式下,陀螺仪会自动微调尾舵,因此不需调整尾舵连杆的长度。
AVCS系统与传统陀螺仪最大的不同,便是在AVCS模式下必须给予陀螺仪中立点讯号,并且依据此中立点讯号执行操控。
资料的设定
名称及功能说明
GY601的功能项目
●开机画面
●一般显示画面
感度/模式/电压
按压FUNC+或-键
●陀螺仪的动作方向
●陀螺仪的最大感度
●尾舵摇杆的感度
●控制延迟-I
●控制延迟-D
●感度追踪
●动作模式
●飞行模式
>●AVCS感度
●伺服机最大行程量
设定方法
打开电源时的画面
打开接收机的电源开关後,GY601的萤幕也会同时亮起,”-Hello-”的画面会闪烁约3秒钟,注意,此时千万不可拨动遥控器的尾舵摇杆或移动机体,因为陀螺仪正在进行资料的初始化,若任意拨动尾舵摇杆或移动机体,陀螺仪的中立点将无法正确的定位。
一般显示画面
当接收机电池电压低於3.8V时,萤幕会颢示LowBatt,此时请勿飞行,需先进行充电。
陀螺仪的动作方向
陀螺仪的动作方向分为NOR(一般)及REV(逆转)二种。
测试陀螺仪动作方向是否正确的方法很简单,只要将直升机抬起,然後将机头朝左方转动,此时尾舵伺服机的摆臂必须朝机头方向(右方)摆动;若尾舵伺服机的转动方向错误,只要按压DATA+或-键更改陀螺仪的动作方向即可。
陀螺仪的感度
GY601的感度有二个设定点可供调整,分别为G1及G2。
可调整范围为0~120%,出厂预设值为100%。
萤幕上显示A表示目前为锁定模式(AVC),显示N则表示目前为一般模式(NOR)。
尾舵摇杆的感度
调整尾舵摇杆的操作感度,可调整范围为10~250%,出厂预设值为ACG∶120%;NCG∶130%。
在一般模式时,萤幕显示NCG;在锁定模式时,萤幕显示ACG。
一般模式及锁定模式的操作感度可独立调整。
萤幕上的A及B代表尾舵摇杆的左右方向,左右方向的操作感度可单独调整。
控制延迟-I
设定尾舵遥杆由中立点向左、右方向打舵时的时间延迟,左、右方向可独立调整。
可调整范围为0~100%,出厂预设值为0%。
控制延迟-D
设定尾舵遥杆由左、右方向回归至中立点时的时间延迟,左、右方向可独立调整。
可调整范围为0~100%,出厂预设值为0%。
感度追踪
调整尾舵从向左或向右旋转至静止时的煞车轨迹。
可调整范围为-20~+20%,出厂预设值为0%。
例如机体先保持向左旋转,若停止旋转时尾舵会产生追踪现象,或机体先保持向右旋转,若停止旋转时尾舵会产生偏移现象,则加大Trk的正值,反之则加大负值。
动作模式
设定陀螺仪的动作模式,分成CMT、NOR及AVC三种模式。
出厂预设值为CMT。
CMT∶G1为锁定模式,G2为一般模式。
NOR∶G1及G2皆为一般模式。
AVC∶G1及G2皆为锁定模式。
飞行模式
设定飞行模式为F3C或3D。
F3C∶加强尾舵的稳定性,适合执行静态的动作。
3D∶增加尾舵的灵敏度,使机体的旋转速度与尾舵摇杆的移动量成正比,适合3D花式飞行。
设为3D模式时,当尾舵打满舵时(D/R=100%),机体的旋转速度约为500°/秒。
为了安全操控起见,建议最初设定时将尾舵的动作量设成较小值(D/R=70%)。
机体的旋转速度与陀螺仪的感度大小无关,完全由尾舵的动作量大小所控制。
AVCS感度
调整锁定模式时的尾舵操控手感。
可调整范围为50~150%,出厂预设值为100%。
当飞行模式设为3D模式时,本设定值可调整尾舵的基准转向速度。
尾舵伺服机最大行程量
调整尾舵伺服机的最大行程量,A与B代表左、右方向。
出厂预设值为100%。
调整时先将尾舵摇杆打满舵,然後按压DATA+或-键调整伺服机的最大行程量,请确定尾舵伺服机不会超出尾螺距滑套的最大活动范围。
注意∶当萤幕在本画面时,陀螺仪将失去效用,必须回至开机初始画面时,陀螺仪才会恢复正常运作。
由遥控器调整陀螺仪的感度
可由遥控器切换陀螺仪的动作模式为锁定模式(AVCS)或一般模式(NOR),并且可由遥控器调整陀螺仪的感度。
使用FutabaT9ZWC遥控器的陀螺仪感度混控功能
藉由陀螺仪感度混控(GYR)的功能,可调整G1及G2的感度。
GY601的设定
选择GY601的动作模式为AVC、NOR或CMT。
遥控器的设定
ATV
调整CH5(GYR)的ATV,将RATEA及RATEB都设为100%。
陀螺仪感度混控
由陀螺仪感度混控的设定画面,选择双重模式(DUO)。
设定G1及G2的感度值。
遥控器与陀螺仪的设定关系
遥控器的设定
GAIN1
0%
50%
100%
GAIN2
GY601的动作模式
NOR
一般模式
AVC
锁定模式
CMT
一般模式
锁定模式
G2
G1
确实的感度
100%
0%
100%
范例
由感度混控的设定画面,设定每一种飞行模式的感度。
以下的设定范例采用CMT模式。
陀螺仪感度的参考设定值
CH5开关
停悬
上空飞行
GAIN1
85%
70%
AVCS模式
GAIN2
15%
30%
一般模式
确实的感度
70%
40%
遥控器的感度设定值为50%时,GY601的感度为0%。
当感度设定值大於50%时,GY601处於AVCS模式;若感度设定值小於50%时,GY601则处於一般模式。
感度设定值每改变1%,则陀螺仪的感度会改 2%。
使用FutabaT9ZWC遥控器的程式混控功能
使用程式混控(PMIX)的功能,可各别调整每一种飞行模式的感度值。
GY601的设定
选择GY601的动作模式为AVC、NOR或CMT。
遥控器的设定
功能控制
由功能控制(FNC)的设定画面,将CH5(GYR)设为NULL
ATV
将RATEA及RATEB都设为120%。
程式混控
由程式混控的设定画面,选择ACTIVE模式(ACT)。
设定混控类型为OFS。
设定被控频道为GYR。
设定感度比例(RATE)。
遥控器与陀螺仪的设定关系
遥控器的设定
-100%
0%
+100%
GY601的动作模式
NOR
一般模式
AVC
AVCS模式
CMT
一般模式
AVCS模式
G2
G1
确实的感度
100%
0%
100%
范例
由程式混控的设定画面,设定每一种飞行模式的感度。
以下的设定范例采用CMT模式。
感度比例(RATE)的设定值小於0%时,GY601处於AVCS模式;若感度比例的设定值大於0%时,GY601则处於一般模式。
使用FutabaFF8遥控器
使用陀螺仪混控(GYRO)的功能,可各别调整每一种飞行模式的感度值。
GY601的设定
选择GY601的动作模式为AVC、NOR或CMT。
遥控器的设定
陀螺仪混控功能
由陀螺仪混控(GYRO)的设定画面,选择ON模式。
选择飞行模式开关(SW-E),作为切换感度之用。
设定被控频道为GYR。
设定NORM、IDL1及IDL2的感度值。
遥控器与陀螺仪的设定关系
遥控器的设定
NORM
0%
50%
100%
IDL1
IDL2
GY601的动作模式
NOR
一般模式
AVC
AVCS模式
CMT
一般模式
AVCS模式
G2
G1
确实的感度
100%
0%
100%
范例
由陀螺仪混控(GYRO)的设定画面,切换飞行模式开关来设定每一种飞行模式的感度。
以下的设定范例采用CMT模式。
陀螺仪感度的参考设定值
NORM
IDL1
IDL2
SW-E
停悬
上空飞行
AVCS模式
85%
70%
一般模式
15%
30%
确实的感度
70%
40%
当感度设定值大於50%时,GY601处於AVCS模式;若感度设定值小於50%时,GY601则处於一般模式。
使用遥控器的ATV来调整陀螺仪的感度
使用ATV的功能,可以调整CH5开关所控制的感度。
GY601的设定
选择GY601的动作模式为AVC、NOR或CMT。
遥控器的设定
由ATV的画面,设定CH5的ATV比例。
遥控器与陀螺仪的设定关系
CH5开关在上
CH5开关在下
遥控器的设定
ATV比例
90%
0%
90%
GY601的动作模式
NOR
一般模式
一般模式
AVC
AVCS模式
AVCS模式
CMT
一般模式
AVCS模式
G2
G1
确实的感度
100%
0%
100%
由GY601来调整陀螺仪的感度
遥控器的设定
设定CH5的ATV比例,开关在上方及下方时皆为90%。
GY601的设定
选择GY601的动作模式为AVC、NOR或CMT。
设定G1及G2的感度值。
遥控器与陀螺仪的设定关系
CH5开关在上
CH5开关在下
遥控器的设定
ATV比例
90%(固定)
90%(固定)
GY601的动作模式
NOR
一般模式
一般模式
AVC
AVCS模式
AVCS模式
CMT
一般模式
AVCS模式
确实的感度
G2设定值
G1设定值
安装及调整
调整GY601的设定值时,请使用套件内附之小型螺丝起子轻轻地按压功能键。
安装感测器及控制扩大器
安装感测器时请使用套件内附之双面胶,感测器请置於双面胶之中央。
双面胶具有避振的功用,请养成经常检查双面胶的习惯,若发现有沾染油污或破损的情形,则立刻予以更换。
安装感测器时,其底部平面必须与主轴成90°角,否则会影响陀螺仪的性能。
设定完成陀螺仪的各项参数後,请用海棉包裹控制扩大器,使之具有避振的效果,再将控制扩大器确实固定於机体上。
接线图
选择陀螺仪的动作模式
若想使陀螺仪能切换一般模式及锁定模式,请选择CMT。
若只想使用一般模式,请选择NOR。
若只想使用锁定模式,请选择AVC。
调整尾舵伺服机的连杆长度
参考直升机使用手册,决定尾舵伺服机的摆臂长度。
先在一般模式下安装尾舵连杆,选择适合的舵片,使摆臂与连杆尽可能成90°角,再调整遥控器的辅助微调(SubTrim),使摆臂与连杆成90°角。
左右移动尾舵摇杆,检查尾舵伺服机的转动方向是否正确,若转动方向错误,则由遥控器更改尾舵伺服机的方向。
确认陀螺仪的动作方向
将机头朝左方转动,若尾舵伺服机的摆臂朝机头方向(右方)摆动,则陀螺仪的动作方向正确。
若陀螺仪的动作方向错误,请变更GDir的设定值。
调整尾舵伺服机的最大行程量
将尾舵摇杆朝左或朝右打满舵,使尾舵伺服机转动至最大角度。
按压DATA+或-,在不超出尾螺距滑套的活动范围内,将尾舵伺服机的转动角度调至最大。
若尾舵伺服机的行程量调得太小,将会影响陀螺仪的性能。
调整陀螺仪的感度
GY601的感度预设值(G1及G2)皆为100%,若要由遥控器调整陀螺仪的感度,请保留G1及G2的设定值为100%。
FutabaT9ZWC遥控器的设定范例
进入GYR的设定画面。
调整停悬时的感度值为锁定模式90%,一般模式10%。
调整上空飞行时的感度值为锁定模式80%,一般模式20%。
陀螺仪的真实感度为停悬时80%,上空飞行时60%。
若使用的遥控器不具备感度切换的功能时,请将陀螺仪的感度接头插至接收机上一个未用的频道,然後直接由GY601控制扩大器上调整G1及G2的设定值。
可藉由调整遥控器的行程量来设定陀螺仪的感度值。
检查遥控器的设定值
检查在AVCS模式下的各项设定值,确定不会造成中立点偏移。
将全部的尾舵混控功能设为INH(禁用)。
将各种飞行模式的尾舵微调设在相同的位置。
将各种飞行模式的尾舵行程量(ATV)设为100%。
将T9Z系列遥控器的条件延迟功能(ConditionDelay)设为INH(禁用)。
若一般显示画面有显示”A”,代表中立点正常;若显示”ⅱ”则必须调整尾舵微调,使萤幕再度显示”A"。
检查尾舵中立点的位置
将陀螺仪切换为一般模式,即可检查尾舵伺服机的中立点;或在AVCS模式下,将尾舵摇杆快速地朝左右方向移动至少三次,并立即将尾舵摇杆回至中立点的位置,即可重置尾舵伺服机。
飞行时的调整
先将遥控器的陀螺仪感度开关切至AVCS模式,再打开遥控器的电源,然後再打开接收机的电源。
当萤幕上闪烁的”-Hello-”字样未消失前,请勿移动直升机或尾舵摇杆。
将陀螺仪切换为一般模式,再进行停悬测试并调整尾舵的中立点位置。
调整尾舵微调并重新设定中立点的位置。
当尾舵伺服机的中立点位置有所改变时,需重新调整尾舵连杆的长度。
在AVCS模式时,陀螺仪会自动设定尾舵的中立点位置,此时请勿调整尾舵连杆的长度。
若有调整尾舵微调时,GY601需重新读取中立点的资料,请按照下列程序操作。
快速地切换遥控器上的陀螺仪感度开关3次(1秒钟内),使陀螺仪在AVCS及一般模式间快速切换,此时萤幕会显示”****”,表示已经储存资料。
在操作期间请勿移动尾舵摇杆。
只有在AVCS模式时,GY601才能储存及更新资料。
调整感度值,使直升机在停悬及上空飞行时,都不会产生追踪现象。
若有追踪现象产生时,请降低陀螺仪的感度。
若感度值为100%而仍嫌不足时,请加长尾舵伺服机的摆臂长度。
可由控制扩大器直接调整感度(最大值120%),或由遥控器调整感度频道的ATV设定值。
请由GY601的一般显示画面查看确实的感度值。
请由遥控器的D/R或AFR的功能项,调整停悬及上空飞行时尾舵的反应
请勿调整ATV的设定值,因改变ATV的设定值时,微调也会跟着改变。
若您感觉在AVCS及一般模式时尾舵的反应不同,请由GY601的”尾舵摇杆的感度”功能项进行调整。
若调整D/R或AFR的功能项後,依旧感觉在AVCS及一般模式时尾舵的反应不同时,则调整NCGx的设定值。
由”控制延迟”及”感度追踪”的功能项,调整直升机从向左及向右旋转至静止时的状态。
也可使用T9Z遥控器的”延迟功能”进行调整。
因为陀螺仪的感度大小对直升机从向左或向右旋转至静止时的状态有极大的影响,所以请先调整好适当的感度值後,再进行本项目的调整。
在AVCS模式下,请由GY601的”AVCS感度”功能项,调整尾舵的操控手感。
若您在一般模式下想使用尾舵混控的功能时,请将遥控器设定成只有在一般模式时才具备尾舵混控的功能。
在AVCS模式时请勿使用任何尾舵混控的功能。
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