ABB机器人简单操作指南.docx
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ABB机器人简单操作指南.docx
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ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南
1机器人主要由以下两部分组成
可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图
2机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
示教器
主开关
Malns⅛λvιtch
-1'-■-:
…操作盘
TeaChPendantUtlXt
二S驱动磁盘
4操作盘
下图描述了操作盘的功能
电机开按钮及指示灯
MOTORSONbutton_ClndIndrCatUis:
laInP—
工作时间计数器,显示机械手
])DutyrimeCCIUnLreι^的工作时间
IndiCateiIheOPeIatmsTInIefor
Ihemjnιpιιlarc!
r
MOTORSON
电机开
IntheMOTORSOΛ⅛⅛tare.themotorsOftherobotareactivatedandtheMQrOrSOnbuttonι⅛COntmUoUSIylit”
在电机开状态,机器人的电机被激活,MotorsOn按钮保持常亮.
COnTInUOu⅛IIglItReadyfbrprogramexecuιιon
匸常亮∙1-J∕JTΓE,准备执行程序I-IλKI-
hast∏a⅛hmgIlght(4HZ)1herobotι⅝IIOtCalIDrateQOrthere∖oluħoncountersarenot
UPdatedTlIemotorsIIa^ebeenswitchedon.
快速闪烁(4Hz)机器人没有校准或选择计数器没有更新•电机已经打开.
SIOwfla⅛hιngIlght(IHZ)OileOfrhesafeguardedSPaCestopsisacme
TheInotOrShavebeenSwltChedOff-
慢速闪烁(1Hz)—个保护停机被激活,电机关闭•
÷
⅜6
B
P3
i
Oper<ιriuffItlOdeAuTOMATIC(PrOdUCrioUmode)⅛5工作模式一自动(生产模式)-
USedWhellruιwuιgrea⅛τ-ιnadePrOgrarnSInproduction.IlisnotPCSSlbIetomovetherobotWIrhthejoystickIntinsmode在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人
OPernfTHffthodeΛf4Λ7t'ALREDUCEDSPEED(ProgrnJrtJrIiHgIHOde)竺∖
工作模式手动减速运行(程序模式)
L⅞edWiIelIworkingin⅛iderherobot¾WOrkmgareaaιιdWhelIPrOgIaInillilIgtherobot.AlSOUSedto⅛ettherobotinMOTORSOFFStater
在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.
100%OPerarhIgJttodeΛf4Λ7ALFULLSPEED(Option,testingHlOde)工作模式手动全速(选择,测试模式)
L∖edtoιe⅛rι-untherobotPrOgraInarfiιllPrOgIallllnedspeed.
用来在全速情况下运行程序
EIIIergenCX^toP
急停
TherobotStop⅛-regardlessOfWhiChStiIreOrmodethesyste-mism-InUUediateIyWhentheemergency⅛topbuttonι⅛pre⅛⅛ed.Thebuttonremainspres⅛edItland一toHInItoMOTORSOXa⅛aιπ.mustbeIenlIlIedIQItSOrlgIlIalρo⅛ιtιon.
当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止•要重新启动需将按钮恢复
DllrVtititeColtntCr
工作时间计数器
IndICateStheOPeratlIIgrimei∂rtheIlIamPUIatOr
显示机械手工作的时间
5示教器
Emergency⅛tcpbutton急停按钮
见下图
控制运行
HOId-ro-nιπ
2一L一EWbIing∕z^TT^⅝?
XJdeη⅛∙ice
.使能设备
[+}JOySriUk
控制杆
Jogging:
OPelι⅛rheLJogguigwindow;
手动慢速运行:
打开手动慢速运行窗口
PrOffrain:
OPenStlιePrCgriWilImileandtestWmdOWl
编程:
打开编程及测试窗口
B
¾
PI
显示屏
DISPIay
1
4
1
E
5
2
9
6
3
—
0
V
I刍
<3
β
IUPUtS.Outputs:
OPelι⅛theIlIPUtandOUTPUtWmdOWU⅛edTomanuallyOPeratetheInPutandOUtPUt⅛ιgικιl⅛ConneCtedtotherobot,输入/输出:
打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号
Miscelhneaus;OpensOtherwindows為5rħeSy⅛renιParameters.Service.PrOdUCtloilandFileMailager^ndoWS-其它:
打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口•
StOlrSroρ⅛PlOgranIexecution.
停止:
停止程序执行
ConhΛst:
AdjU⅛t⅛theCOlltreIStOfChedι⅛play.
对比度:
调节显示屏的对比度
MenUkeys:
Pre¾stodι⅛playmenu⅛containingvariousConlilland⅛.菜单键:
按下后显示包含各种命令的菜单
FUlLCtiaUkevs:
Pre⅛⅛toSeIeLCtrhevariousConimand⅛directly.功能键:
按下后直接选择各种命令
MatialIIuit:
PreSStoJOgtherobotOrOthermechanicalIIlllt⅛
动作单元:
按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件
MatiOUType:
Pressro⅛electhowtlιerobot⅛houldbejo&ged.ιeoπentat10norlinear.
动作形式:
按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线
T⅛
MaTionType:
AXISbymo∖eιneιιt.1=axι⅛1-3,2=axι⅛4-6动作形式:
轴-轴移动.仁轴1-3,2=轴4-6
Incremental:
InCreιneιιta1JOggingOiIOff
增加:
增加手动慢速运行开/关
List:
PreSStoInOVethecιιr⅛orIromOlIePartOftheWllIdOλvtoanother(XIonXRilYSeParaTedbyadoubleIlne)P
列表:
按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)
Pre^iQn5,Ae∑tpage:
Pressto⅛eeTheIIeXtPreXIau⅛Page
返回/翻页:
按下翻页或返回上级菜单
Del÷re:
DeletesIIledataSeIeCledonth亡display.
删除:
删除选中的参数
Enter:
PressTOinpurdata.
确认:
按下输入数据
Up^UdDoWn∩rroιvs:
Pιe⅛⅛TomovethecursorIIPOrdown上下键:
上下移动指针
LeftΛiιdRight3rr0^:
Prt⅛sCOInoVethecm⅛ortoth亡Ieftorright.左右键:
左右移动指针
PlP2P3
(P4)
PfagiAlnmabit-key⅞;HOWCodefinerhe⅛eh¾eeChapter10SySref)■
P(JramererS-Topic:
TeachPeTIdarIt
编程键:
怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器
5.2窗口操作
本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口
•Pre⅛⅛TheInputsOUtPUt&kev|[當∣toOPetItheWliIdOW
按下打开输入/输出窗口
TheWllIdOλvforIliamIalIOISIIOWshownOnthedι⅛pla∖.a⅛InFIgUreS.TheappearanceOftJιeIOh⅛tInilyVafydependingonhowthe⅛ιgnal⅛havebeendefinedandhowIlIanVEOboaιd⅛tlιereareUlthes,∖rstem
≡Γ*
I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同
A:
菜单键
B:
窗口名称
C:
I/O列表名
D:
I/O列表
E:
功能键
F:
行数
G:
指针
当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针
.选择
ISaZt
A-双划线B-功能键
i≡
有时可以在不同的窗口之间移动指针,而要在不同窗口之间移动,需按在示教器上有四个窗口键,见下图
A-窗口键
当按下窗口键后,以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面,被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
6.1急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行•
6.2从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
7启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态•程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样,包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2打开电机MoToRSON
*hiautomaτιcmode,pre¾⅛theMator5OiibuttonOntheop∣?
IatorSpanel.
在自动模式,按下操作盘上的MOtOrSOn按钮
•InIIIanllalmode,nuntoMOTORSONmodebypressingtheenablingdeviceontheteachPeudanTIIiMthalf½ayin,
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enablingdevice—半,将转到MOtOrSOn模式
Iftheenablingde∖ιceISrelea⅛edandPreSSedagainWirhmIIaIfasecond,therobotwillnotreturntotheMOTORSONstate.Ifthishappens,firstreleasetheenablingdeviceτthenpιι⅛hItlιaiħva^jmagain.
如果使能设备按钮enablingdevice被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会回到MOtOrSOn状态,如果发生这样情况,先松开enablingdevice等一下再按下一■半.ErLabIing
device
8关掉机器人
Δ
关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止SToP按钮来停止
-然后关掉主开关mainSWitCh
机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响
9选择工作模式
通过模式选择开关选择工作模式
9.1自动模式(生产模式)
A
Wherltlιeιnbnti⅞intheIlItOtn∩ticDpefatingmade*itisPSSentialrhιtIlflbarlyentersthes∩feg∏3rtiedSPaCeai'oitiidLtLCareIeSSneSSLnayc;IlISepersonalinjury当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域•'
・TllmIheOPeratmgmod?
selectorto◎)
选择模式选择开关到
AUtOnlatiCIiIOdeι⅛u⅛edWheIinummgCOmPleTeprograms^vithProgralnInedSPeedUIPrOdUCtIOilOPeratIon.Inthismode,theeιιablπιgdeviceoilrheteachPelIdanrLinITISdι⅛-CCtilIeCtedandthefunctionsUSedtoeditPrOgTamSarelocked.
自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enablingdevice按钮将被断开连接,编程功能也被锁住
9.2减速手动运行(编程模式)
•TlJmtheOPeratlIIgInOdeselectorto
旋转模式开关至
Ifthehold-to-runRinctioiiISactive(thefunctionι⅞availablebyIneanSOfas>r⅛temPaTameter),programexecurιonH-IIl⅛ropasSOOtla⅛youreleasetheHOId-CO-ruιιkeyOntheteachPendalltUIlit
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run键时,将立即停止程序运行
MeUIUaImodeWlthreducedspeedisUSedWheilPrOgramiIlIiIgaudAVheiIWOrkmgIntherobotWOfkllIgspace.InthisnιodesexternalIilUrScannotbeCOllCrollCdremotely.
手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
9.3手动全速运行(可选,测试模式)
A
在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能使用这种模式
IoO%
TUmtheoperatingIUodeselectorto
将模式选择开关转至
Theholdto-πmfu口CtlOnunou∙actιτe,Ie-PrOgralnexecutionWIIlStOPa⅛⅞oona⅛λtouIelea⅛etheStankeyOntheteachPeIIdalITUiiIr.
控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停止运行
MalIUalmodewithRIlIspeedι⅛OnIyusedwhentestingtherobotPrograInatfullspeed.IiithisInOdetexternalIltIlt⅞CalmOCberemotelyContrGlled
全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
10用控制杆手动慢速移动机器人
YoUCanmove(JOg)therobotu⅛ιngdiejoystickOnthereachPeiIaantιmιt.1lu⅛ChaPter
describeshowtojogrheIobOtImearly(ι.e.Ina⅛traιghrIllIe)andinSmallsteps,toInakeIteasiertoPOSitIontheTObotexactly(knoλvnasInCremelIta1jOgging)-
可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移
动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置
10.1直线移动
•MakesurethattheOPerarIngInodeselectori⅛mτ)ιeInfllHlillInOdepositionfa⅛ShOAVtIInFLgUre13.
确定工作模式选择开关在手动位置,见下图
・ClIeCkthattheRObOtIIIOtlolIUnItandtheLinearmotiont>prare⅛elected
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择
动作单元
MOtlOlIUnlt
Q卷一誦作形式
WlththeMotionUUifkey.youCallchoosebetλveenOPeratiIlgtherobot,OrSOmeOtheIVinltCon口亡W(ItorheCQntrOlIeTXu⅛ingthejoystick,SeIeCttherobotforthι⅛exercise.
通过MOtiOnUnit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
WithrheMOdantyp⅛keyhYQUCanChOOSetheWayyoutherobottonιoλτeWheUArOlIu⅛ethejov⅛tιckduringmanualOPeratIQn
通过MOtiOntype键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择
Lan加护讥U直线运动
-reo∏entatιonOf合PartiCUlalend-effector特殊定位
-axιs-bv-axi5mo∖emeut(group1:
axes1-3:
group2:
aκe¾4-6)
轴-轴移动(组1:
轴1-3;组2:
轴4-6
本次练习使用直线运动
¾7lιenIllIearryp亡morionι⅞selected.IlIerobotWlllInO∖ea⅞shownmFIgUre15.当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动
Z-
TOolo点将会沿直线运动.TOolo位于上臂前方正中处.见下图
・PresstheenablingdeλiicehalfwayintoswitchtheMOTORSON.
按下使能设备按钮enablingdevice至一半打开电机
・I∖ow.JOgtherobotu⅛111gtnejoystick.
StandiilgInfrontOftherobot,toolOWilIInoVeImearIValongtheX-,Y-andZ-axes(j¾eeFieure17∖
现在可以使用控制杆控制机器人了.
ToolO点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图
注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快
12开始运行程序
A-程序点功能键展示:
-St∩rt;COntllnιαu⅛πummgOfthePrOgrain.
开始:
连续运行程序
-Fv∖^D:
OIieUistmctionfonvaid.
前移:
前移一条指令
-BWD:
OlIeui⅛tnιctιoιibackward.
后移:
后移一条指令
-InSti->:
selectthePrograminstructionWiildOWagain.
指令:
重新选择程序指令窗口
TllePrOgramPolnter(PP)indicatestheiιιstnκ-τioiiWIthwhichtheProgramWilI⅛τaιtWhenyouριe⅛sCIlIeLOftheOPllO口合Start.F^DoTBHD
程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令•按下一个选项,Start,FWD,或BWD,程序开始运行-
•SeleCttheIIPPerPartOftheVIrIQdOWbvPreSSIngIheLlStISSkey.通过按下列表键选择上部的窗口
•RedUCetlιeVLgQiryto75⅜bypressingthe%finκhoπkey(⅛eeFigUre30)ColTeCtIOnISCarnedOUtuι.InCrementSOfα.
通过按-%键将速率降低至75%.见下图.如果增量达到5%时将执行修正
j∑j^LI.ξξJ二T211J
•Move,iιιTlIe⅞atneWaya⅞before,thecur⅞orrotheRlllIULlI^fieldandChangetcC∖cLeexecution.
- 配套讲稿:
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- ABB 机器人 简单 操作 指南