三菱机器人虚拟仿真试题.docx
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三菱机器人虚拟仿真试题.docx
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三菱机器人虚拟仿真试题
三菱机器人模拟仿真习题试题统计汇总表
项目
难易程度
类型
合计
是非题
单选题
多选题
填空题
名词解释
问答题
综合题
涂胶搬运项目
容易
1
2
0
2
2
1
1
9
中等
3
4
3
2
1
2
1
16
较难
0
0
0
0
1
1
1
3
小计
4
6
3
4
4
4
3
28
码垛项目
容易
1
3
0
2
1
1
1
9
中等
2
2
4
2
3
2
0
15
较难
2
1
1
0
1
2
2
9
小计
5
5
5
4
5
5
3
32
总计
9
8
8
8
9
9
6
60
三菱涂胶搬运项目
一.是非题
1.【易】选取校准点时,只能选取不在同一直线上的三点。
(是)
2.【中】在workspacepath设置保存路径,在workspacename中设置标题名,在Titlename中设工作站的名称。
(非)
3.【中】在布局过程中,只有配合中的重合指令才能将多个零件紧贴在一起。
(非)
4.【中】一般情况下,含有特定路径的程序都需要校准。
(是)
二.单选题
1.【易】在工作站创建完成之后,有(B)种方法打开已有的工作站。
A.1B.2C.3D.4
2.【易】对零件进行移动和旋转有几种方式(C)
A.1B.2C.3D.4
3.【中】程序的校准是在哪种模式进行的?
(C)
A.RunB.在线C.模拟D.离线
4.【中】制作工件时,零件的名后缀为 ?
(B )
A.XX_hand B.XX_work C.XX_ToolATC D.XX__MasterATC
5.【中】制作抓手时,零件的名后缀为 ?
(A)
A.XX_hand B.XX_work C.XX_ToolATC D.XX__MasterATC
6.【中】HandI/O对话框中将Pick1的值不能为 ?
(D)
A.21 B.17 C.10 D.-1
三.多选题
1.【中】在布局的过程中,主要用到下;下列哪几个指令。
(A,B,C)
A.配合B.插入零部件C.移动零部件D.参考集合体
2.【中】设置搬运示教点时,通过(B,D)来改变位置的姿态。
A.手动输入B.通过Position指令C.鼠标拖动D.通过Joint指令
3.【中】制作机器人抓手时,需要设置下列哪些坐标系?
(A,C)
A.Orig1 B.坐标系1 C.Pick1 D.坐标系2
四.填空题
1.【易】三菱机器人模拟仿真在Solidworks和MELFA—Works软件中进行。
2.【易】在工作站创建完成之后,需要在工作站内进行场景布局,首先要打开已创建的工作站,共有两种打开方式。
3.【中】搬运工件需要在Robotoperation指令下操作完成。
4.【中】在solidworks中单击Virtualcontorller,会出现机器人控制面板。
五.名词解释题
2.【易】解释DLY在程序中的意义。
答:
表示延迟的意思。
例如:
DLY 2 表示延时2S
3.【中】M_out()=1,M_OUT()=0分别表示什么?
答:
分别表示抓手的合与松的信号指令。
4.【难】解释tooloffset是什么?
答:
tooloffset是对工具的设定,通过其中的X,Y,Z设定路径所在的 位置,通过A,B,C设置工具的指向与行走方向。
6.问答题
1.【易】程序的校准在哪个程序中进行的?
答:
MELFA-WORKS软件中。
2.【中】如何对零件进行移动和旋转?
答:
第一种方式用移动零部件指令移动零件;
第二种方式单击右键,选在三重轴,利用三重轴进行移动与翻转;
第三种方式鼠标左键可以移动零部件,鼠标右键可以翻转零部件。
3.【中】Virtualcontorller中的up和down指令有什么作用?
答:
可以通过UP和DOWN来选择程序和改变机器人的运动速度。
4.【难】滚动鼠标中键、按住并拖动鼠标中键、按住并拖动鼠标右键Ctrl+鼠标中键并拖动、Shift+鼠标中键并拖动分别有何作用。
答:
依次为放缩视图、旋转视图、选择视图方向、移动视图位置、放缩视图。
七.综合题
1.【易】如何放置机器人,并且固定其位置。
答:
在MELFA-WORKS对话框中打开【RobotSetting】,在RobotSetting对话框中选择RC1并打开,会出现RobotdetailsSetting对话框,因为机器人被隐藏起来了,所以选中【showrobot】,屏幕会出现一个不在布局场景内的机器人,然后我们勾选【Existtravelbase】,并单击下面的方框,方框的颜色会变成浅绿色,紧接着选中机器人底座【Robot1】坐标系,这样机器人就会自动移动到底座上。
2.【中】在模拟搬运过程中,如何设置抓手的信号。
答:
打开【work-flow】,并在Teaching中点击【GetLocation】获取位置点,然后在MELFA-WORKS对话框中打开【RobotSetting】,在RobotSetting对话框中选择RC2并打开,会出现RobotdetailsSetting对话框,在该对话框中单击打开【SignalSetting】,在HandI/O对话框中将Pick1后的-1改为21,并单击黄色背景的连接按钮,使共建与抓手连接在一起,完成之后关闭对话框。
在物体搬到目标位置后,将黄色背景的连接按钮断开,即可放下物体。
3.【难】如何设置路径,并且生成程序文件。
答:
校准点获取完成之后,点击【work-flow】按钮,屏幕中会出现work-flow对话框,然后单击【path】,并在pathl中点击【Add】添加路径—Path1,然后双击Path1,出现processingsetting对话框。
接着选中工件,并选中所设路径的边线,添加在processingsetting中,添加之后工件上会出现三种不同颜色指向线,通过tooloffset可以改变方向,在processingsetting中也可以通过【del】删除路径,通过tooloffset将工具的指向设置为竖直之后,双击所添加的路径,点击OK退出processingsetting,然后点击【Trial】测试路径是否可以完成。
成功之后,按照相同的过程依次设置其他路径,所有路径设置完成后,在对话框左下方点击【Add】添加流程Flow1并选中,然后依次选中路径并点击【Addtoflow】将路径添加到Flow1,然后点击【step】再次检测。
以上所有完成之后,点击【conv】并保存,这样路径就设置完成。
三菱码垛项目
一.是非题
1.【易】在布局过程中,配合功能必须要选取两个面,才可以进行配合。
(是)
2.【易】测量工具只能计算点到点的距离,因此必须要选取两个点。
(非)
3.【中】在布局过程中,平行指令能将多个零件紧贴在一起。
(非)
4.【难】DefPlt1,P14_00,P15_00,P16_00,P17_00,2,3,1程序语句中,最后一个1代表的Z形轨迹。
(是)
5.【难】程序中的*Loop指的是程序的第一行(非)
2.单选题
1.【易】在码垛项目中我们选择哪种型号的机器人(A)
A.RV-12SDLC-SUL
B.RV-13SDLC-SUL
CRV-14SDLC-SUL
1.【易】在调节机器人位置和移动抓手位置过程中有几种模式切换。
(B)
A.1B.2C.3D.4
2.【易】插入多个相同的物体可以用到哪两个快捷键进行复制粘贴(A)
A.Ctrl+C和Ctrl+V
B.shift+C和shift+V
C.Alt+C和Alt+C
3.【中】机器人取点过程主要需要用到哪个功能(B)
A.配合B.测量C.比较D.查找修改
4.【中】将机器人吸盘水平旋转需要调节哪个轴(C )
A.J2 B.J4 C.J6 D.J8
5.【难】编写程序是,程序循环的标志是(B)
A.LOOPB.*LOOPC.#LOOPD.&LOOP
三.多选题
1.【中】编写循环程序时,开头和结束分别是什么?
(A,C)
A.*LOOPB.&LOOPC.IfM<=16Then*LoopD.IfM<=16Then&Loop
2.【中】如何插入多个相同的零件?
(A,B)
A.直接通过【插入】功能B.通过复制粘贴功能C.直接通过鼠标拖动
3.【中】调节机器人的模式有两种(B,C)
A.functionB.positionC.jD.straightline
4.【中】配合中有哪些功能?
(A,C,D)
A.重合B.相交C.平行D.垂直
5.【难】如果矩形的四个顶点按照顺时针分别为P1,P2,P3,P4,机器走Z字形的时候正确的顺序是。
(B,D)
A.P1,P2,P3,P4
B.P1,P2,P4,P3
C.P4,P3,P2,P1
D.P4,P3,P1,P2
四.填空题
1.【易】在布局过程中,在传送带上放置箱子,通过机器人吸盘工具的吸取、释放信号放置每一个箱子,这样做方便且快速。
2.【易】在MELFA-WORKS对话框中打开【RobotSetting】,导入机器人。
3.【中】所有路径设置完成后,点击【Add】添加流程,然后依次选中路径并点击Addtoflow,最后点击【step】进行检测。
4.【中】在离线文件下,找到程序文件,选中并右击,此时会看到【全写入】指令,单击该指令,将程序写入到控制器内。
五.名词解释题
1.【易】解释DefPlt在程序中的意义?
答:
表示定义一个平台。
例如:
DefPlt1 表示定义平台1
2.【难】解释P10=(Plt1,M)中M和P10的意思?
答:
M是代指第M号箱子,P10表示平台1中第M号箱子的坐标。
3.【难】解释IfM<=6Then*Loop的意思?
答:
当M小于等于6之前程序一直在*Loop中循环。
4.【中】解释switchP/J的意思?
答:
P和J是两种调节机器人的模式,P是点模式,可以通过坐标轴的方式调节J是轴调节方式,通过机器人的关节进行调节机器人的位置。
5.【中】解释conv的意思?
答:
在rtBox生成相应的程序文件。
7.问答题
1.【易】在布局当中运用到哪些工具?
答:
【插入】【配个】【移动】。
2.【中】抓手通过哪个功能准确地移动到相应的点?
答:
在robertoperation点击switchP/J切换成position模式对XYZ进行操作。
3.【中】如何对零件等比例进行放大缩小?
答:
打开零件所在的文件,点插入,选择特征里面的缩放比例,进行放大和缩小。
4.【难】程序中DefPlt1,P1,P2,P3,P4,3,2,1这句话什么意思?
答:
DefPlt1定义平台,P1,P2,P3,P4,分别是矩形的四个点,3,2是三行两列排布,1是Z字形轨迹。
5.【难】如何复制出多个工件或物体?
答:
选择需要复制的附体,键盘按下Ctrl+C,在所需要插入的地方按下Ctrl+V就可以复制出多个物体或者工件。
七.综合题
1.【易】如何将12个箱子分上下两层整齐地放置在垛盘上面。
答:
打开【插入】,在【零部件】中选择【现有零件】,插入木箱至工作区,通过Corl+C和Corl+V对木箱进行复制粘贴,达到12个。
打开【配合】,选择每个面上的两条线,对它们进行【重合】,再将已经配合好的两个木箱中一个箱子和第三个箱子进行【配合】,依次排好第一层,再排第二层。
将箱子放置好后,同样是通过【配合】将已经放好的12个箱子放置在垛盘上。
2.【难】怎么样通过机器人抓手,等距离放置N个箱子在传送带上
答:
先将机器人的抓手改为指针形状,点击箱子上的一点,让机器人的抓手运动到第一个箱子的上方,接着换回我们需要的吸盘式抓手,通过【测量】
选取木箱上的【Orig1】点和吸盘上的【Pick1】点,计算出两点之间的距离,得到X,Y,Z的值。
打开【RobertOperation】,按下【switchP/J】,在原有的X,Y,Z值的基础上增加或减少通过测量得到的X,Y,Z值,单击回车按钮,机器人将准确地移动到木箱上面,打开【RobertSetting】选择【RC1】中【signalSetting】,单击机器人的吸取信号,这样机器人就吸附了箱子,通过【Robertoperation】中的J6轴旋转吸盘,让木箱位置与传送带平行。
同样的操作点击【放下】信号,将木箱放置在传送带上。
接下来放置第二个木箱,点开【RobertOperation】,按下【switchP/J】,可以看见L2的值为0,此时是第一个木箱的位置,然后输入300,就是在原坐标上增加300,就是第二个木箱的位置,机器人也会自动的移动到第二个木箱的位置上去,接着通过移动木箱,将木箱移动到吸盘的正下方,通过抓取信号将木箱抓取,再放下,就可以看到第二个木箱正确放置了。
重复上述操作,依次放置其余木箱。
3.【难】如何编写一段循环程序。
答:
程序的开头为*LOOP,其中*+英文字母为固定的开头格式,标记循环开头,循环中需要有变量假设为M,先令M=1,表示第一次开始,接下来是主体部分,加入我们需要循环的程序,在程序的倒数第二行,是M=M+1,表示运行到这里的时候,M的值自动加一,开始运行第二次循环,最后一句是IfM<=aThen*Loop,a是一个整数,表示循环a次后结束循环。
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