PLC控制机械手设计.docx
- 文档编号:15160717
- 上传时间:2023-07-01
- 格式:DOCX
- 页数:10
- 大小:103.35KB
PLC控制机械手设计.docx
《PLC控制机械手设计.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《PLC控制机械手设计.docx(10页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
PLC控制机械手设计
PLC控制机械手设计
课程设计说明书
姓名:
蔡重元
学号:
0645502207
班级:
06机电
(2)班
指导教师:
王佳
江苏科技大学机械工程学院
2009年6月
PLC控制机械手设计
一、控制要求
控制要求:
将物体从位置A搬至位置B
(1)动作顺序:
机械手从原点位置起下移到A处下限位从A处夹紧物体后上升至上限位右移至右限位机械手下降至B处下限位上升至上限位
左移至左限位(原点)为一个循环。
(2)上限﹑A下限﹑B下限﹑左限﹑右限分别由限位开关控制;机械手设立启动和停止开。
(3)机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时,均应有状态显示。
(4)机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时,然后上升;机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时,然后进行下一个动作。
(5)若机械手停止时不在原点位置,可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移,使之回到原点。
(6)要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。
I/O编址并画出工作框图
PLC程序设计﹑I/O端子接线图
二、程序设计
操作时,机械手的操作分为手动操作方式和自动循环操作方式。
1.工件传送机械手PLC控制输入点分配表见表1
表1工件传送机械手PLC控制输入点分配表
名称
代号
输入点编号
上限位行程开关
ST1
X0
下限位行程开关
ST2
X1
左限位行程开关
ST3
X2
右限位行程开关
ST4
X3
上升手动按钮
SB1
X4
左移手动按钮
SB2
X6
手动操作方式选择开关
SA1-1
X5
自动循环方式选择开关
SA2-2
X10
机械手启动按钮
SB5
X11
机械手停止按钮
SB6
X12
2.工件传送机械手PLC控制输出点分配表见表2
表2工件传送机械手PLC控制输出点分配表
名称
代号
输出点编号
上升电磁阀
YV1
Y0
下降电磁阀
YV2
Y1
右移电磁阀
YV3
Y2
左移电磁阀
YV4
Y3
夹紧电磁阀
YV5
Y4
上限指示灯
HL1
Y5
下限指示灯
HL2
Y6
左限指示灯
HL3
Y7
右限指示灯
HL4
Y10
报警灯
HL5
Y11
原点指示灯
HL6
Y12
3.工件传送机械手PLC控制面板如图1所示。
4.工件传送机械手PLC控制接线图如图2所示。
图1机械手PLC控制面板
图2机械手PLC控制接线图
5.手动单步操作程序如图3所示。
图中上升和左移都有联锁和限位保护。
图3手动单步操作程序
6.自动操作程序如图4所示。
图4自动操作程序
当机械手处于原位时,按启动X11接通,状态转移到S21,驱动下降Y1,当到达下限位使行程开关X1接通,状态转移到S22,而S21自动复位。
S22驱动下限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S23。
于是下限指示灯熄灭,S23驱动Y4置位,延时1秒,以使电磁力达到最大夹紧力。
当T1接通,状态转移到S24,驱动Y0上升,当上升到达最高位,X0接通,状态转移到S25。
S25驱动上限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S26。
到达状态S26后,上限指示灯熄灭,机械手移到最右位,X3接通,状态转移到S27。
此时,右限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S27。
右限指示灯熄灭,机械手下降。
下降到最低位,X1接通,到达状态S29。
下限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S30,下限指示灯熄灭。
电磁铁放松。
为了使电磁力完全失掉,延时1秒。
延时时间到,T5接通,状态转移到S31上升。
上升到最高位,X0接通,状态转移到S32。
上限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S33。
上限指示灯熄灭,左移。
左移到最左位,使X2接通,到达状态S34。
此时,左限指示灯打开,延时0.5秒后到达状态S35。
到达S35后,左限指示灯熄灭,计数器计数一次,返回初始状态,再开始第二次循环动作。
当计数器计满120次后,系统报警停止,计数器重新置零。
在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。
因此步进顺控的编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。
7.系统梯形图如图7。
图7系统梯形图
8.控制指令语句如图8。
图8控制指令语句
三、小结
通过这次课程设计,在往日课堂的基础上,我对三菱系列PLC的结构和编程语句有了更深入的了解。
尤其是步进指令,在我这次设计过程中起很大的作用。
对于这道设计题目,我们还可以有更深入的拓展,比如设计一个自动回原点装置以及下移、右移、夹紧、放松的点动按钮,会使机械手更加完善。
综合这两个机电液综合设计,我查阅了不少资料,学到很多知识。
同时,熟悉了AutoCAD的各种功能。
并在王佳老师的指点下,使用了清华天河的PCCAD插件,直接调用插件中液压库、电气库的模型,节省了绘图时间,增长了见识。
同时王佳老师还提供了PLC编程的软件和不少电子参考资料。
在此向王佳老师表示衷心的感谢!
四、参考书目
1.龚仲华等编著.三菱FX/Q系列PLC应用技术.人民邮电出版社.2006
2.贺哲荣等编著.流行PLC实用程序及设计(三菱FX2系列).西安电子科技大学出版社.2006
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- PLC 控制 机械手 设计