六自由度机器人说明书剖析.docx
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六自由度机器人说明书剖析
六自由度机器人说明书
专业:
机械制造与自动化
班级:
成员:
目录
1、打开气源
2、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
2、手动速度调整
3、伺服电源接通
4、接通主电源
5、接通伺服电源
3、伺服电源切断
1、切断伺服电源
2、切断主电源
4、轴操作
一、打开气源
请确认系统进气气源已进行供气,未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作,系统运行中如断开气源,可能导致设备损坏,甚至造成人员伤害。
打开下图气泵,将开关拨到“I”,再打开气阀
二、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
在示教模式下,选择机器人运动坐标系:
按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次此键,坐标系按以下顺序变化,通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整
示教模式下,选择机器人运动速度:
按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化,通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:
微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键,每按一次,手动速度按以下顺序变化:
高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通
●打开上电控柜上的主电源开关时,应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生,应立即按动急停键,急停键位于电控柜前门的右上方。
4、接通主电源
●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON)的位置,此时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下:
按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,轻握手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起,表示伺服电源接通。
回放和远程模式下:
按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起,表示伺服电源接通。
3、伺服电源切断
1、切断伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。
●示教模式下:
释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
●回放和远程模式下:
再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
●按下电控柜面板上的急停键
一旦伺服电源切断,则制动装置启动,机器人就被制动而不能再进行任何操作。
可在任何模式(示教模式、回放模式或远程模式)下的任何时候进入紧急停止状态。
2、切断主电源
切断伺服电源后,再切断主电源。
把电控柜侧门上的主电源开关扳转至切断(OFF)的位置,则主电源被切断,如下图。
四、轴操作
示教模式下,按下轴操作键,机器人各轴可移动至所希望的位置,各轴的运动根据所选坐标系而变化。
各轴只在按住轴操作键时运动。
●操作机器人前请先确认急停键可以正常工作:
按下电控柜上的急停键,【伺服准备指示灯】熄灭说明急停键正常,
如果机器人不能在紧急情况下停止,则可能会引起机械的损坏。
●当在机器人动作范围内进行示教工作时,则应遵守下列警示:
-始终从机器人的前方进行观察。
-始终按预先制定好的操作程序进行操作。
-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
-确保您自己在紧急的情况下有退路。
不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。
●在执行下列操作前,确认在机器人动作范围内应无任何人员,并确保您自己处在一个安全的位置区内。
-接通电控柜的电源时。
-用手持操作示教器操作机器人时。
-回放时。
-远程时。
如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞,将会造成人身伤害。
●示教机器人前先执行下列检查步骤,如发现问题则应立即更正,并确认其他所有必须作的工作均已完成。
-检查机器人的运动有无异常的问题。
-检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损坏。
伺服电源接通后,通过按手持操作示教器上的每个轴操作键,使机器人的每个轴产生所需的动作。
下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。
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- 自由度 机器人 说明书 剖析