009故障代码0303.docx
- 文档编号:8752899
- 上传时间:2023-05-14
- 格式:DOCX
- 页数:26
- 大小:1,001.08KB
009故障代码0303.docx
《009故障代码0303.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《009故障代码0303.docx(26页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
009故障代码0303
3.5通过错误代码排除故障
伺服 - 001 操作面板紧急停止
SRVO - 001OperatorpanelE-stop
[现象]按下了操作箱/操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或者配电盘上的LED(绿色)熄灭时,主板(JRS11)-配电盘(JRS11)之间的通信有异常,可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)
[对策1]解除操作箱/操作面板的紧急停止按扭。
[对策2]确认面板开关板(CRM51)和紧急停止按扭之间的电缆是否断线,如果断线,则更换电缆。
[对策3]如果在紧急停止解除状态下触点没有接好,则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
[对策4]更换配电盘。
[对策5]更换连接配电盘(JRS11)和主板(JRS11)的电缆。
在采取对策6之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
[对策6]更换配电盘。
(注释)SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或RDYLED熄灭时,有时会导致下面的报警等同时发生。
(参阅示教操作盘的报警历史画面)
伺服-001 操作面板紧急停止
伺服-004 栅栏打开
サーボ-007 外部紧急停止
伺服-204 外部(SVEMG异常)紧急停止
伺服-213 保险丝熔断(面板PCB)
伺服-280 SVOFF输入
伺服 - 002 示教操作盘紧急停止
SRVO - 002TeachpendantE-stop
[现象]按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
[对策1]解除示教操作盘的紧急停止按扭。
[对策2]更换示教操作盘。
伺服 - 003 紧急时自动停机开关
SRVO - 003Deadmanswitchreleased
[现象]在示教操作盘有效的状态下,尚未按下紧急时自动停机开关。
[对策1]按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
[对策2]更换示教操作盘。
伺服 - 004 栅栏打开
SRVO - 004Fenceopen
[现象]配电盘上的接线盒TBOP1的3(FENCE1)和4(FENCE2)之间尚未形成短路。
当3(FENCE1)-4(FENCE2)之间连接有安全栅栏时,安全栅栏的门开启着。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或者配电盘上的LED(绿色)熄灭时,主板(JRS11)-配电盘(JRS11)之间的通信有异常,可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)
配电盘上的RDYLED(绿色)点亮时
[对策1]连接有安全栅栏时,关上安全栅栏。
[对策2]检查连接在配电盘上的接线盒之3(FENCE1)-4(FENCE2)之间的电缆以及开关。
[对策3]尚未连接安全栅栏时,使配电盘上的接线盒TBOP1的3(FENCE)-4(FENCE2)之间形成短路。
[对策4]更换配电盘。
配电盘上的RDYLED(绿色)熄灭时
[对策1]更换连接配电盘(JRS11)和主板(JRS11)的电缆。
[对策2]更换配电盘。
在采取对策3之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
[对策3]更换配电盘。
(注释)SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或RDYLED熄灭时,有时会导致下面的报警等同时发生。
(参阅示教操作盘的报警历史画面)
伺服-001 操作面板紧急停止
伺服-004 栅栏打开
サーボ-007 外部紧急停止
伺服-204 外部(SVEMG异常)紧急停止
伺服-213 保险丝熔断(面板PCB)
伺服-280 SVOFF输入
伺服 - 005 机器人超程
SRVO - 005Robotovertravel
[现象]越出了机器人的各轴和各方向的软件的极限开关。
出厂时,为了便于包装,在超程状态下出厂。
不使用超程信号时,有时也在机械端将其设定为无效。
[对策1]1)在超程解除画面[系统·OT开启]上解除超程轴。
2)一边按软键,一边按下报警解除按扭,解除报警。
3)手不要松开软键,在慢速进给下使超程轴移动到可动范围内。
[对策2]更换极限开关。
[对策3]确认伺服放大器的保险丝(FS2)。
同时发生伺服-214FUSEBROWN报警时,说明保险丝(FS2)熔断。
在排除保险丝熔断的原因后,更换保险丝。
[对策4]确认末端执行器连接器。
[对策5]更换伺服放大器。
[对策6]就机器人底座RSP1连接器,确认下列项目。
1)阳连接或阴连接的针销上是否有扭曲或松驰?
2)连接器是否切实连接?
然后确认伺服放大器的CRF7连接器和CRM68连接器是否切实连接?
此外,确认RP1电缆没有异常,且没有断线和显眼的扭曲。
再检查超程连接电缆[A-机箱一体型],或机器人连接电缆(RP1)、机械内部电缆,确认没有接故障。
(注释)出厂时,为了便于包装,在超程状态下出厂。
不使用超程信号时,有时也在机械端将其设定为无效。
(B-机箱)
(A-机箱)
伺服 - 006 机械手断裂
SRVO - 006Handbroken
[现象]当使用安全接头时,安全接头折断。
当安全接头折断时,机器人连接电缆内的HBK信号断线或有接地故障。
如果没有使用机械手断裂信号,有时也将软件的设定设为无效。
(关于使机械手断裂信号无效的方法,参阅维修说明书I.维修篇 5.5.3项。
)
[对策1]一边按软键,一边按下报警解除按扭,解除报警。
手不要松开软键,在慢速进给下使刀具移动到作业场所。
1)更换安全接头。
2)检查电缆。
[对策2]确认伺服放大器的保险丝(FS2)。
同时发生伺服-214FUSEBROWN报警时,说明保险丝(FS2)熔断。
在排除保险丝熔断的原因后,更换保险丝。
[对策3]更换伺服放大器。
[对策4]就机器人底座RSP1连接器,确认下列项目。
1)阳连接或阴连接的针销上是否有扭曲或松驰?
2)连接器是否切实连接?
然后确认伺服放大器的CRF7连接器已经切实连接。
此外,确认机器人连接电缆(RP1)电缆没有异常,且没有断线和显眼的扭曲。
检查机器人连接电缆(RP1)、机械内部电缆,并确认没有断线和接地故障。
(注释)如果没有使用机械手断裂信号,有时也将软件设定设为无效。
(关于使机械手断裂信号无效的方法,参阅维修说明书I.维修篇 5.5.3项。
)
伺服 - 007 外部紧急停止
SRVO - 007Externalemergencystops
[现象]配电盘上的接线盒TBOP1的、1(EMGIN1)和2(EMGIN2)之间尚未形成短路。
1(EMGIN1)-2(EMGIN2)之间连接有外部紧急停止开关时,说明按下了开关。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或者配电盘上的LED(绿色)熄灭时,主板(JRS11)-配电盘(JRS11)之间的通信有异常,可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)
配电盘上的RDYLED(绿色)点亮时
[对策1]连接有外部紧急停止按钮时,解除按钮。
[对策2]检查连接在配电盘上的接线盒之1(EMGIN1)-2(EMGIN2)之间的电缆以及开关。
[对策3]尚未使用此信号时,使配电盘上的接线盒TBOP1的1(EMGIN1)-2(EMGIN2)之间形成短路。
注意)在使用外部紧急停止输入信号的系统中,使此信号形成短路并成为无效状态是十分危险的,千万不要这样做。
当需要暂时形成短路并使其操作时,必须另行采取相应的安全对策。
[对策4]更换配电盘。
配电盘上的RDYLED(绿色)尚未点亮时
[对策1]更换连接配电盘(JRS11)和主板(JRS11)的电缆。
[对策2]更换配电盘。
在采取对策6之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
[对策3]更换配电盘。
(注释)SYST-067面板HSSB断线报警同时发生,或RDYLED(绿色)熄灭时,有时会导致下面的报警等同时发生。
(参阅示教操作盘的报警历史画面。
)
伺服-001 操作面板紧急停止
伺服-004 栅栏打开
伺服-007 外部紧急停止
伺服-204 外部(SVEMG异常)紧急停止
伺服-213 保险丝熔断(面板PCB)
伺服-280 SVOFF输入
配电盘
连接器JRS11
主板
伺服 - 009 气压异常
SRVO - 009Pneumaticpressureabnormal
[现象]检测出气压异常。
输入信号在机器人的末端执行器上。
参阅各机器人的说明书。
[对策1]当检测出气压异常时,检查导致异常的原因。
[对策2]确认末端执行器连接器。
[对策3]检查机器人连接底阿栏(RP1),如果有接地故障或短路,则予以更换。
[对策4]更换伺服放大器。
[对策5]更换机器人内部电缆。
(注释)气压异常的输入信号在末端执行器上。
参阅各机器人的说明书。
伺服 - 014 风扇电机异常
SRVO - 014Fanmotorabnormal
[现象]后面板单元的风扇电机异常。
[对策1]更换后面板单元的风扇。
[对策2]更换后面板单元。
在采取对策3之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
[对策3]更换配电盘。
伺服 - 015 系统过热(组:
i 轴:
j)
SRVO - 015SYSTEMOVERHEAT(Group:
iAxis:
j)
[现象]控制装置内的温度高于规定值。
[对策1]当周围温度高于规定值(45℃)时,使用冷气机等来降低周围温度。
[对策2]当风扇电机不操作时,检查风扇电机以及风扇电机的连接电缆,或予以更换。
在采取对策3之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
[对策3]更换主板。
(可能是因为主板上的恒温器不良。
)
伺服 - 018 制动器异常(组:
i 轴:
j)
SRVO - 018Brakeabnormal(Group:
iAxis:
j)
[现象]制动器电流过大。
伺服放大器上的ALMLED点亮。
故障诊断
[对策1]检查机器人连接电缆(RM1),确认机构部内部电缆,如果有接地故障或短路,则予以更换。
[对策2]确认制动器连接器(CRM64)是否已妥善连接。
[对策3]更换伺服放大器。
伺服 - 021 SRDY断开(组:
i 轴:
j)
SRVO - 021SRDYoff(Group:
iAxis:
j)
[现象]当HRDY断开时,虽然没有其他发生报警的原因,SRDY处在断开状态。
(所谓HRDY,就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止,通常是由于伺服放大器发出报警,如果检测出伺服放大器的报警,主机端就不会发出此报警(SRDY断开)。
也即,此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。
)
[对策1]确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。
[对策2]存在着电源瞬时断开的可能性。
确认是否存在电源的瞬时断开。
[对策3]更换紧急停止单元。
[对策4]更换伺服放大器。
伺服 - 022 SRDY断开(组:
i 轴:
j)
SRVO - 022SRDYon(Group:
iAxis:
j)
[现象]试图接通HRDY时,SRDY已经处在接通状态。
(所谓HRDY,就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器的电磁接触器是否已经停止的信号。
)
[对策1]更换与报警信息对应的伺服放大器。
伺服 - 023 停止时误差过大(组:
i 轴:
j)
SRVO - 023Stoperrorexcess(Group:
iAxis:
j)
[现象]停止时的伺服位置偏差值异常地大。
通过离合器响声和振动确认制动器是否已经开启。
当制动器尚未开启时
[对策1]如果制动器尚未开启,确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的制动器电缆是否断线。
[对策2]如果没有断线,则更换伺服放大器或者电机。
当制动器已经开启时
[对策1]确认是否有阻碍机器人或附加轴的操作之情形。
[对策1]确认伺服放大器的CNJ1A~CNJ6的连接器是否已经切实连接。
[对策2]确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的动力线是否断线。
[对策3]检查负载是否超过额定值,如果超过额定值,应将负载调到额定值之内。
当负载过大时,减速、减速等所需的扭矩就会超出电机所能发挥的极限值。
此外,在进行超过负载的操作时,也会导致不能跟随指令,并发出此报警。
[对策4]确认控制装置的输入电源处在额定值之内,且没有缺相。
此外,确认变压器的电压设定正确。
确认至伺服放大器的三相输入的各相之间的电压(连接器CRR38A或CRR38B),低于AC210V时,确认输入电源电压。
(至伺服放大器的输入电压较低时,能够输出的扭矩就会减弱。
因此,也会导致不能跟随指令,并发生此报警。
)
[对策5]更换6轴伺服放大器。
[对策6]更换报警轴的伺服放大器。
<补充说明>
如果没有正确设定软件的制动器编号,则会导致停止时误差过大。
伺服 - 024 移动时误差过大(组:
i 轴:
j)
SRVO - 024Moveerrorexcess(Group:
iAxis:
j)
[现象]移动时伺服的位置偏差值超过规定值($PARAMGROOP.$MOVEROFFST或$PARAMGROUP.$TRKERRLIM)。
当机器人不跟随程序中所指定的速度等时,会产生误差。
[对策]采取与伺服-023相同的对策。
伺服 - 026 电机速度限制(组:
i 轴:
j)
SRVO - 026Motorspeedlimit(Group:
iAxis:
j)
[现象]试图执行超过电机最高速度($PARAMGROUP.$MOTSPDLIM)的操作。
机器人被钳制在电机最高速度下操作。
[对策1]重新修改程序。
伺服 - 027 尚未完成控制(组:
i)
SRVO - 027Robotnotmastered(Group:
i)
[现象]试图进行校准,但是机器人尚未完成控制。
[对策]按照操作说明书,进行控制。
警告∶位置数据偏位时,会导致机器人、附加轴的异常操作,这种情形十分危险。
伺服 - 030 制动器停止(组:
i)
SRVO - 030Brakeonhold(Group:
i)
[现象]当将暂停报警功能($SCR.$BRKHOLDENB=1)设为有效时,暂停时就会有报警发生。
不使用此功能时,将该设定设为无效。
[对策]将一般事项设定画面上的[6设定-一般事项]的[暂停中的伺服断开]设为无效。
伺服 - 033 尚未完成位置调整(组:
i)
SRVO - 033Robotnotcalibrated(Group:
i)
[现象]试图设定简单控制的参考位置,但是尚未完成位置调整(校准)。
[对策]进行位置调整。
1.接通电源。
2.在位置调整画面[6系统-位置调整]上进行[位置调整]。
伺服 - 034 尚未作好标记(组:
i)
SRVO - 034Refposnotset(Group:
i)
[现象]试图进行简单控制,但是尚未设定参考位置。
[对策]在位置调整画面上,设定简单控制的参考位置。
伺服 - 035 轴速度限制(组:
i 轴:
j)
SRVO - 035Jointspeedlimit(Group:
iAxis:
j)
[现象]试图执行超出各轴最高速度($PARAMGROUP.$JNTVELLIM)的操作。
机器人被钳制在各轴最高速度下操作。
伺服 - 036 超过定位时间(组:
i 轴:
j)
SRVO - 036Inpostimeover(Group:
iAxis:
j)
[现象]即使已经超过到位监视时间($PARAMGROUP.$INPOSTIME),也没有进入适当位置($PARAMGROUP.$STOPTOL)。
[对策]采取与停止时误差过大(伺服-023)相同的对策。
伺服 - 037 IMSTP 输入(组:
i)
SRVO - 037IMSTPinput(Group:
i)
[现象]输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
[对策]接通*IMSTP信号。
伺服 - 038 脉冲计数不匹配(组:
i 轴:
j)
SRVO - 038Pulsemismatch(Group:
iAxis:
j)
[现象]电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。
在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外,在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警历史画面,按照下面的不同情形进行检查。
[对策1]在与“伺服-222 没有放大器”同时发生时,参阅伺服-222的项目。
[对策2]对不带制动器的电机设定了带有制动器时,有时会发生此报警。
确认附加轴的设定是否正确。
[对策3]在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时,或者退回主板的备份数据时,会发生此报警,应重新执行该轴的控制。
[对策4]在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时,发生此报警。
在消除导致报警的原因后,重新执行该轴的控制。
[对策5]在更换脉冲编码器后,重新进行该轴的控制。
伺服 - 042 MCAL 报警(组:
i 轴:
j)
SRVO - 042MCALalarm(Group:
iAxis:
j)
[现象]此为电磁接触器的熔敷检测报警。
检测时,如果试图接通电磁接触器,在触点已经处在接通的状态下,就会发生报警。
检测应在发生触点熔敷后至试图接通电磁接触器时进行。
[对策1]确认电磁接触器,如果已经熔敷,则予以更换。
当电磁接触器熔敷时,断开断路器。
如果没有断开断路器就仅切断电源,则会由于电磁接触器的熔敷而总向伺服放大器施加三相200V电源,这样就会损坏伺服放大器。
[对策2]更换紧急停止单元。
[对策3]更换伺服放大器。
伺服 - 043 DCAL 报警(组:
i 轴:
j)
SRVO - 043DCALalarm(Group:
iAxis:
j)
[现象]再生放电能量异常大,不能将能量作为热而完全放出。
(在试图移动机器人时,伺服放大器向机器人供应能量。
但是,重力轴下降时,机器人由于位置能量而下降,位置能量的减少大于加速的能量时,相反地,伺服放大器会从电机侧接受能量。
相同的情形即使在没有重力下也会在减速时发生。
伺服放大器借助于此能量或再生能量,将该能量转变为热后消耗。
当再生能量大于转变为热后消耗的能量时,能量就会蓄积在伺服放大器内,从而引起此报警。
)
[对策1]此报警会在加速度频率高时和重力轴处的再生能量大时发生,在这种情况下,应放宽使用条件。
[对策2]确认伺服放大器内保险丝FS3。
在保险丝熔断时,要排除熔断的原因,并更换保险丝。
保险丝熔断,可能是因为附加轴放大器的故障。
[对策3]可能是因为周围温度异常高,或再生电阻的冷却效率下降。
确认冷却风量,在停止风扇时,更换风扇单元。
当尘埃粘附于风扇、再生电阻、顶板等上时,应进行清扫。
[对策4]确认伺服放大器的CRR63A、B、C连接器已经切实连接。
再拆下已被连接的电缆,确认电缆侧连接器的1号-2号销针之间的连接情况,如果断线,则更换再生电阻。
[对策5]确认伺服放大器的CRR45A、CRR45B、CRR45C已经切实连接。
再拆下已被连接的电缆,测量每根电缆侧连接器的1号-2号销针之间的电阻,如果不在9Ω~16Ω的范围内,则更换再生电阻。
有时,电缆可能没有连接到CRR45B、C上。
[对策6]更换伺服放大器。
伺服 - 044 HVAL 报警(组:
i 轴:
j)
SRVO - 044HVALalarm(Group:
iAxis:
j)
[现象]主电路电源的直流电压(DC链路电压)异常大。
[对策1]确认伺服放大器的三相输入电压,如果大于AC240V,则确认输入电源电压。
(在三相输入电压超过AC240V的条件下进行剧烈的加速/减速时,会导致报警的发生。
)
[对策2]确认负载重量是否处在额定值范围内,如果超过额定值,则将负载重量调低到额定值。
(当负载重量超过额定值时,即使三相输入电压处在额定值之内,也会由于再生能量的蓄积而导致HVAL报警。
)
[对策3]更换伺服放大器。
伺服 - 045 HCAL 报警(组:
i 轴:
j)
SRVO - 045HCALalarm(Group:
iAxis:
j)
[现象]伺服放大器的主电路流过异常大的电流。
[对策1]断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线。
(为了预防轴落下来,也应拆下制动器电缆(6轴放大器上的CRR64))重新接通电源,确认是否还会发生此报警。
如果还会发生此报警,则更换伺服放大器。
[对策2]断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线,确认U/V/W相和GND之间是否形成短路。
形成短路时,应判定发生故障的电缆并予以更换。
[对策3]断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线,分别测量U-V之间、V-W之间、W-U之间的电阻值。
当其中一个电阻值比其他的电阻值极端小时,可能是因为相时间形成短路。
判定形成短路的位置,更换电缆。
伺服 - 046 OVC 报警(组:
i 轴:
j)
SRVO - 046OVCalarm(Group:
iAxis:
j)
[现象]这是在伺服内部计算的均方电流值超过容许值时为预防热破坏造成的危险性及保护电机的报警。
[对策1]如有可能,应缓解该轴的操作。
此外,如果负载和操作条件超过额定值,应改变为在额定值内使用。
[对策2]确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内,并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
[对策3]确认该轴的制动器是否已经开启。
[对策4]确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
[对策5]更换6轴放大器。
[对策6]更换该轴的电机。
[对策7]更换紧急停止单元。
[对策8]更换该轴的电机动力线(机器人连接电缆)。
[对策9]更换该轴的电机动力线、制动器线(机构部内部)。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 009 故障 代码 0303