ABB机器人IO通信.docx
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ABB机器人IO通信
ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通讯
4.1任务目标
认识ABB机器人I/O通讯的种类。
掌握常用ABB标准I/O板的配置。
掌握Profibus适配器与PLC进行通讯的配置方法。
4.2任务描绘
以ABB标准I/O板DSQC651为模块,模块单元为board10,总线连结DeviceNet1,地点为10,创立数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位)、组输出信号GO1(4位)和模拟输出信号AO1,并实现I/O信号的监控及操作。
除了经过ABB机器人供给的标准I/O板进行与外头设施进行通讯之外,ABB机器人还能够使用DSQC667
模块经过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。
怎样连结ABB03-5Profibus适配器?
4.3知识贮备
4.3.1ABB机器人I/O通讯种类
机器人供给了丰富的I/O通讯接口,能够轻松地实现与周边设施进行
通讯。
ABB机器人
PC
现场总
ABB标准
RS232通讯
线
标准I/O板
DeviceNet
OPCserverSock
Profibus
PLC
Profibus-
etMessage
DP
⋯.
Profinet
⋯.
EtherNetIP
⋯.
注1:
一种通讯协议
注2:
不一样厂商推出的现场总线协议
对于ABB机器人的I/O通讯接口的说明:
1)ABB的标准I/O板供给的常用信号办理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出
ao、以及输送链追踪,在本章中会对此进行介绍。
2)ABB机器人能够选配标准ABB的PLC,省去了本来与外面PLC进行通讯设置的麻烦,而且在机器人
精心整理
示教器上就能实现与PLC有关的操作。
3)在本章中,以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例,进行详尽的解说如
何进行有关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明:
标号说明
A附带轴,电源电缆连结器(不可以用于此版本)
BFlexPendant连结器
CI/O连结器
D安全连结器
E电源电缆连结器F电源
输入连结器G电源连结
器
HDeviceNet连结器
I信号电缆连结器
精心整理
J信号电缆连结器
K轴选择器连结器
L附带轴,信号电缆连结器(不可以用于此版本)
控制柜接口表示图:
精心整理
4.3.2ABB标准I/O板
本节将介绍常用的ABB标准I/O板(详细规格参数以ABB官方最新宣布为准)。
型号
说明
DSQC651
散布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652
散布式I/O模块di16\do16
DSQC653
散布式I/O模块di8\do8带继电
器DSQC355A
散布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A
输送链追踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要供给8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的
办理。
(1)模块接口说明
标号
说明
A
数字输出信号指示灯
B
X1数字输出接口
C
X6模拟输出接口
D
X5是DeviceNet接口
E
模块状态指示灯
F
X3数字输入接口
G
数字输入信号指示灯
(2)模块接口连结说明
X1端子:
X3端子:
X1端子编号
使用定义
地点分
X3端子编号使用定义地点分派
配
1
INPUTCH1
0
1
OUTPUTCH1
32
2
INPUTCH2
1
2
OUTPUTCH2
33
3
INPUTCH3
2
3
OUTPUTCH3
34
4
INPUTCH4
3
4
OUTPUTCH4
35
5
INPUTCH5
4
5
OUTPUTCH5
36
精心整理
6
OUTPUTCH6
37
7
OUTPUTCH7
38
8
OUTPUTCH8
39
9
0V
10
24V
X5端子:
X5端子编号
使用定义
1
0VBLACK
2
CAN信号线lowBLUE
3
障蔽线
4
CAN信号线highWHILE
5
24VRED
6
GND地点选择公共端
7
模块IDbit0(LSB)
8
模块IDbit1(LSB)
9
模块IDbit2(LSB)
10
模块IDbit3(LSB)
11
模块IDbit4(LSB)
12
模块IDbit5(LSB)注:
BLACK黑色,BLUE蓝色,WHILE白色,RED红X6端子编号使用定义地点分派
1
色
未使用
端子:
X6
未使用
2
3
未使用
4
0V
5
模拟输出ao1
0~15
6INPUTCH65
7INPUTCH76
8INPUTCH87
90V
10未使用
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的,
因此要设定模块在网络中的地点。
端子X5的
6~12的跳线用来决定模块的地点,地点可用范
围在10~63。
如上图,将第8脚和第10脚的跳线剪去,
2+8=10
就能够获取10的地点。
*模拟输出的范围:
0~+10V
精心整理
6模拟输出ao216~31
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要供给16个数字输入信号和16个数字输出信号的办理。
(1)模块接口说明
标号
说明
A数字输出信号指示灯
BX1、X2数字输出接口
CX5是DeviceNet接口D模
块状态指示灯
EX3、X4数字输入接口
F数字输入信号指示灯
(2)模块接口连结说明
X1端子:
X2端子:
X1端子编号
使用定义地点分派
X2端子编号
使用定义
地点分派
1
OUTPUTCH1
0
1
OUTPUTCH9
8
2
OUTPUTCH2
1
2
OUTPUTCH10
9
3
OUTPUTCH3
2
3
OUTPUTCH11
10
4
OUTPUTCH4
3
4
OUTPUTCH12
11
5
OUTPUTCH5
4
5
OUTPUTCH13
12
6
OUTPUTCH6
5
6
OUTPUTCH14
13
7
OUTPUTCH7
6
7
OUTPUTCH15
14
8
OUTPUTCH8
7
8
OUTPUTCH16
15
9
0V
9
0V
10
24V
10
24V
精心整理
1
INPUTCH9
8
2
INPUTCH10
9
3
INPUTCH11
10
X4端子:
INPUTCH12
11
4
X5、X3端子同DSQC651板
5
INPUTCH13
12
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要供给8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的办理。
6
INPUTCH14
13
(1)模块接口说明
7
INPUTCH15
14
标号
说明
8
INPUTCH16
15
A
数字继电器输出信号指示
灯B
X1数字继电器输出信号接
9
0V
口C
X5是DeviceNet接口
10
24V
D模板状态指示灯
EX3数字输入信号接口
(2)模块接口连结说明
F数字输入信号指示灯
X1端子:
X3端子:
精心整理
X1端子编号
使用定义
地点分派
X3端子编号
使用定义
地点分派
1
OUTPUTCH1A
0
1
INPUTCH1
0
2
OUTPUTCH1B
2
INPUTCH2
1
3
OUTPUTCH2A
1
3
INPUTCH3
2
4
OUTPUTCH2B
4
INPUTCH4
3
5
OUTPUTCH3A
2
5
INPUTCH5
4
6
OUTPUTCH3B
6
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH4A
3
7
INPUTCH7
6
8
OUTPUTCH4B
8
INPUTCH8
7
9
OUTPUTCH5A
4
9
0V
10
OUTPUTCH5B
10~16
未使用
11
OUTPUTCH6A
5
12
OUTPUTCH6B
X5端子同DQSC651板
13OUTPUTCH7A6
14OUTPUTCH7B
15OUTPUTCH8A7
16OUTPUTCH8B
4.ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要供给4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的办理。
(1)模块接口说明
标号
说明
A
X8模拟输入端口
B
X7模拟输出端口
C
X5是DeviceNet接口
D
X3是供电电源
精心整理
(2)模块接口连结说明
X3端子:
X3端子编号
使用定义
1
0V
2
未使
用
3
接地
4
未使
用
5
+24V
X7端子:
X7端子编号使用定义地点分
配
1模拟输出_1,-10V/+10V0~15
2模拟输出_2,-10V/+10V16~31
3模拟输出_3,-10V/+10V32~47
4模拟输出_4,4~20mA48~63
5~18
未使用
19
模拟输出_1,0V
20
模拟输出_2,0V
21
模拟输出_3,0V
22
模拟输出_4,0V
23~24
未使用
X5端子同DSQC651
X8端子:
X8端子编号使用定义地点分派
1模拟输入_1,-10V/+10V0~15
2模拟输入_2,-10V/+10V16~31
3模拟输入_3,-10V/+10V32~47
4模拟输入_4,-10V/+10V48~63
5~16未使用
17~24+24V
25模拟输入_1,0V
26模拟输入_2,0V
27模拟输入_3,0V
28模拟输入_4,0V
29~320V
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要供给机器人输送链追踪功能所需的编码器与同步开关信号的办理。
(1)模块接口说明
精心整理
(2)模块接口连结说明
标号
说明
X3同
AX20是编码器与同步开关的端
DSQC355AX5
子
同DSQC651
B
X5是DeviceNet接口
C
X3是供电电源
X20端子:
X20端子编号
使用定义
1
24V
2
0V
3
编码器1,24V
4
编码器1,0V
5
编码器1,A相
6
编码器1,B相
7
数字输入信号1,24V
8
数字输入信号1,0V
9
数字输入信号1,信号
10~16
未使用
4.4任求实行
4.4.1配置DSQC651板
ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块,下边以创立数字输入信号di、数字输出信号
do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详尽的解说。
精心整理
1.定义DSQC651板的总线连结
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设施,经过X5端口与DeviceNet现场总线进
行通讯。
定义DSQC651板的总线连结的有关参数说明见表:
参数名
设定值
说明
称
board10
设定I/O板在系统中的名字,10代表
Name
I/O
板在DeviceNet总线上的地点是10,方
TypeofUnit
d651
便在系统中辨别
设定I/O板的种类
ConnectedtoBus
DeviceNet1
设定I/O板连结的总线
DeviceNetAddress
10
设定I/O板在总线中的地点
1.“控制面板”-“配
置”画面中,双
击“Unit”,进行
DSQC651模块
的设定。
2.单击“增添”。
3.依据表中的参数
填写,填写完
成后点击“确
定”,重启后,
定义DSQC651
板的总线连结
操作达成。
精心整理
2.定义数字输入/输出信号
定义信号的操作步骤:
1.“控制面板”-“配置”画面中,双
击
“Signal”。
2.单击“增添”。
3.对于不一样种类的信号,对信号的
参数进行填写,填写达成后,
点击“确立”,重启后达成设
定。
数字输入信号di1的有关参数见表:
参数名称设定值说明
精心整理
Namedi1
TypeofSignalDigitalInput
AssignedtoUnitboard10
UnitMapping0
数字输出信号d01的有关参数见表:
参数名称设定值
Namedo1
TypeofSignalDigitalOutput
AssignedtoUnitboard10
UnitMapping32
3.定义组输入/输出信号
组输入信号gi1的有关参数及状态将下表:
参数名称设定值
Namegi1
TypeofSignalGroupInput
AssignedtoUnitboard10
UnitMapping1~4
组输出信号go1的有关参数及状态见表:
参数名称设定值
Name
go1
TypeofSignal
GroupOutput
AssignedtoUnit
board10
UnitMapping
33~36
状态
地点1
地点2
1
2
状态1
0
1
状态2
1
0
设定数字输入信号的名字
设定信号的种类
设定信号所在的I/O模块
设定信号所占用的地点
说明
设定数字输出信号的名字
设定信号的种类
设定信号所在的I/O模块
设定信号所占用的地点
说明
设定组输入信号的名字
设定信号的种类
设定信号所在的I/O模块
设定信号所占用的地点
说明
设定组输出信号的名字
设定信号的种类
设定信号所在的I/O模块
设定信号所占用的地点
地点3地点4十进制数
48
0
1
2+8=10
1
1
1+4+8=13
*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用,用于接受外头设施输入的BCD
编码的十进制数。
此例中,组信号占用地点1~4共4位,能够代表十进制数0~15。
这样类推,假如占用地点5
位的话,能够代表十进制数0~31。
4.定义模拟输出信号
模拟输出信号ao1的有关参数见表:
参数名称设定值说明
精心整理
Nameao1
TypeofSignalAnalogOutput
AssignedtoUnitboard10
UnitMapping0~15
AnalogEncodingTypeUnsigned
MaximumLogicalValu10
MaximumPhysicalValu10
MaximumBitValue65535
5.I/O信号监控和操作
(1)“输入输出”界面翻开输出输出界面的操作步骤:
设定模拟输出信号的名字
设定信号的种类
设定信号所在的I/O模块
设定信号所占用的地点
设定模拟信号属性
设定最大逻辑值
设定最大物理值
设定最大位值
1.ABB菜单中选择“输入输出”。
2.翻开“视图”菜单,选择
“I/O
单元”。
精心整理
3.选择“board10”。
4.单击“信号”。
5.在这个画面,可看到在上
一节中所定义的信号。
可对信号进行监控、仿
真和强迫的操作。
*可在“控制面板”—配“置”—I/O“”中将常用的I/O信号增添到输入输出界面的常用视图。
(2)对I/O信号进行仿真和强迫
操作
对I/O信号的状态或数值进行仿真和强迫的操作,以便在机器人调试和检修时使用。
仿真
和强迫操作分别是对应输入信号和输出信号,输入信号是外面设施发送给机器人的信
号,因此机
器人其实不可以对此信号进行赋值,可是在机器人编程测试环境中,为了方便模拟外面设施的信
号场景,使用仿真操作来对输入信号赋值,除去仿真以后,输入信号就能够回到以前的真实
的值。
对于输出信号,则能够直接进行强迫赋值操作。
A.仿真操
作
精心整理
1.选中一个输入信号,点击“仿真”。
2.单击“1”,将di1的状态仿真为“1”,假如选择的是组信号或许模拟信号,则单击“123”,输入一个数值。
3.di1已被仿真为“1”。
4.仿真结束后,单击“除去仿真”。
精心整理
B.强迫操作
1.选中“do1”。
2.经过单击“0”和“1”,对do1的状态
进行强迫操作。
假如是组信号
或模拟信号,则单击“123⋯”,输
入数字。
适配器的连结
除了经过ABB机器人供给的标准I/O板进行与外头设施进行通讯之外,ABB机器人还能够使用DSQC667模块经过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。
图片说明:
标号说明
APLC的主站
B总线上的从站
C机器人Profibus适配器DSQC667
D机器人的控制柜
其设置的方法与I/O板设置方法同样,参数名称及说明见表:
参数名称设定值说明
NameProfibus8设定I/O板在系统中的名字
精心整理
TypeofUnit
DP_SLAVE设定I/O板的种类
ConnectedtoBus
Profibus1
设定I/O板连结的总线
ProfibusAddress
8
设定I/O板在总线中的地点
*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上,最多支持512个数字输入和512个数字输出。
4.5知识链接
4.5.1示教器可编程按钮的使用
能够将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定,以便快捷地对I/O信号进行仿真或强迫操作。
为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作以下:
精心整理
1.在“控制面板”中选择
“配置可编程按键”。
2.选中想要设置的按键,然
后在
“种类”中,选择“输
出”。
3.选中“do1”。
4.在“按下按键”中选择“按
下/
松开”。
也能够依据实质
需要选择按键的动作特
性。
5.单击“确立”,达成设定,现
在就能够经过可编程按
键1在手动状态下对do1
进行强迫
的操作。
有多种按键方式能够选择:
1)切换:
每按一次按键,信
号在1和0之间切换。
2)设为1:
按下按键将信号置
为
1。
精心整理
系统输入输出与I/O信号的
0。
关系
4)
按下/松开:
长按按键,
信号为1,松开后信号重
置为0。
5)
脉冲:
按下按键,信号置为
1,而后自动重置为0。
将数字输入信号与系统的控制信号关系起来,就能够对系统进行控制(比如电动机的开启、程序启动
等)。
系统的状态信号也能够与数字输出信号关系起来,将系统的状态输出给外头设施,
以作控制之用。
(1)成立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关系
1.进入“控制面板”-“配置”画
面,双击“SystemInput”。
2.单击“增添”。
精心整理
3.单击“SignalName”,选择“di1”。
4.双击“Action”。
5.选择“MotorsOn”,而后单击“确立”。
精心整理
(2)成立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关系
6.确认设定的信息,单击“确
定”,重启后达成设定。
1.进入“控制面板”-“配置”画
面,双击“SystemOutput”。
2.单击“增添”。
精心整理
3.单击“SignalName”,选择“do1”。
4.双击“Status”。
5.选择“MotorOn”,而后单击“确立”。
精心整理
*对于系统输入/输出的定义详情,请查察ABB机器人随机光盘说6.确认设定的信息,单击“确明书。
定”,重启后达成设定。
精心整理
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