机器人编程说明.docx
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机器人编程说明.docx
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机器人编程说明
机器人编程说明
LT
TIME指令:
延时指令,以10ms为单位。
指令格式:
例:
延时10秒钟
DOUT指令:
数字量输出。
指令格式:
说明:
数字量只有两种形式,因此在使用该指令时只有两种状态,即“ON”和“OFF”两种状态。
AOUT指令:
模拟量输出。
指令格式:
例:
使A0#0的输出为2.500
PAUSE指令:
停止指令,无条件停止指令。
格式一:
无条件停止
格式二:
有条件停止
说明:
PAUSE指令后就是您所要调用的程序。
后面不加条件,只要程序执行到此行,则程序立刻停止;后面有条件,当程序执行到该行时,程序不一定停止,只有当后面的条件满足时,程序才停止。
;指令:
注释指令,解释说明。
指令格式:
说明:
后面的空格部分就是解释的内容,在执行程序时,此部分的内容不执行,相当于提示使用者这里是什么意思,主要方便读者更加轻松的理解该程序。
*指令:
标号指令。
指令格式:
注:
配合JUMP指令一起使用。
例:
使程序跳转到Lable处
1、运算指令
ADD指令:
加法运算指令。
指令格式:
说明:
执行加法指令时,将前一个变量和后一个变量相加,可以进行加法的指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SUB指令:
减法运算指令。
指令格式:
说明:
执行减法指令时,将前一个变量和后一个变量相减,可以进行减法的指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
MUL指令:
乘法运算指令。
指令格式:
说明:
执行乘法指令时,将前一个变量和后一个变量相乘,可以进行的乘法指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DIV指令:
除法运算指令。
指令格式:
说明:
执行除法指令时,将前一个变量除以后一个变量,可以进行的除法指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
INC指令:
加1运算指令。
指令格式:
说明:
执行加1指令时,将指令后的变量进行加1,可以进行的加1指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DEC指令:
减1运算指令。
指令格式:
说明:
执行减1指令时,将指令后的变量进行减1,可以进行的加法指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SET指令:
置位指令。
指令格式:
说明:
执行设置指令时,将后一个变量的值赋给前一个变量,可以进行的加法指令有:
GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
4、IF指令:
条件判断指令。
a、IF…ENDIF指令
指令格式:
说明:
判断条件里面的内容是否满足,若条件满足,则执行下面的程序;若条件不满足,则程序不执行IF---ENDIF所包含的内容。
若您有多个条件进行判断,您可以采用IF…ELSEIF…ELSE…ENDIF。
例:
假如满足条件X0=ON,就执行TC#(0)加1,若满足条件X0=OFF,就执行TC#(0)减1,若两个条件都不满足,则将TC#(0)里面的值自加。
程序如下:
IFX0==ON
INCTC#(0)
ELSEIFX0==OFF
DECTC#(0)
ELSE
ADDTC#(0)TC#(0)
ENDIF
5、WHILE指令:
循环指令。
指令格式:
条件开始
条件结束
说明:
当WHILE后的条件满足要求时,即条件为ON时,执行WHILE里面的程序,直到WHILE条件后的指令不满足要求,则退出该循环。
例:
当TC#
(1)>=20时,执行WHILE里面的程序。
(TC#
(1)的初始值为50)
程序如下:
SETTC#
(1)50.000
WHILETC#
(1)>=20
{DECTC#
(1)程序}循环体
DECTC#
(1)
ENDWHILE
在循环体中,一定要对TC#
(1)进行设置,否则,该程序将会成为死程序,即程序始终在这个地方执行。
6、SWITCH指令:
条件选择指令。
指令格式:
例:
SWITCH…ENDSWITCH指令的应用
SWITCHTC#
(2)
CASE10:
AOUTAO#(0)=1.000
CASE20:
AOUTAO#(0)=2.000
CASE30:
AOUTAO#(0)=3.000
CASE40:
AOUTAO#(0)=4.000
CASE50:
AOUTAO#(0)=5.000
CASE60:
AOUTAO#(0)=6.000
CASE70:
AOUTAO#(0)=7.000
CASE80:
AOUTAO#(0)=8.000
CASE90:
AOUTAO#(0)=9.000
DEFAULT:
AOUTAO#(0)=10.000
ENDSWITCH
说明:
当TC#
(2)==10时,AOUTAO#(0)=1.000;
当TC#
(2)==20时,AOUTAO#(0)=2.000;
当TC#
(2)==30时,AOUTAO#(0)=3.000;
当TC#
(2)==40时,AOUTAO#(0)=4.000;
当TC#
(2)==50时,AOUTAO#(0)=5.000;
当TC#
(2)==60时,AOUTAO#(0)=6.000;
当TC#
(2)==70时,AOUTAO#(0)=7.000;
当TC#
(2)==80时,AOUTAO#(0)=8.000;
当TC#
(2)==90时,AOUTAO#(0)=9.000;
其他情况下,AOUTAO#(0)=10.000。
应用举例:
程序编辑
将模式选择开关打到左边,在示教模式下。
在进行程序编辑确保已经完成零位校准。
警告:
确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
一、文件名的建立
1、在主画面;
2、按下屏幕中的“新建”按钮,则会弹出一个对话框,提示您要输入的文件名,文件名包含英文字母和数字键,不可输入非法字符(例:
、;、“、”等)。
在建立文件名的时候您也可以给文件命名为中文名字。
一般文件名的输入方式:
(1)、直接输入您所需的英文字母和数字键;
(2)、输入完成后按下屏幕上的“
”按钮即可。
二、程序编辑
1、在主界面下,按“↑”“↓”将光标移动到新建的文件名上面,如下图。
2、在上图按“打开”按钮,进行程序编辑界面,如下图。
轨迹示意图
说明:
A点以关节运行方式建立起始点,A-B点以关节运动,B-C点走直线轨迹,C-D-E点走出圆弧轨迹,E-F点点走直线轨迹,F-G点以关节运动。
表示在关节坐标,
表示在直角坐标。
表示:
在运动过程中以直线的方式运动;
表示:
在运动过程中直线运动方式的速度为10mm,角度运动方式为1度;
表示:
在运动过程中直线运动方式的速度为1mm,角度运动方式为0.1度;
表示:
在运动过程中直线运动方式的速度为0.1mm,角度运动方式为0.01度。
主画面中的
按钮,通过调节左右按钮,可以对速度进行改变;
3、按轨迹图进行编程
a)、按住安全开关,切换机器人不同坐标系(关节坐标、直角坐标)和运行速度的运行方式,走到A点,按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VJ速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成。
注意:
必须按住安全开关。
b)、走到B点,按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VJ速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成。
c)、走到C点,按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VL速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成。
d)、在C点原地不动按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VL速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成,在些建立了圆弧的起点。
走到D点按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VL速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成,在些建立了圆弧的中间点。
走到E点按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VL速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成,在些建立了圆弧的结束点。
说明:
一段圆弧必须由三条圆弧指令完成,分别建立其起始点、中间点、结束点;在三段圆弧中输入VL和PL参数时其值通常应该为一样的。
f)、走到F点,按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VL速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成。
g)、走到G点,按“
”键,按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令,并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入,VJ速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成,按
键该指令输入完成。
4、保存程序
程序编辑完成后,按界面下的
键,保存当前程序。
到该步程序编辑完成,为确保程序正确,以防发生事故,通常需要对程序进行试运行。
三、程序试运行
警告:
试运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员,确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
1)、在主面界面右侧调节运行速度,通常建议不大于50%以确保安全。
以下过程中,必须密切注视机器人运动,若发现异常,立即松开
键和安全开关。
2)、按下安全开关,将光标移动到时第一行。
3)、一直按下
键,直到走到A点。
4)、光标移动到时第一行,一直按下
键,直到走到B点
5)、按上述步骤运行到最后一行。
确保程序运行正常。
四、程序自动运行
警告:
自动运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员,确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
1)在程序界面,将模式选择开关打到中间位置,系统界面左下角提示“自动模式”。
2)在系统界面右侧选择运行速度,的运行方式。
第一次运行时速度尽量放低,方式最好选择单段。
3)按
键,启动程序。
自动运行过程程中,必须密切注视机器人运动,若发现异常,立即按下急停按钮。
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- 关 键 词:
- 机器人 编程 说明