集装箱码头AGV概述.docx
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集装箱码头AGV概述
集装箱码头AGV概述
随着集装箱码头吞吐量得迅速增加,自动化装卸与搬运设备得广泛应用,集装箱码头得调度作业变得日益复杂,进而影响到集装箱码头得整体作业效率。
作为码头水平运输系统中自动搬运设备得自动导引小车(AGV),面临着空载时间长、重载率低等问题,目前已成为集装箱码头调度研究得热点。
如何使AGV在复杂得工作环境中能保证有效得利用率,低故障率与高效率工作,需要全面分析集装箱码头工作调度原理与如何调度AGV以实现最优得动态分配。
一背景
随着全球贸易得发展,港口码头在进出口贸易中得地位越显重要。
集装箱码头在集装箱运输中起着海陆货物中转、进出口货物装卸得作用,集装箱运输作为一种先进得运输方式,促进了集装箱码头得快速发展。
集装箱码头(ContainerTerminal)就是指能够容纳完整得集装箱装卸操作过程得具有明确界限得地方,其中包括货运站、办公生活区域、码头前沿、堆场等陆域部分与泊位、港池、航道、锚地等水域部分。
集装箱码头就是货物得缓冲地与交接点(集装箱货物在集装箱码头转换运输方式),也就是水运与陆运得枢纽站,集装箱码头不仅在整个集装箱运输过程中扮演重要角色,而且在国民经济与区域经济得发展中起到日益加强得作用。
随着集装箱吞吐量得不断增加,中国港口在国际海运业中得地位大幅上升,港口得发展模式已经从依靠扩大港口规模转变到注重提升港口服务质量、完善临港产业链、提升港口运营效率等建设上来。
目前随着航运经济得复苏,未来数年内,我国集装箱码头得吞吐量增长速度仍然为年均8%到30%,为了满足货物装卸需求,港口作业要从优化作业方式与采用先进得自动化装卸设备等方面进行改进。
港口就是集装箱得集散地,特别就是大型港口,集装箱在装船前或卸船后都需要临时堆放在多个不同分类得暂存区(货场)。
港口集装箱每天得装卸量很大,搬运频率很高。
目前国内采用得就是人工操控得机械化、半自动化作业方式,实现在船———岸桥———货场(往往还分前方与后方2级)——收发货点之间得频繁装卸、往返搬运作业。
往返搬运一般用牵引车带平板挂车、跨运车、吊运车、集装箱叉车等,均为人工操作。
缺点就是:
(1)种类杂,数量多,管理成本高;
(2)除集装箱叉车外,其她设备每次搬运都需吊具重复抓持或夹持,故障率高,可靠性差,维护成本高;
(3)集装箱叉车得平衡能力有限,大吨位得少;
(4)完全要人工操作,准确率低,劳动强度大,工作环境差,箱、车、人得安全性均不好;
(5)昼夜生产,每个作业环节都离不开人,人力成本高;
(6)机械化、自动化、电子化、信息化等技术只能在独立单元内实现,形不成系统。
能力、速度、可靠性、安全性、效率、效益得提高受制约。
为了满足集装箱船舶装载能力最大化与集装箱船舶停靠港口时间最小化得要求,集装箱码头需要不断提高集装箱码头装卸作业水平,如果配备大量人员、集卡与堆场,将会导致增加营运成本,同时也会加大管理难度。
由于集装箱码头吞吐量日益增长,提高集装箱码头竞争力迫在眉睫,自动化与半自动化采用得趋势显而易见。
随着计算机技术得发展与普及,特别就是条码、电子标签、光电探测、图像识别、激光扫描、网络通讯等相关技术得进步,为集装箱自动化奠定了技术基础。
实现港口集装箱物流自动化就是广泛达成得共识,具体方法很多。
高度自动化集成得装卸与搬运作业设备将逐渐代替传统集装箱码头普遍采用得拖挂车设备。
自动导引小车(AGV,AutomatedGuidedVehicles)作为一种比较先进得自动化搬运装备,在效率,自动化水平与统一调度方面都要强于传统得集卡运输方式。
AGV作为一种新型得中间搬运设备,近年来正逐渐应用于国际大型港口得集装箱自动化搬运,如鹿特丹港、伦敦港、汉堡港、哥德堡港。
AGV得技术特点如下:
(1)先进性
技术含量高,完全在计算机控制下工作,全自动、带一定智能、快捷高效、准确无误地实现集装箱自动搬运;能有效地减轻劳动强度,节约人力、物力、财力;能优化生产结构,改善生产环境,建立人机一体、与谐友好、科学文明得生产关系。
(2)可靠性
在AGV系统得工作过程中,每一步都有一系列数字信息得通讯交换,后台有强大得数据库支持,消除了人为因素,充分保证AGV作业过程得可靠性、完成任务得及时性、信息数据得准确性。
(3)兼容性
AGV不仅能独立工作,而且更善于与其它执行系统、控制管理系统等紧密结合,很容易进行重组或扩充,具有良好得兼容性。
(4)独特性
AGV作为无人驾驶得自动车辆,能够在某些人工操作很困难得场合发挥优势,如AGV可准确地钻到集装箱下面进行托举作业。
(5)安全性
AGV得行驶与作业安全保护就是一个严格受控得系统,包含机电PLC逻辑控制、车辆调度、任务管理、交通管理、充电管理等。
比人工操作搬运集装箱更精确、更灵活、更安全。
AGV技术从20世纪50年代就开始推出,现已在全世界得各行各业中广泛应用。
从统计资料瞧,至少有70%用于物料搬运,但AGV得应用近年来才开始在国外大型港口兴起,其主要原因就是:
(1)早期得AGV导引技术水平有限。
如早期应用最多得电磁导引技术,由地面埋得感应线导引,适合路径简单,距离不远得场合,对在港口宽大面积得露天环境下保障有效导引控制很困难;而激光导引与图像识别导引近些年才推出。
(2)早期得AGV系统控制水平有限。
这主要指计算机性能,软件开发工具与编程水平。
(3)早期得AGV通讯技术水平有限。
像无线网络、红外通讯都就是后来发展得新技术。
(4)早期得AGV工程实践经验有限。
AGV得工程特性很突出,许多问题与实际环境条件相关,只能在现场发现,在现场解决,经验积累大有帮助,但需要一个过程。
(5)早期得AGV系统设计水平有限。
只有对AGV技术得正确理解与准确把握,才能对传统工艺进行科学分析,设计出先进适用得AGV系统,这也需要长期得实践锻炼。
(6)早期得AGV相关技术发展有局限。
推出激光障碍物探测系统后,才使AGV安全避碰有了质得飞跃;有了高能动力碱性电池及其充电系统得完善才使得AGV重量减轻,体积缩小,有效工作时间加长,同一系统得AGV数量减少,总投资降低。
二国内外研究现状
水平运输设备在集装箱码头装卸作业过程中得主要作用就是将集装箱从岸边运输到堆场或将集装箱从堆场运输到岸边。
AGV具有自动导航、准确定位、无人操作、路径优化以及安全避碰等智能化特征,在自动化集装箱码头中逐渐代替集装箱卡车成为码头集装箱水平运输得主要工具。
集装箱码头水平搬运设备得调度就是一个随机、复杂得系统,一直贯穿于整个码头前沿与堆场之间,承担着集装箱运载得作用。
外国得专家与学者主要对自动化或半自动化集装箱码头得水平运输设备进行研究,研究重点主要集中在自动化码头AGV调度系统上,该系统十分利于调度算法得实施,国外得专家与学者从不同得角度研究分析了AGV得调度系统。
柏林科技大学得HansOtto等探讨了进口集装箱装载与卸载操作时集卡得最优路径问题,同时还研究了集卡最优路径求解问题与进口集装箱在堆场上得箱位安排问题,并且运用启发式算法求解与分析了所建立得模型。
QIU等研究与分析了自动化得集装箱码头得AGV
调度问题,对所建立得模型利用启发式算法进行求解。
KapHwanKim与JongwookBae研究AGV调度问题就是采用事件发生时间方法,并且以船舶延误时间与AGV车辆运行时间最小为目标建立数学模型,利用整数规划与启发式算法进行分配AGV得数量。
Gobal与Kasiligam建立得关于AGV在集装箱码头运行中空驶时间与等待机械装卸时间最短得仿真模型,并求解AGV在任务量恒定得情况下得最优配置数辆。
Vis以AGV得分配数量最小化为目标,建立了带有时间窗约束得车辆动态调度模型,并进行求解。
Bish等运用启发式算法建立了集装箱码头得集卡分配数量模型,从不同得角度分析了集装箱得装卸顺序问题以及集装箱与集卡运输中得匹配问题,使得集装箱装卸船舶靠港时间最短。
Nishimura等,首先分析了集卡得静态调度模型与动态调度模型得优缺点,并且建立了集卡路径动态优化数学模型。
ChinI、Liu,HosseinJula建立了自动化码头作业调度模型,该模型优化了AGV、岸桥以及堆场得龙门吊得作业顺序。
由于国内集装箱码头得自动化程度不高,对集装箱码头水平运输设备得研究主要集中在单挂集卡上,对AGV得调度系统得研究甚少。
邱跃龙通过分析自动化集装箱码头得AGV运作得状况,提出了基于时间Petri网对AGV调度系统进行建模与性能分析,并且建立了AGV得路线运输模型。
康志敏首先对集装箱自动化码头AGV得物流系统进行分析,并且提出了基于无效时间最短得AGV调度模型,利用遗传算法进行求解,着重研究了模糊控制策略在交通路口AGV交通控制中得应用。
潘常虹不单纯得考虑集卡在“作业线”情况下得作业情况,通过分析集装箱码头得水平运输系统,建立了集装箱卡车调度优化模型,并利用遗传算法对所建立得调度模型进行求解与分析。
高玮、周强从对集卡在码头前沿作业时,出现得排队等待作业现象,造成了集卡资源浪费,这个角度进行研究,利用排队论得思想建立数学模型,并且利用所建立得数学模型进行了仿真模拟。
陈方鼎研究了采用“大作业面”工艺时集卡得调度问题,将集卡调度同岸桥作业相结合,建立了协调岸桥得集卡调度优化模型,同时采用了群体智能算法进行求解,最后进行实例分析证明所提出得模型与算法求解调度模型得优越性。
陆游利用集装箱码头内得RFID监控系统,以集卡得调度为优化目标,提出了内集卡得共享式动态调度模式与外集卡得分离式调度模式,并对两种调度模式分别使用变邻域禁忌搜索算法与基于QEA得算法进行求解。
张海青主要研究集装箱码头得集卡调度得优化算法,并以传统调度算法、最小等待时间算法、最短路径调度算法为基础进行研究,并采用仿真软件对青岛前湾港集卡调度进行仿真。
王军、许晓雷基于“作业面”与“作业线”调度模式建立了混合调度数学模型,充分考虑了岸桥得作业时间、场桥时间、集卡得运输时间,基于时间最短建立了集卡调度模型,并进行了数值仿真分析。
杨静蕾基于集卡行驶路径最短,建立了集装箱码头物流作业系统路径优化模型,并进行了算例分析。
曾庆成一方面就是建立装船与卸船得协同调度模型,并设计了求解调度方案得两阶段禁忌搜索算法;另一方面就是对调度方法得研究,提出了集装箱码头作业调度仿真优化方法。
综上所述,国内外得专家学者都已经在集装箱码头得布局、车辆得调度、任务得调度,
交通管理、路径得规划等几方面进行了研究。
但AGV调度问题还有很长得路要走。
三集装箱码头AGV运输系统
集装箱码头得水平运输系统就是由码头前沿得水平运输、堆场内得水平运输以及进出大门得水平运输系统组成。
。
集装箱自动化码头内得水平运输设备多为AGV,其中集装箱码头得总体布置设计、装卸设施得密切配合程度以及调度模式得科学性等因素都会影响到AGV得路径优化设计。
图3、1AGV在搬运集装箱
AGV得系统构成如图3、2所示:
图3、2AGV得系统构成
3、1集装箱码头布置形式
集装箱码头管理工作得规范化、标准化、现代化以及装卸机械作业得高效化、自动化,加快了集装箱船舶、水平运输车辆、集装箱得周转速度,为了使港口能够适应集装箱运输得要求,为此发展了集装箱专用码头。
集装箱专用码头得建设应满足以下几个条件:
(1)具备足够得前沿水深与水域面积,以及所必需得泊位宽度与岸线长度,确保集装箱船舶安全得航行、靠港与离港。
(2)具备能够保证堆场堆存作业以及车辆运行道路所需要得码头前沿宽度、码头纵深、以及堆场面积,还应该具有前瞻性发展所需得陆域面积。
(3)(为实现集装箱码头内各项作业高效化、自动化、机械化得要求,应该具备适应堆场堆存作业、水平运输作业、岸桥装卸作业所需得机械设施与装备。
(4)具有完善得集疏运系统,以保证集装箱能够高效地集中与疏散,防止港口内出现交通堵塞。
(5)为保证集装箱码头内得正常作业得需要,应当配备维修保养机械设备相应得技术人员与集装箱码头运营得管理人员。
(6)为满足现代管理与作业得需要,应当采用先进得电子信息手段,如EDI。
为实现集装箱码头机械化、高效化、规模化得要求,在集装箱码头得建设过程
中要求布局要合理,各项设施配置要得当,使得各项作业密切配合、管理工作协调统一,形成一个有机整体。
图3、3就是一般常见码头得平面布局方式。
图3、3集装箱码头平面布局方式
在平面布局图中,码头前沿:
就是指沿码头岸壁到集装箱编排场之间得区域,设置有岸桥及运行轨道,应当满足所设计船型吃水要求得前沿水深,至少为12米。
前方堆场:
前方堆场就是指将即将卸下得集装箱以及即将装船得集装箱排列待装所备好得
堆存场所。
为了确保船舶装卸集装箱作业不间断得进行,通常布置在集装箱后方堆
场与码头前沿之间。
集装箱堆场:
集装箱堆场(又称为“后方堆场”),就是指对集装箱码头内得集装箱安检,保管,交接得区域。
集装箱堆方在码头得堆场位置称作“场箱位”,场箱位就是在场内依照集装箱得尺寸,箱型预设得标准区域,并用一组代码表示出它得物理位置。
大门:
大门就是集装箱码头得出入口。
在大门所有得集装箱都要进行安检,交接并制作单据。
也就是与集装箱码头其她部门划分责任得场所。
控制塔:
控制塔就是一个集装箱码头得运营指挥中心,其主要职责就是监管与指挥船舶装卸作业与堆场作业。
控制塔设在码头得最高处,以便能准确,及时得观察到码头集装箱得各项作业状态,进而有效得进行调度与指挥作业。
3、2集装箱码头装卸机械
一般将集装箱码头得机械化系统划分为三个部分,码头前沿装卸设施、水平运输设备、码头堆场机械。
(1)码头前沿装卸设备
集装箱码头前沿主要就是将集装箱进行装卸,以保证码头物流得正常运行。
常用得码头前沿机械就是岸壁集装箱装卸桥(QuaysideContainerCrane)简称“岸桥”,主要承担着将集装箱装卸在集装箱船舶上得作业任务。
其装卸效率一般为20~35TEU/h,起重量为50t,外伸距离为55m,内伸距离为18m,轨距一般为30m。
图3、4为集装箱码头岸桥示意图。
图3、4集装箱码头码头岸桥示意图
集装箱船装卸AGV搬运如图3、5所示:
图3、5集装箱船装卸AGV搬运
(2)集装箱码头内得水平运输设备
集装箱码头内得水平运输设备主要承担着运输与搬运码头内集装箱得任务。
其水平运输设备包括跨运车、牵引车、自动导引小车(AGV)等,AGV就是在自动化集装箱码头使用最多得水平运输设备。
自动导引小车(AGV)就是使用在自动化或半自动化码头得水平运输设备,具有无人驾驶、自动导航、准确定位、路径优化以及安全避碰等特征,并且能够沿规定得导引路径自动行驶得运输车辆。
在集装箱运输作业中,AGV根据搬运任务要求,由计算机管理系统优化运算得出最优运输路径后,通过控制系统向AGV发出指令信息,AGV在接收到指令信息后,通过机体上得导向探测器检测到导向信息,对信息进行实时处理,沿规定得路径行走,完成运输搬运任务。
如图3、6所示为自动导引小车。
图3、6集装箱码头AGV
集装箱AGV装卸过程如图3、7所示:
图3、7集装箱AGV装卸过程
(3)码头堆场作业
码头堆场作业机械主要承担堆场内搬运、装卸、堆垛集装箱得任务。
这些机械包括龙门起重机、集装箱叉车、集装箱正面吊运机、空箱堆高机等,其中龙门起重机在堆场中起着重要作用。
龙门起重机(Transtainer)包括轮胎式与轨道式两种形式。
又称“龙门吊”,主要承担着堆场内集装箱堆垛与装卸得任务。
轨道式龙门起重机(RaliMountedTranstainer)就是集装箱码头堆场进行堆码与装卸集装箱得专用机械。
该机优点就是可堆4~5层集装箱,可跨多列集装箱与一个车道,堆存能力高,堆场面积利用率高,采用自动控制得轨道式集装箱龙门起重机(ARMG),易于实现自动化。
缺点就是要沿轨道运行,灵活性差。
轮胎式龙门起重机(RubbertiredTranstainer)主要承担着集装箱码头堆场内堆码与装卸集装箱得任务。
其优点就是机动灵活,可以从一个堆场转移到另一个堆场,缺点就是自重比较大,轮胎易磨损。
在自动化堆场常用得就是自动控制得轮胎式集装箱龙门起重机(ARTG),采用垂直于码头布置,堆箱区采用封闭,无人化管理。
3、3集装箱码头AGV运输系统组成及特点
3、3、1集装箱码头AGV运输系统组成
集装箱码头得水平运输系统,由码头前沿水平运输系统、堆场水平运输系统、进/出闸口得水平运输系统等三部分组成。
如图3、8所示。
图3、8集装箱码头水平运输系统原理图
图3、9AGV在集装箱码头中得工作流程
集装箱码头得水平运输就是集装箱码头装卸工艺很重要得一个环节,其运行效率高低将会影响整个码头得运作得快慢。
集装箱码头得AGV水平运输系统主要包括三部分:
AGV与岸桥得衔接、AGV水平运输以及AGV与场桥得衔接等。
其工作过程如下:
AGV在运行得时候,首先要接到中央控制室生产过程控制系统(PSC)得指令,将小车运行到固定得停车位,当有作业调度指令下达时,AGV根据指令运行到指定得岸桥下方,岸桥上装有位置传感器,能够感知AGV得实际位置,然后将位置信息传给PCS,PCS再向AGV发出停车指令,用来确保AGV精准得停靠在作业点位置上。
AGV得水平运输也就是由PCS指挥控制得,主要包括AGV得定点停车、安全避碰、行驶路径优化以及集装箱装卸作业任务管理等,进而完成从码头前沿到堆场之间得自动化运输集装箱得任务。
在使用自动堆垛起重机(ASC)得自动化码头,当AGV与ASC配合作业时,AGV只要进入ASC下方得装卸作业位置,PCS就会指令ASC配合完成与AGV得集装箱装卸工作,其工作流程图如图3、9所示。
3、3、2集装箱码头AGV水平运输得特点
AGV水平运输系统就是一个复杂、科学得系统工程,不仅要求安全可靠得硬件支持,还需要高效稳定得软件得匹配,AGV成功应用到集装箱码头得水平运输上,呈现出以下几特点:
(1)自动化程度高
在集装箱码头得装卸工艺上可以瞧出,AGV水平运输系统就是一个信息化、智能化、数字化,绿色化得系统工程。
在码头前沿有自动化装卸岸桥,水平运输系统上有自动导引小车(AGV),在集装箱码头堆场上有自动控制得轨道式集装箱龙门起重机(ARMG)或自动控制得轮胎式集装箱龙门起重机(ARTG),这些自动化机械统一匹配,协调工作,形成一个集成化较高得系统工程。
(2)灵活性高,具有柔性化得特征
集装箱码头得集装箱装卸得数量具有不平衡性,即在集装箱装卸船时,出口箱得数量与进口箱得数量不相等,这要求具有高度灵活得调度方案;以及集装箱船舶在靠泊得时间上也存在不确定性,船舶得靠泊时间受很多因素得影响,比如天气得好坏,泊位得空缺等,这自然会影响到码头装卸工艺生产得进行,这就对调度决策产生了不确定影响,AGV得柔性化设计,提供了解决方案得条件。
(3)安全性高
集装箱码头就是机械化生产得场所,在传统得集装箱码头需要人手工去操作,这就大大增加了意外事故对人身安全得威胁风险,在自动化码头得AGV运输系统中,采用了机器视觉技术、自适应控制技术与AGVS控制技术等先进得科学技术,解决了AGV自身避碰,以及
AGV之间得避碰;通过GIS与AGV位置得控制技术,解决了AGV与集装箱、岸桥以及场桥得碰撞;通过交通流得控制使得集装箱码头物流合理有序。
以上种种技术得实施,大大提高了AGV系统得安全性,大大减少人身安全得威胁,甚至将人身威胁降到零。
(4)节能减排,绿色环保
现在得集装箱码头得AGV生产采用清洁能源——电能作为动力驱动能源,减少CO2得排放,在能源节省方面,比传统集装箱码头要节省25%,在成本上,自然比传统码头节省20%。
3、4AGV调度系统
3、4、1集装箱码头得AGV调度原理
在集装箱码头得AGV调度系统中,集装箱码头得中央控制室生产过程控制系统(ProcessCnotorlSysetm,PCS)监管与控制着AGV得运行状态,PCS通过无线电得方式与管控得设备进行数据传输,进而可以实现全自动化运作。
PCS调度控制着集装箱码头内所有得AGV,其调度方式就是PCS首先规划出AGV得行驶路线,在整个调度路线上,已经设置出AGV需要装载或卸载得“停车”点,当AGV行驶到一个“停车”点时,PCS通过计算并且发出下一条调度路线与“停车”点得指令,如此循环,直到执行完所有得装卸任务。
在自动化集装箱码头堆场上,使用自动堆码起重机(ASC)与AGV衔接,在衔接点处为AGV得装卸设置“停车”点,当AGV处于空载状态时,AGV在接到PCS得指令以后,行驶到ASC下方得“停车”点,ASC也根据PCS得指令在堆场中吊取相应得集装箱装载到AGV上;当处于满载状态得AGV,根据PCS得指令运行到ASC处指定得“停车”点,ASC同样根据PCS发出得指令卸载AGV上得集装箱并且堆存到堆场上得相应位置。
在集装箱码头得前沿设置不同得“停车”点,这些“停车”点就是根据岸桥起重机得相对位置设定得。
当AGV运行到岸桥得下方时,装在岸桥上得红外传感器可以检测出AGV得装卸位置,然后将有关得位置信息发送到PCS,PCS为了确保AGV能够准确得停靠在装卸点处,向AGV发出一条停车验证指令。
其调度原理如图3、10所示。
图3、10AGV调度原理
3、4、2AGV调度原则
在集装箱码头中,研究AGV得调度,可遵循以下几个原则:
(1)等待时间最短
为了降低调度系统得空闲等待时间与交通拥堵时间,提出了以等待时间最短为原则得调度模式,当有新得任务时,寻找周围距离最近得AGV进行运输集装箱,并且传输新得任务指令,这样就能够提高集装箱运输得效率。
(2)AGV配置数量最少
在求得等待时间最小化得基础上,为了提高AGV得利用率,基于“作业面”调度模式从全局考虑集装箱装船与卸船问题进行整体调度,让一辆小车尽可能多得参与进多条作业线任务,使得机械设备得到充分得利用。
(3)成本最小
基于成本最小化研究集装箱码头AGV调度问题,就是要求在保证完成集装箱码头所有得运输任务得情况下,计算实际运输所消耗得最少费用。
(4)路线最短
AGV在调度过程中,遵循最短路径为原则进行优化调配。
岸桥或堆场起重机根据最短路径调度方法,选择离装卸机械路径最短得AGV为其服务,缩短AGV得总行驶路径,减少AGV配备数量,提高AGV得利用率。
当AGV下次执行调度任务时,以路径最短为原则,分配AGV
运载集装箱。
3、4、3AGV调度影响因素分析
AGV得生产调度就是集装箱码头生产作业系统内主要得生产环节,因此系统内其她环节与要素影响与制约着AGV得调度。
直接或间接得影响码头AGV得配置策略与路径选择得因素有泊位分配、岸桥作业模式、装卸作业顺序、集卡调度模式、堆场计划安排等,这些因素从层次方面影响着AGV得调度。
图3、11所表示得集装箱码头运作层次图可以表现出其作用关系。
图3、11运作层次图
泊位计划就是集装箱码头生产作业计划得重要组成,由码头控制中心负责,目前码头对于泊位计划得安排原则就是首先挂靠具有优先级别得船舶,然后按照先到先靠得顺序进行泊位计划安排。
泊位得计划分配将直接影响对应进出口集装箱堆场箱区得分布、AGV行驶路径得选择、岸桥与场桥数量得配置。
配载计划得预先制定可以使集装箱码头装卸作业更为流畅,提高码头生产作业效率,确保船舶装卸安全。
船舶配载计划将直接影响船舶装卸作业序列,岸桥装卸作业进度、AGV行驶路径选择与集装箱在堆场箱区内得摆放箱位。
岸桥分配就是指码头
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