直流伺服电机的模糊pid控制.docx
- 文档编号:16603293
- 上传时间:2023-07-15
- 格式:DOCX
- 页数:35
- 大小:107.63KB
直流伺服电机的模糊pid控制.docx
《直流伺服电机的模糊pid控制.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《直流伺服电机的模糊pid控制.docx(35页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
直流伺服电机的模糊pid控制
基于模糊PID控制的直流电动机伺服系统
课程:
智能控制理论及其应用
姓名:
学号:
导师:
第一章模糊PID控制简介
1.1传统PID
在传统PID控制器中,参数Kp用于加快系统响应速度,提高系统调节精度,但Kp过大将导致系统不稳定;Ki用于消除系统稳态误差,但Ki过大,会使系统超调加大,甚至引起振荡;Kd用于改善系统动态特性,增大微分时间有利于加快系统响应,使系统超调量减小,稳定性增加,但对扰动敏感,一直外部扰动能力减弱。
常规PID控制器具有算法简单,稳定性好、可靠性高的特点,加之设计容易、适应面宽,是过程控制中应用最广泛的一类基本控制器。
但是在工业生产过程中,PID控制器也存在参数调节需要一定过程,最优化参数选取是比较麻烦的缺点。
1.2模糊PID
模糊控制调节PID参数的控制方法由常规的PID控制器和模糊控制器两部分组成,模糊控制器的输入是偏差e和偏差变化率ec,输出是ΔKp、ΔKi和ΔKd。
PID参数模糊自整定是找出ΔKp、ΔKi、ΔKd和偏差e及偏差变化率ec之间的模糊关系,在运行中通过不断检测e和ec之间的模糊关系,在运行中通过不断检测e和ec,根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改,以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求,从而使被控对象达到良好的动、静态性能,而且计算量小,模糊控制调节PID参数的控制算法结构如图。
·
第二章直流伺服电机简介
2.1电动机调速控制原理
根据他励直流电动机的机械特性
可见电动机转速的改变可以通过改变电动机的参数来实现,如电动机的外加电压(U)、电枢回路中的外串电阻(R)和磁通(Φ)。
(1)通过改变R可以改变转速n。
采用此方法,电枢串联电阻调速的经济性不好,调速指标不高,调速范围不大,而且调速是有级的,平滑性不高。
(2)通过改变磁通来调节电动机的转速。
此种调速方法调速范围过小,通常与其他两种方法结合使用。
(3)通过改变电动机电枢外加电压的方法来调节转速。
采用调压调速时,由于机械特性硬度不变,调速范围大,电压容易做到连续调节,便于实现无级调速,并且平滑性较好。
故系统常采用电压调速方法。
2.2三环控制原理
测控系统由具有位置反馈、速度反馈和电流反馈的三闭环结构组成,电流环的作用是及时限制大电流,保护电动机;速度环的作用是抑制速度波动,增强系统抗负载扰动能力;位置环是系统的主控环,实现位置跟踪。
三环结合工作,保证系统具有良好的静态精度和动态特性,并使系统工作平稳可靠。
我所做的直流电机伺服系统就是图上虚线部分
2.3电动机模型的建立
直流电动机各项参数如下:
空载转速为4100r/min,减速比为1/160,额定电压为56V。
忽略电枢电感及黏性阻尼系数,则以电枢电压ua(t)为输入变量,电动机转速ω(t)为输出变量的直流伺服电动机的传递函数可简化为
式中,电动机反电动势系数,机电时间常数Tm=10ms,反馈比例系数KF=15V/131.4。
,此反馈系数相当于实际控制系统中的角度传感器,而以上推出的传递函数为电压与角度的关系,所以应在此传递函数基础上再添加一个积分环节,从而实现电枢电压与角度的传递关系。
由上面各个系数计算得到最后的简化模型为
这里我选取
为控制模型,15/131.4≈0.11作为增益后面加入。
第三章模糊控制器设计
3.1模糊算法
采用双输入三输出的模糊控制器,两个输入分别是位移误差E以及位移误差的变化率EC。
输出分别是比例系数的变化量ΔKp、积分系数的变化量ΔKi、微分系数的变化量ΔKd。
整个控制的输入信号是阶跃信号,所以模糊量化因子Ke=1,Kec=1,而模型的输入是电枢电压,其额定电压为56V,所以输出的比例因子Ku=56。
3.2输入/输出隶属度函数的设计
输入1:
位移误差,将监测模块传出的对象实际位置信号与上位机传来的位置控制信号相比较,从而得到位移误差。
采用最常用的7个语言变量来定义,分别记为负大(NB),负中(NM),负小(NS),零(Z),正小(PS),正中(PM),正大(PB)。
隶属度函数用三角型,基本论域[-10,+10].
输入2:
位移误差的变化率,通过位置误差可计算得,也采用最常用的7个语言变量来定义,隶属度函数用三角型,基本论域[-10,+10].
输出1:
比例控制信号,此信号通过解模糊给出相应的PWM波指令,也采用7个语言变量,分别记为负大(NB),负中(NM),负小(NS),零(Z),正小(PS),正中(PM),正大(PB)。
隶属度函数用三角型,其归一化的基本论域为[-5,+5].
输出2:
积分控制信号。
此信号通过解模糊给出相应的PWM波指令,也采用7个语言变量,其归一化的基本论域为[-5,+5]。
输出3:
微分控制信号。
此信号通过解模糊给出相应的PWM波指令,也采用7个语言变量,其归一化的基本论域为[-5,+5]。
3.3模糊规则选取
模糊控制策略的设计原则可根据以下原则:
(1)当|e|较大时,可选取较大的Kp与较小的Ki,使系统具有快速响应,同时为了避免出现较大的超调,应对积分作用加以限制,常取Ki=0.
(2)当|e|较小时,为了使系统应具有较小的超调,Kp应取较小,Ki应取适当,Kd取值对系统的影响较大。
(3)当|e|较小时,为使系统具有较好的稳态性能,Kp与Kd应取值大些,同时为了避免在系统中设定值附近出现震荡,Kd的选择应该有ec来确定,当|ec|值较小时,Kd取大些。
当|ec|值较大时,Kd应取较小些,一般时Kd取中等。
上面是通过一些资料找到的模糊PID规则表
P/I/DEC
E
NB
NM
NS
Z
PS
PM
PB
NB
PB/NB/PS
PB/NB/NS
PM/NM/NB
PM/NM/NB
PS/NS/NB
Z/Z/NM
Z/Z/PS
NM
PB/NB/PS
PB/NM/NS
PM/NM/NB
PS/NS/NM
PS/NS/NM
Z/Z/NS
NS/Z/Z
NS
PM/NB/Z
PM/NM/NS
PS/NS/NM
PS/NS/NM
Z/Z/NM
NS/PS/NS
NS/PS/Z
Z
PM/NM/Z
PM/NM/NS
PS/NS/NS
Z/Z/NS
NS/PS/NS
NM/PM/NS
NM/PM/Z
PS
PS/NM/Z
PS/NS/Z
Z/Z/Z
NS/PS/Z
NS/PS/Z
NM/PM/Z
NM/PB/Z
PM
PS/Z/PB
Z/Z/NS
NS/PS/PS
NM/PS/PS
NM/PM/PS
NM/PB/PS
NB/PB/PB
PB
Z/Z/PB
Z/Z/PM
NM/PS/PM
NM/PM/PM
NM/PM/PS
NB/PB/PS
NB/PB/PB
第四章simulink仿真
4.1simulink中模糊PID控制图
此仿真是基于matlab2014a,仿真文件是slx,只适用于2013版本及以上版本。
在上图中,输入为阶跃输入。
红色部分为模糊控制器部分,其中包含的紫色部分是子系统,子系统是承接模糊控制器的输出,然后与初始PID参数进行相加得到最终的PID三个参数。
绿色部分是PID控制部分,子系统得出的PID参数分别与常数1,积分,微分相乘再相加形成传统PID控制部分。
绿色部分之后的增益是比例因子,因为电动机额定电压为56V。
所以比例因子取56.
深蓝色部分是被控对象,传递函数后面的增益是0.11,也是我们上面说的反馈比例系数,实际控制系统当中的角度传感器。
其中天蓝色部分是外部0.5倍的阶跃扰动。
最后得到的图像与阶跃输入比较通过示波器显示出来
子系统结构如下。
初始PID的是三个参数分别是3.1、4.6、2.8.
4.2模糊PID与传统PID仿真比较
(1)一个外扰情况下的仿真比较
首先先看在Kp=3.1,Ki=4.6,Kd=2.8时。
传统PID与模糊PID的阶跃响应曲线,10秒仿真时间,设定5秒时候加入0.5倍的阶跃干扰。
仿真结果如下图
黄色输入阶跃信号,粉色模糊PID输出响应,蓝色是传统PID输出。
黄色输入正弦信号,粉色模糊PID输出响应,蓝色是传统PID输出。
可以看出模糊PID比传统PID有更快的快速,更小的超调,更迅速趋于稳定,再面对阶跃干扰时能更迅速返回稳定状态。
上图是模糊PID中Kp,Ki,Kd的变化曲线,其中红色是Kp,绿色是Ki,蓝色是Kd。
由图可以看出,在阶跃响应还没来时,|e|为0,Kp减小,Ki增大,当1秒后阶跃响应来时,Kp逐渐增大,Ki减小。
这样系统快速响应,同时避免了大的超调。
当上升时间结束时,|e|=0,此时的Kp和Ki分别到达了自己的最大值和最小值,随着|e|有开始逐渐增大,Kp有开始减小,Ki增大。
而由响应曲线的斜率我们可以看出|ec|在初试时候最大,然后逐渐减小,Kd的曲线显示也是初试高然后逐渐减少。
(2)一个内外扰共同干扰情况下的仿真比较
接下来进行在内部和外部干扰的作用下,传统PID与模糊PID的阶跃响应曲线。
设定仿真时间18秒,在第5秒与第15秒的时候切换被控对象的模型,这个相当于出现系统内部干扰,在第10秒时加入0.5的阶跃干扰,相当于外部干扰。
通过观察它们的阶跃响应曲线来说明模糊PID的优势。
整个仿真过程如下:
由仿真结果可以发现,在内外干扰的作用下,总体上模糊PID仍相对于传统PID有更快的响应,更好的稳定性。
但不知是什么原因,虽然5秒前的模型与之前一样,但这次的超调明显比传统PID高。
目前还我还没找到什么原因。
第五章结论分析
5.1结论分析
通过上面的仿真,我们可以看出相比于无法在线改变参数的传统PID,模糊PID比传统PID有更快的响应速度,更小的超调,更稳定的响应。
尤其是在面对各种大干扰(如阶跃干扰等)下,在微小干扰下两者相差不大。
在工业中的优势:
传统PID在粗调情况下加入模糊逻辑控制有利于得到更好的PID参数,这样非专业人员可以使系统控制得很好。
在工业中的缺点:
模糊规则需要有经验的专家或者师傅设定,并且模糊逻辑语言变量设置必须适当,否则易造成参数过大导致系统部稳定
我的这个仿真里子系统设定的初始Kp、Ki、Kd是从一些资料找到的适当值。
当初始值偏高或偏低都会造成系统不稳定。
如果三个参数变成5.1、2.6、1时。
传统PID会得到很好的响应曲线,但模糊PID因为参数过大导致系统不稳定崩溃。
这就说明了一般工业PID微调时,传统PID比模糊更有优势,模糊PID只起到一些抗干扰环境或者粗调辅助的功能。
这是当参数变成上面的三个数时,而不改变语言变量和隶属度函数,仿真结果显示经过模糊算法后导致参数过大或过小造成系统不稳定,可以看出传统PID依旧稳定,而模糊PID控制已经崩溃
5.2仿真过程中遇到的问题
1、上面加入内外扰时的仿真曲线不知哪里出问题,模糊PID超调比传统PID还要高
2、用simulink对模糊PID仿真时,当曲线趋于平稳后剩下的一段时间仿真都会卡主,所以在做第二个仿真时把内外扰打乱插入,并且仿真时间设定18s,设定20s时,仿真到94%就会卡主。
大概分析是模糊规则在稳定状态出问题。
毕业设计(论文)管理规定
及相关表格汇编
本科生毕业设计(论文)管理规定……………………1
毕业论文(设计)工作实施细则(草案)……………2
优秀毕业论文评选办法………………………………7
毕业论文的写作与排版规范…………………………10
毕业设计(论文)写作模板…………………………14
毕业设计(论文)答辩提问记录表………………21
毕业设计第周工作总结……………………22
毕业设计(论文)过程跟踪表……………………23
毕业设计(论文)课题申请表………………………24
毕业设计(论文)任务书…………………………25
毕业设计(论文)开题报告…………………………26
毕业设计工作中期检查Ⅰ…………………………27
毕业设计工作中期检查Ⅱ……………………………28
大学
本科生毕业设计(论文)管理规定
为提高本科生毕业设计(论文)质量,加强毕业生毕业设计管理工作,特制定如下规定:
1.本科毕业设计工作从第七学期(四年级第一学期)考试周前,完成教师选题、师生见面及指导教师向学生下达任务书(见附表一)。
毕业设计从第八学期开学正式开始,十六周内完成。
2.毕业设计开始时,教师必须填写毕业设计课题申请表、并由系汇总后交院毕业设计领导小组审核。
(见附表)。
3.指导教师必须定期对学生辅导(每周至少两次),并将确定的周辅导时间上报教学办,教学办将定期和不定期进行检查。
4.指导教师自行组织学生的开题报告,并填写开题报告表(见附表二)
5.加强中期的监督与检查,第一次检查时间定在第五周,检查内容含学生资料阅读,方案论证情况。
第二次检查定在第十周,形式为:
由指导教师组织,院毕业设计领导小组成员旁听,学生口头汇报。
主要检查学生的阶段性结果。
两次检查学生均应填写中期检查报告表格(见附表三、四),指导教师或系对检查情况写出书面评语。
6.学生需上交一篇与本专业有关不少于5000字的外文文章翻译,并将原文和译文用A4打印加自设计封皮一起装订成册。
7.论文答辩前,指导教师必须给出评语及评分,然后由各系主任指定其他评阅人对论文进行评阅及评分(请参考毕业论文书面成绩评分表规定的评分标准评分)。
8.论文答辩由各系组织,并成立答辩委员会对所有学生论文进行答辩。
答辩必须给出答辩委员会意见及评分并填写相应表格。
答辩委员会成员必须按评分表中各项指标标准进行评分,然后由各成员给出的分数计算出得分。
9.毕业设计(论文)最终成绩计算:
指导教师评分x30%+评阅人评分x30%+答辩委员会评分x40%=总分
10.毕业设计(论文)提交的文档及装订要求
(1)毕业论文一份(包含封皮、目录、中英文摘要、内容及参考文献)
(2)不少于5000汉字的科技翻译资料一份(并将原文和译文用A4打印加自设计封皮一起装订成册)
(3)毕业论文简介(A4纸打印1~2页)(包含题目、专业、年级、姓名、指导教师、毕业论文所做的工作、解决的问题、创新之处等)
(4)毕业设计任务书(加在毕业论文目录之前和毕业论文一起装订,)
(5)开题报告(加在毕业论文目录之前和毕业论文一起装订,)
(6)毕业设计工作中期检查表Ⅰ、Ⅱ
注(4)(5)(6)加在毕业论文目录之前和毕业论文一起装订。
11.毕业设计(论文)随正式论文一律附交电子文档(光盘或软盘)。
被推荐参加学校优秀毕业设计(论文)3%评选的,还要另附(符合发表格式要求的)修改为5000字左右的电子文档。
2005年12月修订
大学
毕业设计(论文)工作实施细则(试行)
根据《毕业设计(论文)工作暂行规定》,为了进一步规范毕业设计(论文)工作的各个环节,结合我院实际情况,经院教学指导委员会讨论,院长办公联席会议通过,对我院毕业设计(论文)工作特制订以下实施细则。
一、指导教师资格
毕业设计(论文)的指导教师原则上应由各专业具有中级(含中级)以上专业技术职务的教师担任。
也可以聘任具有相应职称、学术水平高的工程技术人员担任。
指导教师名单由各系系主任核定,报分管教学的副院长批准后实施。
二、课题的命题过程
1.命题的基本原则是:
(1)目标原则:
命题必须符合专业培养目标,具有一定的深度、广度与新颖性,能使学生得到比较全面的训练。
(2)价值原则:
命题应具有一定的学术研究或应用开发价值,尽可能做到理论与实际相结合,体现学科的发展性与应用性。
(3)能力原则:
命题的难度应考虑学生完成命题的条件与能力,因材施教。
(4)兴趣原则:
应考虑学生对命题的兴趣与探索研究的积极性。
(5)多样化原则:
命题应注意题目的不断更新与类型的多样化,同一指导教师的设计(论文)课题选题和近三届毕业设计课题的重复率不高于50%,题目数量应满足一人一题的基本要求。
2.课题的审核
由各专业指导教师确定后的课题,填写《毕业设计课题申请表》。
经系主任汇总后,报院毕业设计领导小组审核,由分管教学的副院长批准。
3.确定课题的时间要求
一般在第七学期第15周前完成命题,对于经批准认可的命题,在第16周内向学生公布。
指导教师在实际指导过程中,一般不应随意更改命题,确实需要更改命题时,应办理相关手续。
三、选题与任务书
1.学生在教师指导下从公布的命题范围内选题。
2.学生自拟题目须经系主任审阅后指定指导教师,并报分管教学副院长批准。
3.选题原则上要求一人一题。
4.学生选题一般在第七学期的第17周前完成。
5.根据学生选题情况,填写《大学毕业论文(设计)任务书》,其中“设计所需的工作条件”应与课题的实际需要相符;“设计(论文)任务及目标”应指明毕业设计的详细任务(所需完成的工作、达到的设计要求等),不能简单了事。
四、开题
1.指导学生书写开题报告,开题报告主要内容包括:
课题研究的意义和背景、课题研究相关资料的研究情况(说明课题研究的历史、现状和发展趋势)、对课题研究的基本构思。
2.指导学生填写《大学毕业论文(设计)开题报告》,并要求学生在第八学期的第2周前提交不少于1000字的开题报告,基本内容应包括课题研究的意义和背景、课题研究相关资料的研究情况(说明课题研究的历史、现状和发展趋势)、对课题研究的基本构思、阶段性工作计划、参考文献等。
参考文献的列写格式要符合要求。
3.第八学期的第3周前完成开题审核,通过开题审核的学生,一般不应更换选题;开题未获通过的学生,应及时根据开题指导小组的意见更换选题,并于开题后的2周内做好准备,向开题指导小组第二次提出开题申请;对再次开题未获通过的学生,取消其本次毕业设计(论文)资格,延至下届进行。
指导教师要重视对开题未获通过的学生进行指导。
4.开题报告中,“指导教师意见”应对学生开题情况作出基本评价以及对学生毕业设计(论文)研究方案或毕业设计(论文)写作提纲提出改进意见,同时还应对学生是否可以进入研究和设计(论文)撰写阶段提出意见。
开题意见应对选题及设计方案的合理性、可行性作出简单评价,并明确表示是否同意开题,不能只简单写“同意开题”及类似意见。
五、过程指导
1.指导教师确定以后,不得随意更换。
指导教师因各种原因确实不能或不宜进行毕业设计(论文)指导时,必须办理有关手续,并由所在系指定水平相当的教师指导。
2.每名教师指导的学生人数一般限定在8名以内。
3.指导教师应指导学生制订毕业设计(论文)工作计划,提出毕业设计(论文)的具体要求,指导学生阅读文献和参考资料。
4.指导教师应定期(平均每周不少于一次)检查学生的工作进度与工作质量,填写《毕业设计过程跟踪表》。
及时解答和处理学生提出的有关问题,指导学生完成各阶段的设计(论文)任务,并认真填写毕业设计(论文)指导过程的各项表格。
5.指导教师应指导学生按要求及规范撰写毕业论文。
毕业论文及格式应符合《本科生毕业设计(论文)管理规定》、《毕业论文(设计)排版打印格式》的要求。
论文的具体要求是:
设计方案合理、理论准确、理论分析和技术分析充分、实验(试验)和计算的方法正确、各方面的数据可靠、图表规范清晰、文字表述的语言流畅简练准确;字数在8000字以上,一律按规定格式进行打印。
论文内容和设计方案要杜绝抄袭别人的成果,避免和往届类似题目内容上的雷同以及网上可查阅资料内容的雷同(技术文档除外),如果需要引用别人的成果内容,一定要注明参考文献的出处。
6.指导教师应指导学生撰写不少于5000字的外文文章翻译。
格式应符合要求。
要求内容应与研究的课题相关。
参考文献不少于15篇,格式规范。
六、毕业答辩和成绩评定
1.指导教师应审阅学生毕业设计(论文),填写《毕业设计(论文)评审表》,“指导教师评语”应对所指导的毕业设计(论文)质量以及学生工作态度作出全面评价,包括以下内容:
对选题及研究成果的评价(选题及研究成果的意义,理论上创新性、科学性,应用上应用范围、可行程度、效果或效益等);论文(设计)写作(论据的充分性、论证的逻辑性、书面表达能力、文面规范程度);独立解决实际问题的能力;是否按要求的内容和时间,认真完成了所规定的任务(含阅读与本课题相关的文献资料,就本课题的研究进行科学实验或社会调查以及综述报告完成情况);存在问题;依据上述评价,提出建议成绩,并明确表示是否同意答辩。
2.交叉评阅教师对其他教师指导的毕业设计(论文)进行评阅,并按要求写出交叉评阅评语,给出交叉评阅成绩。
“评阅意见”应对学生掌握基础理论、基本技能、专业知识及综合训练的情况;学生文字表达、计算方法以及实验结果分析等方面的能力和插图(或图纸)质量;学生完成课题过程中的创新能力及工作质量;毕业设计(论文)资料的规范性、完整性等填写审查意见、给出建议成绩,同时还应对学生是否可以进行答辩提出意见。
3.由答辩小组和答辩委员会进行毕业设计(论文)的答辩和成绩评定。
按要求填写《毕业论文(设计)答辩评分表》,“答辩情况记录”应简明记载答辩提问及回答内容,不能简单填写“回答正确”等类似文字。
“答辩评语”应对回答问题的正确性,对所研究课题的了解程度,答辩人的思维能力、综合表达能力,基本理论和基本概念的掌握程度等作出评价。
“答辩成绩”只针对答辩情况评定成绩。
另外,每个答辩小组将小组答辩(综合评价)成绩末位10%的学生提交到各系进行二次答辩。
二次答辩小组由系主任及每个答辩小组组长组成。
二次答辩小组将小组答辩(综合评价)成绩末位20%的学生提交到学院进行最终答辩。
学院(最终)答辩小组由学院教学副院长及各系主任组成。
这次答辩的(综合评价)成绩作为确定这部分学生的最终成绩。
4.答辩小组应综合指导教师和评阅教师意见,结合答辩小组成员在《毕业论文(设计)评分表》评定的成绩,填写《毕业论文(设计)评审表》中答辩小组评语,并给出毕业论文(设计)最终成绩。
“答辩小组评语”是对毕业论文(设计)质量和答辩情况综合评审后所作出的评定性结果,具有权威性和终结性。
应包括以下内容:
对选题及研究成果的评价(主要是选题及研究成果的意义;理论上创新性、科学性;应用上应用范围、可行程度、效果或效益等);论文写作(论据的充分性、论证的逻辑性、书面表达能力、文面规范程度);论文答辩(回答问题的正确性,对所研究课题的了解程度,答辩人的思维能力、综合表达能力,基本理论和基本概念等)。
在以上评价的基础上,给出评定成绩。
答辩评语要明确成绩和缺点,要避免千篇一律,要与成绩等级相吻合。
七、毕业论文(设计)总结与统计
1.各系应对本专业毕业设计(论文)工作进行认真总结,总结内容包括:
(1)基本情况:
答辩人数,未能如期答辩学生及其原因,成绩分布及其原因等;
(2)在毕业论文(设计)工作过程中执行学校规定和要求的情况;
(3)结合专业特点、制定具体措施及执行效果;
(4)存在问题及改进措施。
2.各系应对本专业毕业设计(论文)进行统计,填报以下统计资料:
(1)毕业设计(论文)选题分析;
(2)毕业设计(论文)质量分析;
(3)毕业设计(论文)情况汇总表;
(4)毕业设计(论文)成绩统计分析表。
(5)毕业设计(论文)工作总结
八、校级优秀毕业设计(论文)推荐
1.认真做好向学校优秀毕业设计(论文)的推荐、审定工作,评选出的优秀毕业设计(论文)比例不超过本专业本届毕业设计(论文)总数的3-5%。
2.拟推荐的优秀毕业论文(设计),应认真填写《毕业设计(论文)推荐表》(一式二份),并将连同毕业设计(论文)
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 直流 伺服 电机 模糊 pid 控制