安川机器人外部IO启动.docx
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安川机器人外部IO启动.docx
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安川机器人外部IO启动
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安川机器人外面IO启动
安川机器人的外面IO启动运转,即经过外面信号控制机器人启动、暂停、复位、
选择主程序和运转程序。
一、安川机器人机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)
1、机械安全I/O基板(JANCD-YSF22B-E)
2、安全端子台基板接线外引
(1)机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)是为了连结安全输出、输入信号等专用外面信号的端子台基板。
。
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(2)安全端子基台实物图片
3、安全段子台基板100个端口作用JANCD-YFC22-E连结端子表
二、安川机器人通用I/O基板(JANCD-YIO21-E)
1、通用IO基板插头外接
(1)电箱背板插头
。
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(2)外接实物图
(3)机器人通用输入输出连结器(CN306、307、308、309)
机器人通用输入输出连结器(CN306、307、308、309)的连结制作连结在通用I/O基
板(JANCD-YIO21-E)的输入输出插头(CN306、307、308、309)的电线时,请参照
。
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下列图。
电线请使用无障蔽的双绞线。
(电线一侧的插头及I/O端子台为选装件)
(4)连结器端子头
。
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(5)外接端子实物图CN306
(6)外接端子实物图CN308
。
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2、通用IO基板供电电源
(1)接线板端子
(2)实物接线图:
用外接开关电源
24V和0V
。
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3、通用IO基板CN306图
(1)CN306接线端子图
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(2)CN306实物图
。
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4、通用IO基板CN307
。
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5、通用IO基板CN308
(1)CN308接线端子图
。
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(2)CN308实物图
。
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。
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6、通用IO基板CN309
三、安川外面启动常用的信号及其接线图
1、安全端子台基板常用IO接线图
(1)外面急停接线图
外连结外面操作设施等的急停开关时使用。
输入信号,封闭伺服电源,停止程序履行。
信号输入时,没法接通伺服电源。
因为机器人出厂时配有跳线,使用时一定先取下跳
线。
不取下跳线,即便输入了外面急停信号也不会起作用,会造成人身损害或设施损
坏。
。
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(2)暂停接线图
连结外面操作设施等的暂停开关时使用。
输入信号,停止程序。
信号输入时将没法开始作业和进行轴操作。
因为机器人出厂时配有跳线,使用时一定先取下跳线。
不取下跳线,即便输入了外面急停信号也不会起作用,会造成人身损害或设施破坏。
(3)外面上电接线图
连结外面操作设施等的伺服开启开关时使用。
输入信号,开启伺服电源。
。
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2、通用IO基板CN308专用IO接线图
3、通用IO基板CN306和CN309接线图
。
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四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
(1)按钮实物接线
(2)端子台接线实物图
。
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2、CN308专用实物接线图
。
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3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF,编写安川平移搬运程序,程序及其说明以下:
NOP程序开始
*WHILE_T无穷循环标签*WHILE_T
SETB0100赋值B010=0
SUBP010P010把P010清零
*A取料放料标签*A
MOVJC00000VJ=30.00取料点上方点位
MOVLC00001V=300.0取料点
DOUTOT#(12)ON机器人夹具信号
。
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TIMERT=0.50
夹具动作延缓
0.5秒
MOVLC00002V=400.0
取料点上方点位
SFTONP010
开启平移指令:
这里用机器人坐标系,平移变量以
P010为准
MOVJC00003VJ=30.00放料点上方点位
MOVLC00004V=300.0
放料点位
DOUTOT#(12)OFF
机器人夹具信号
TIMERT=0.50
夹具动作延缓0.5
秒
MOVLC00005V=400.0
取料点上方点位
SFTOF
封闭平移指令
MOVJC00006VJ=30.00取料点上方点位
ADDB0101计数器B010自加一
ADDP010P011把平移变量
P010累加加上P011的偏移量
JUMP*AIFB010<4假如B010值小于
4则履行跳转指令跳转到标签
*A,假如
B010大
于4则持续往下正常运转
WAITIN#(15)=ON等候循环启动信号di15
JUMP*WHILE_T跳转到标签*WHILE_T无穷循环
END程序结束
4、操作步骤
(1)启动过程
A:
安川机器人设置主程序;
B:
安川机器人示教器打到外面运转模式
C:
按下安全基板伺服上电按钮;
D:
按下CN308选择主程序按钮;
E:
按下CN308启动按钮——>机器人正常运转
F:
每次履行完四个产品,机器人waitdi15;
(2)暂停和恢复启动
A:
机器人正常运转时,按下暂停按钮,机器人马上停止,暂停机遇器人还处于上电状
态;
B:
直接按下启动按钮,机器人持续接着往下正常运转;
(3)急停和恢复启动
。
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A:
机器人正常运转时,按下安全基板外面急停按钮,机器人马上停止并报外面急停
信息,机器人电机断开;
B:
按下CN308报警/错误复位按钮;
C:
按下安全基板伺服上电按钮;
D:
按下CN308启动信号,机器人接着往下持续正常运转。
5、机器人运转实物图
。
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- 机器人 外部 IO 启动