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机械自动化概述
第一章概述
制造自动化是人类在长期的社会生产实践中不断追求的主要目标。
随着科学技术的不断进步,自动化制造的水平也愈来愈高。
采用自动化技术,不仅可以大大降低劳动强度,而且还可以提高产品质量,改善制造系统适应市场变化的能力,从而提高企业的市场竞争能力机械制造自动化是制造自动化的主要组成部分,它主要控制机械运动(如刀具、工件、毛坯等的运动)及可能变化的制造工艺,使整个生产处于优化状态。
以机械加工和装配为主要代表的机械制造业要实现自动化,比之其它制造业来要困难得多,主要就表现在自动化机构上这是因为机械制造中所使用的材料、加工手段等较为复杂,对制造对象要求高精密、高准确的定向、定位,可靠的识别装置、握持装置等。
因此,需要各种各样的装料、卸料、定向整理、夹紧握持、运送、识别、测量等自动化机构。
机械制造自动化就是在机械制造过程的所有环节采用自动化技术,实现机械制造全过程的自动化本书将侧重于机械制造过程的主要环节包括加工、物料传输、检测与控制、刀具、装配等采用的自动化技术
第一节、机械制造自动化的基本概念;
一、自动化的基本概念
任何制造过程都是由若干个工序组成的。
而在一个工序中,又包含着若干种基本动作。
如传动动作、上下料动作、换刀动作、切削动作以及检验动作等此外,还有操纵和管理这些基本动作的操纵动作,如开动和关闭传动机构的动作等。
这些动作可以用手动来完成,也可以用机器来完成当执行制造过程的基本动作是由机器(机械)代替人力劳动来完成时这就是机械化。
若操纵这些机构的动作也是由机器来完成,则就可以认为这个制造过程是“自动化”了。
自动化的原意就是设计一种控制设备来取代人力操作机械的动作,以达到各种机械自动、半自动运行的目的。
在一个工序中,如果所有的基本动作都机械化了,并且使若干个辅助动作也自动化起来,而工人所要做的工作只是对这一工序作总的操纵和监督,就称为工序自动化。
一个工艺过程(如加工工艺过程)通常包括着若干个工序,如果不仅每一个工序都自动化了,并且把它们有机地联系起来,使得整个工艺过程(包括加工、下序间的检验和输拱)都自动讲行.而工人仅只是对这一整个工艺过程作总纵和监督,这时就形成了某一种加工工艺的自动生产线,通常称为工艺过程自动化。
一个零部件(或产品)的制造包括着若干个工艺过程,如果不仅每个工艺过程都自动化了,而且它们之间是自动地有机联系在一起,也就是说从原材料到最终成品的全过程都不需要人工干预,这时就形成了制造过程的自动化。
机械制造自动化的高级阶段就是自动化车间甚至自动化工厂。
二、机械制造自动化的主要内容
一般的机械制造主要由毛坯制备、物料储运、机械加工、装配、辅助过程、质量控制、热处理和系统控缸等过程组成。
本书所涉及的是狭义的机械制造过程,主要是机械加工过程以及与此关系紧密的物料储运、质量控制、装配等过程。
因此机械制造过程中的自动化技术主要有:
1)机械加工自动化技术.包含上下料自动化技术、装卡自动化技术、换刀自动化技术、加工自动化技术和零件检验自动化技术等。
2)物料储运过程自动化技术,包含工件储运自动化技术、刀具储运自动化技术和其它物料储运自动化技术等。
3)装配自动化技术,包含零部件供应自动化技术和装配过程自动化技术等。
4)质量控制自动化技术,包含零件检测自动化技术、产品检测自动化和刀具检测自动化技术等。
三、机械制造自动化的作用
机械制造中采用自动化技术可以有效改善劳动条件,显著提高劳动生产率,大幅度提高产品的质量,有效缩短生产周期,并能显著降低制造成本。
因此,机械制造自动化技术得到了快速发展,并在生产实践中得到越来越广泛的应用。
概括而言,实现机械制造自动化具有如下的作用:
1、提高生产率生产率是指在一定的时间范围内生产总量的大小。
采用自动化技术后,可以大幅度缩短制造过程中的辅助时间,从而使生产率得以提高。
2、缩短生产周期机械制造业按其产品特点可分为如下三类:
大批生产;多品种、中小批生产;单件生产。
在现代机械制造企业中,单件、小批量的生产约占85%左右,大批量生产仅占15%。
而在多品种、小批量生产中,被加工零件处于储运、等待加工等时间约占95%,实际有效的加工时间仅有1.5%,采用自动化技术的主要效益在于可以有效缩短零件98.5%的无效时间,从而有效缩短生产周期。
3.提高产品质量由于自动化系统中广泛采用多种高精度的加工设备和自动检测设备,减少了人工因素的干扰,因而可以有效提高产品的质量
4.提高经济效益采用自动化技术,可以减少生产面积,减少直接生产工人的数量,减少废品率,因而就减少了对生产的投入,提高了投人产出比,因此可以有效提高经济效益。
5.降低劳动强度采用自动化技术后,机器可以完成绝大部分笨重、艰苦、繁琐甚至对人体有害的工作,从而降低了工人的劳动强度
6、有利于产品更新现代柔性制造自动化技术使得变更制造对象更容易,适应的范围也较宽,十分有利于产品的更新。
7.提高劳动者素质采用自动化技术要求操作者具有较高的业务素质和严谨的工作态度,因此可提高劳动者的素质。
8.带动相关技术的发展实现机械制造自动化可以带动自动检侧技术、自动化控制技术、产品设计技术、系统工程技术等相关技术的发展。
第二节机械制造自动化的类型
一、机械制造自动化机构的构成
从系统的观点来看,机械制造自动化系统主要有以下4个部分所构成:
1、加工机构即能完成工件的切削加工、排屑、清洗和测量的自动化设备与装置。
2、工件支撑机构即能完成工件输送、搬运以及存储功能的工件供给装置。
3、刀具支撑机构即包括刀具的装配、输送、交换和存储装置以及刀具的预调和管理系统。
4、控制与管理机构即对制造过程的监控、检测、协调与管理。
二、自动化的分类
对机械制造自动化的分类目前还没有统一的方式。
综合国内外各
种文献资料,大致地可按下面儿种方式来进行分类:
1、按制造过程分
有毛坯制备过程自动化、热处理过程自动化、储运过程自动化、
机械加工过程自动化、装配过程自动化、辅助过程自动化、质量检测过程自动化和系统控制过程自动化。
2、按设备分
有局部动作自动化、单机自动化、刚性自动化、刚性综合自动化
机构、柔性制造单元、柔性制造机构。
3、按控制方式分
有机械控制自动化、机电液控制自动化、数字控制自动化、计算
机控制自动化、智能控制自动化。
三、机械制造自动化的特点和适用范围
不同的自动化类型有着不同的性能特点和不同的应用范围,因此
应根据需要选择不同的自动化系统。
下面按设备的分类作一个简单的介绍。
1、刚性半自动化单机刚性半自动化单机是一种除上下料外可以
自动地完成单个工艺过程加工循环的机床。
这种机床采用的是机械或电液复合控制。
例如:
单台组合机床,通用多刀半自动车床、转塔车床等。
从复杂程度讲,刚性半自动化单机实现的是加工自动化的最低层次,但是投资少、见效快,适用于产品品种变化范围和生产批量都较大的制造系统。
缺点是调整工作量大,加工质量较差,工人的劳动强度也大。
2、刚性自动化单机它是在刚性半自动化单机的基础上增加自动
上下料装置而形成的自动化机床。
因此这种机床实现的也是单个工艺过程的全部加工循环。
这种机床往往需要定制或改装,常用于品种变化很小,但生产批量特别大的场合。
如组合机床、专用机床等。
主要特点是投资少、见效快,但通用性差,是大量生产中最常见的加工设备。
3、刚性自动线刚性自动化生产线(简称刚性自动线)是用工件输
送系统将各种刚性自动化加工设备和辅助设备按一定的顺序连接起来,在控制系统的作用下完成单个零件加工的复杂大系统。
在刚性自动线上,被加工零件以一定的生产节拍,顺序通过各个工作位置,自动完成零件预定的全部加工过程和部分检测过程。
因此,刚性自动线具有很高的自动化程度,具有统一的控制系统和严格的生产节奏。
与自动化单机相比,它的结构复杂、完成的加工工序多,所以生产率也很高,是少品种、大量生产必不可少的加工装备。
除此之外,刚性自动线还具有可以有效缩短生产周期、取消半成品的中间库存、缩短物料流程、减少生产面积、改善劳动条件、便于管理等优点。
它的主要缺点是投资大、系统调整周期长、更换产品不方便。
为了消除这些缺点,人们发展了组合机床自动线,可以大幅度缩短建线周期,更换产品后只需更换机床的某些部件即可(例如可换主轴箱),大大缩短了系统的调整时间,降低了生产成本,并能收到较好的使用效果和经济效果。
组合机床自动线主要用于箱体类零件和其他类型非回转件的钻、扩、铰、锺、攻螺纹和铣削等工序的加工。
4、刚性综合自动化系统一般情况下,刚性自动线只能完成单个
零件的所有相同工序(如切削加工工序),对于其他自动化制造内容如热处理、锻压、焊接、装配、检验、涂装甚至包装等却不可能全部包括在内。
包括上述内容的复杂大系统称为刚性综合自动化系统。
它常用于产品比较单一,但工序内容多,加工批量特别大的零部件的自动化制造。
刚性综合自动化系统结构复杂、投资强度大、建线周期长、更换产品困难,但生产效率极高、加工质量稳定、工人劳动强度低。
5、数控机床数控机床(NumericalControlMachineTools)用
来完成零件一个工序的自动化循环加工。
它是用代码化的数字量来控制机床,按照事先编好的程序,自动控制机床各部分的运动,而且还能控制选刀、换刀、测量、润滑、冷却等工作。
数控机床是机床结构、液压、气动、电动、电子技术和计算机技术等各种技术综合发展的成果,也是单机自动化方面的一个重大进展。
配备有适应控制装置的数控机床,可以通过各种检测元件将加工条件的各种变化测量出来,然后反馈到控制装置,与预先给定的有关数据进行比较,使机床及时进行相应的调整,这样,机床就能始终处于最佳工作状态。
数控机床常用在零件复杂程度不高、精度较高、品种多变、批量中等的生产场合。
6、加工中心加工中心(MachiningCenter--MC)是在一般数控机
床的基础上增加刀库和自动换刀装置而形成的一类更复杂但用途更广、效率更高的数控机床。
由于具有刀库和自动换刀装置,就可以在一台机床上完成车、铣、锺、钻、铰、攻螺纹、轮廓加工等多个工序的加工。
因此,加工中心机床具有工序集中、可以有效缩短调整时间和搬运时间、减少在制品库存、加工质量高等优点。
加工中心常用于零件比较复杂、需要多工序加工、且生产批量中等的生产场合。
根据所处理的对象不同,加工中心又可分为铣削加工中心和车削加工中心。
7、柔性制造单元柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell
一FMC)是一种由1-3台计算机数控机床或加工中心所组成,单元中配备有某种形式的托盘交换装置或工业机器人,由单元计算机进行程序编制及分配、负荷平衡和作业计划控制的小型化柔性制造系统。
柔性制造单元的主要优点是:
占地面积较小、系统结构不很复杂、成本较低、投资较小、可靠性较高、使用及维护均较简单。
因此,柔性制造单元是柔性制造系统的主要发展方向之一,深受各类企业的欢迎。
就其应用范围而言,柔性制造单元常用于品种变化不是很大、生产批量中等的生产规模中。
8、柔性制造系统一个柔性制造系统(FlexibleManufacturing
System--FMS)一般由4部分组成:
两台以上的数控加工设备、一个自动化的物料及刀具储运系统、若干台辅助设备(如清洗机、测量机、排屑装置、冷却润滑装置等)等一个由多级计算机组成的控制和管理系统。
到目前为止,柔性制造系统是最复杂、自动化程度最高的单一性质的制造系统。
柔性制造系统内部一般包括两类不同性质的运动,一类是系统的信息流,另一类是系统的物料流,物料流受信息流的控制。
柔性制造系统的主要优点是:
①可以减少机床操作人员。
②由于配
有质量检测和反馈控制装置,零件的加工质量很高。
③工序集中,可以有效减少生产面积。
④与立体仓库相配合,可以实现24h连续工作。
⑤由于集中作业,可以减少加工时间。
⑥易于和管理信息系统(MIS)、工艺信息系统(TIS)及质量信息系统(QE)结合形成更高级的制造自动化系统。
柔性制造系统的主要缺点是:
①系统投资大,投资回收期长。
②系
统结构复杂,对操作人员的要求很高。
③结构复杂使得系统的可靠性较差。
一般情况下,柔性制造系统适用于品种变化不大,批量在200-2500件的中等批量生产的场合。
第三节机械制造自动化的控制方式
任何机械制造设备的自动化,其实质是在其终端执行元件上无需
由人来直接或间接操作的自动控制。
为了实现机械制造设备的自动化,就需要对这些被控制对象进行自动控制。
自动控制与机械控制技术、流体控制技术、自动调节技术、电子
技术、电子计算机技术等密切相关,它是实现机械制造自动化的关键。
它的完善程度是机械制造自动化水平的重要标志。
一、自动控制的基本要求与方式
1、自动控制的构成
自动控制系统包括实现自动控制功能的装置及其控制对象,通常
由指令存储装置、指令控制装置、执行机构、传递及转换装置等部分构成。
(1)指令存储装置由于被控制对象是一种自动化机械,因此,其
运动应该不依靠人而能自动运行。
这样就需要预先设置它的动作程序,并把有关指令信息存入相应的装置,在需要时重新发出。
这种装置就称为指令存储装置(或程序存储器)。
指令存储装置,大体上可以分为两大类:
一类是全部指令信息一起
存入一个存储装置,称为集中存储方式。
例如,装有许多凸轮的分配轴、矩阵插脚板、穿孔带、磁带、磁鼓、磁盘等;另一类是指令信息分别在多处存储,称为分散存储方式。
例如挡块、限位开关、电位计、时间继电器、速度继电器等。
(2)指令控制装置它的作用是将存储在指令存储装置中的指令
信息在需要的时候发出。
例如,执行机构移动到规定位置时挡块碰触限位开关;工件加工到规定尺寸时自动量仪中的电触点接通;液压控制系统中的压力达到规定压力时起动压力阀;主轴转速超过一定数值时速度继电器动作等等。
其中限位开关、电触点、压力阀、速度继电器等装置能够将指令存储装置中的有关信息转变为指令信号发送出去,命令相应的执行机构完成某种动作。
(3)执行机构执行机构是最终完成控制动作的环节。
例如拨叉、
电磁铁、电动机、工作液压缸等。
(4)传递及转换装置它的作用是将指令控制装置所发出的指令
信息传送到执行机构。
少数情况下是简单地传递信息。
而在多数情况下,信息在传递过程中要改变信号的量和质,转换为符合执行机构所要求的种类、形式、能量等输入信息。
信息的传递介质有:
电、光、气体、液体、机械等。
信息的形式有:
模拟式和数字式。
信息的量有:
电压量、电流量、压力量、位移量、脉冲量等。
在这些类别中,又各有介质、形式、量的转换,因此,可组合成多种多样的形式。
常见的传递和转换装置有:
各种机械传动装置、电或液压放大器、时间继电器、电磁铁、光电元件等。
2、基本要求
自动控制系统应能保证各执行机构的使用性能、加工质量、生产
效率及工作可靠性。
为此,对自动控制系统提出如下基本要求:
1)应保证各执行机构的动作或整个加工过程能够自动进行。
2)为便于调试和维护,各单机应具有相对独立的自动控制装置,
同时还应便于和总控制系统相匹配。
3)柔性加工设备的自动控制系统要和加工品种的变化相适应。
4)自动控制系统应力求简单可靠。
在元器件质量不稳定情况下,
对所用的元器件一定要经过严格筛选,特别是电气及液压元器件。
5)能够适应工作环境的变化,具有一定的抗干扰能力。
6)应设置反映各执行机构工作状态的信号及报警装置。
7)安装调试、维护修理方便。
8)控制装置及管线布置要安全合理,整齐美观。
9)启动控制方式要与工厂的技术水平、管理水平、经济效益及工
厂近期生产发展趋势相适应。
对于一个具体控制系统,第一项要求必须保证,其他则根据具体
情况而定。
3、自动控制方式
我们这里所说的自动控制方式主要是指机械制造设备中常用的
控制方式。
如开环控制、闭环控制、程序控制、数字控制相计算机控制等,下面分别作一个简单说明。
(1)开环控制方式所谓开环控制,就是系统的输出量对系统的控
制作用没有影响的控制方式。
在开环控制中,指令的程序和特征是预先设计好的,不因被控制对象实际执行指令的情况而改变。
为了满足实际应用的需要,开环控制系统必须精确地予以校准,并且在工作过程中保持这种校准值不发生变化。
如果执行出现偏差,开环控制系统就不能保证既定的要求了。
由于这种控制方式比较简单,在机械加工设备中广为应用,例如常见的机械凸轮控制的自动车床或沿时间坐标轴单向运行的任何系统,都是开环控制系统。
(2)闭环控制方式若系统的输出信号对系统的控制作用具有直
接影响的控制方式称为闭环控制。
闭环控制也就是常说的反馈控制。
"闭环"的含义,就是利用反馈装置将输出与输入两端相连,并利用反馈作用来减少系统的误差,力图保持两者之间的既定关系。
因此,闭环系统的控制精度较高,然而,这种系统比较复杂。
在机械制造中常见的自动调节系统、随动系统、适应控制系统等都是闭环控制系统。
(3)分散控制方式分散控制苯称为行程控制或继动控制。
在这种
控制中,指令存储和控制装置按一定程序分散布置,各控制对象的工作顺序及相互配合按下述方式迸行:
当前一机构完成了预定的动作以后,发出完成信号,并利用这一信号引发下一个机构的动作,如此继续下去,直到完成预定的全部动作。
每一执行部件在完成预定的动作后,可以采用不同的方式发出控制指令。
例如根据运动速度、行程量、终点位置、加工尺寸等。
发令装置应用最多的是有触点式或无触点式限位开关和由挡块组成的指令存储和控制装置。
这种控制方式的主要优点是实现自动循环的方法简单,电气元件
的通用性强,成本低。
在自动循环过程中,当前一动作没有完成时,后一动作便得不到起动信号,因而,分散控制系统本身具有一定的互锁性。
然而,当顺序动作较多时,自动循环时间会增加,这对提高生产效率不利。
此外,由于指令控制不集中,有些运动部件之间又没有直接的联锁关系,为了使这些部件得到起动信号,往往需要利用某一部件到达行程终点后,同时引发若干平行的信号。
这样,当执行机构较多时,会使电气控制线路变得复杂,电气元件增多。
这对控制系统的调整和维修不利,特别是在使用有触点式电器时,由于大量触点频繁换接,容易引起故障。
目前在常见的自动化单机和机械加工自动线的控制系统中,多数都采用这种分散控制方式。
(4)集中控制方式具有一个中央指令存储和指令控制装置,并按
时间顺序连续或间隔地发出各种控制指令的控制系统,都可以称为集中控制系统或时间控制系统。
在图1-1中,控制系统中有一个连续回转的用来进行集中控制的
鼓。
在转鼓上装有一些凸块(存储的指令),当转鼓回转时,凸块分别碰触1-5限位开关,并接通相应的执行部件。
当凸块转过后,放松限位开关,相应的执行部件就停止运动。
转鼓转一转,执行部件完成一个工作循环。
如果改变凸块长度或转鼓的转速,就可以调整执行部件的运动时何和工作循环周期,但是不能控制工作部件的运动速度。
这种集中控制方式的优点是:
所有指令存储和控制装置都集中在
一起,控制链又短又简单,这样,控制系统就比较简单,调整也比较方便。
另外,由于每个执行部件的起动指令是由集中控制装置发出,但停止指令则是由执行部件移动到一定位置时压下限位开关而发出,因此,可以避免某一部件发生故障而其他部件继续运动与之发生碰撞或干涉。
工作精度和可靠性比较高。
其实这是由集中控制和分散控制所组成的混合控制系统。
利用分配轴上的凸轮来驱动和控制的自动机床或自动线上的各个
执行部件的顺序动作是机械式集中控制系统,是按时间顺序进行控制的,可以归入这一类型。
(5)程序控制方式按照预定的程序来控制各执行机构使之自动
进行工作循环的系统,都可以称为程序控制系统。
它又可以分为:
固定程序控制系统和可变程序控制系统。
固定程序控制系统的程序是固定不变的,它所控制的对象总是周
期性地重复同样的动作。
这种控制系统的组成元件较少,线路比较简单,安装;调试及维护都比较方便。
然而,如果要改变工作程序,这种控制系统基本就不能再用。
因此,这种控制方式,只适用于大批量生产的专用设备。
可变程序控制系统的程序可以在一定范围内改变,以适应加工品
种的变化。
这种控制系统的组成元件较多,系统也比较复杂,投资也比较大。
它适用于中小批多品种轮番生产。
从目前应用情况来看,较复杂的可变程序控制装置都采用电子计算机,规模较小的常采用可编程序控制器控制;生产批量较大、加工品种变化不大时,经常采用凸轮机械式控制,品种改变时,只要更换凸轮即可。
(6)数字控制方式采用数控装置(或称专用电子计算机),以二进
制数码形式编制加工程序,控制各工作部件的动作顺序、速度、位移量及各种辅助功能的控制系统,称为数字控制系统,简称"数控"。
它主要由控制介质(例如穿孔带、穿孔卡、磁带等)、数控装置及伺服机构组成。
这种控制方式适用于加工零件的表面形状复杂、品种经常改变的单件和小批量生产中所用的加工设备。
(7)计算机控制方式用电子计算机作为控制装置,实现自动控制
的系统。
由于电子计算机具有快速运算与逻辑判断的功能,并能对大量数据信息进行加工、运算、实时处理,所以,计算机控制能达到一般电子装置所不能达到的控制效果,实现各种优化控制。
计算机不仅能够控制一台设备、一条自动线,而且能够控制一个机械加工车间甚至整个工厂。
二、机械传动控制
机械传动控制方式一般传递的动力和信号都是机械连接的,所以
在高速时,可以实现准确的传递与信号处理。
在采用机械传动控制方式的自动化装备中,几乎所有运动部件及机构,通常都是由装有许多凸轮的分配轴来进行驱动和控制的。
凸轮控制是一种最原始、最基本的机械式程序控制装置,也是一种出现最早而至今仍在使用的自动控制方式。
例如,经常见到的单轴和多轴自动车床,几乎全部采用这种机械传动控制方式。
这种控制方式属于开环时间控制系统,即开环集中控制系统。
在这种控制系统中,程序指令的存储和控制均利用机械式元件来实现,例如凸轮、挡块、连杆、拨叉等。
这种控制系统的另外一个特点是控制元件同时又是驱动元件。
图1-2所示是C1318型单轴转塔自动车床的机械集中控制系统原理
简图。
机床的工作过程是:
上一个工件切断后,夹紧机构松开棒料棒料自动送进夹紧棒料回转刀架转位刀架滑板快迸、工迸、快退换刀再进给(在回转刀架换刀和切削的同时,横向刀架也可以进行进给)……,如此反复循环进行工件的加工。
机床除工件的旋转外,其余动作均由分配轴集中驱动与控制。
分配轴是整台机床的控制中心,分配轴上装有主轴正反转定时轮、横向进给凸轮、送夹料定时轮、换刀定时轮、锥齿轮等。
机床的所有动作都是按照分配轴的指令执行的。
分配轴转动一圈,机床完成一个零件的加工。
该机床的主要控制动作如下:
①径向进给由分配轴上的径向进给
凸轮3、4、5分别通过杠杆按照一定的时间顺序,控制立刀架、后刀架、前刀架沿着工件直径方向的快进、工迸和快退动作。
②纵向进给由分配轴通过齿轮传动副,控制纵向进给凸轮的转动速度,纵向进给凸轮通过杠杆控制刀架滑板9的纵向运动,从而实现滑板上的回转刀架的快迸、工迸和快退动作。
③送夹料由分配轴上的定时轮6通过杠杆26控制辅助轴上的定转离合器15的接通与断开。
当定转离合器15接通后,空套齿轮16随辅助轴转动,通过齿轮17使凸轮轴18转动,凸轮19、刀通过杠杆控制送夹料机构的动作。
④换刀由分配轴上的定时轮7通过杠杆27控制辅助轴上的定转离合器13的接通与断开。
当定转离合器13接通后,空套齿轮12随辅助轴转动,通过齿轮30使长齿轮10转动,从而接通换刀机构。
当换刀机构接通后,通过马氏机构,使回转刀架顺时针转动,完成刀架的转位(回转刀架共有6个刀位)。
⑤主轴正反转控制由定时轮2根据加工要求,按照设定的时间,控制换向开关的位置,从而控制主轴的正反转。
此外,装有空套齿轮12、16、定转离合器(空套)13、15、固定离合器14的辅助轴,通过齿轮传动副、蜗轮蜗
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