浙江禾川编码器EN17MRABSTM规格书Word格式文档下载.docx
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多圈计数量
16bit
0~65535
分辨率
17bit
0~131071
最大旋转速度
6000min-1
最大角加速度
8000rad/s2
输出码
纯2进制
输入输出形态
差分线路驱动器/接收器
相当于RS485
上计数方向
1圈部分CCW方向
※1
※1电机旋转方向的定义
4.通信规格
4-1串行通信规格
项目
传送方式
半双工串行通信
通信波特率
2.5Mbps
同步方式
起止同步(8bit数据、1停止bit)
传送代码
NRZ符号
Bit顺序
LSBFirst
传送错误检测
CRC
CRC多项式X8+1
4-2帧构成
1帧由Data8bit以及Start、Stop共10bit构成。
4-3帧格式
4-3-1取得编码器数据
4-3-2EEPROMWrite
4-3-3EEPROMRead
4-4帧详细信息
4-4-1COMMAND
以下是命令字段的构成
(1)Startbit:
固定的.
(2)Sinkcode:
(3)DataIDcode:
具体定义见Table1.
(4)IDparity:
此为DataIDcode的奇偶校验.
(5)Delimiter:
固定的.
Application
DataID
Code
Parity
cc0
cc1
cc2
cc3
cc4
Datareadout
DataID0
0
DataID1
1
1
DataID2
DataID3
WritingtoEEPROM
DataID6
ReadoutfromEEPROM
DataIDD
Reset
DataID7
DataID8
0
DataIDC
Table1.DataIDcode定义表
以下是命令字段的详细内容
DataIDcode
CMD
02
ABSDataRequest
取得1圈数据
8A
MultiTurnDataRequest
取得多圈数据
92
ENCIDRequest
取得编码器机种
1A
FullDataRequest
取得全数据
32
EEPROMWrite
EA
EEPROMRead
BA
Errorreset
※1※2
C2
Singleturndatareset
※1※2※3※4
62
Errorreset&
Multi-turnDatareset
※1※2※3
※11圈绝对值数据会回复,但不要再取数据时使用此命令
※2在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效
※3电源关闭时,其他命令发送时或者发送停止后,DataID8请等待100ms以上,DataIDC请等待10ms以上再执行
※4电机的磁极位置信息会丢失,请不要使用
※5编码器内部信息有可能发生错误,所以请不要使用上述以外的命令
4-4-2Status
以下是状态字段的构成
(2)Information:
全部固定为“0”.
(3)Encodererror:
当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.
Bit
ea0
ea1
Logicwhentheerroroccurs
Descriptionoferror
Countingerror
Logic-ORofOver-heat,Muti-turnerror,BatteryerrorandBatteryalarmistransmitted.
当ea1位出现错误时,请发送“DataID3”验证具体的警告内容。
因为Fullabsolutestatus,Over-speedandCounteroverflow错误信息没有被包含在ea1内,请在ALMC内确认.
(4)Communicationalarm:
ca0
ca1
Logic“1”istransmittedwhenParityerrorinRequestframe.ParitybitinRequestFrameislocatedincc4ofDataIDcode.
Logic“1”istransmittedwhenDelimitererrorinRequestframeoccurs.
当Communicationalarm发生时,请废除接收的数据,再次发送请求信号。
Communicationalarm发生时,与发送内容的命令无关,返回数据是DataID3对应的数据.
(5)Delimiter:
4-4-3Data
DataIDcode和Datafield的关系见Table2。
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
ABS0
ABS1
ABS2
ABM0
ABM1
ABM2
ENID
ALMC
Table2DataField定义表
※1空白表示没有发送数据。
ABS0~ABS2:
1圈绝对值数据
ABS0为下位字节、ABS2位上位字节,全体为24bit的帧。
ABS2的高7位一直为“0”,故组成有效的17bit的角度数据。
ABM0~ABM2:
多圈数据
ABM0为下位字节、ABM2为上位字节,全体为24位的帧。
ABM2一直为“0”,故组成有效的16bit多圈数据。
ENID:
EncoderID
ALMC:
Encodererror(见Table3)
d70
d71
d72
d73
d74
d75
d76
d77
Logicwheneachoccurs
Name&
itssymbol
Over-
speed
Fullabsolutestatus
Counteroverflow
heat
Muti-turnerror
Batteryerror
Batteryalarm
Table3ALMC简略信息
以下为数据字段的构成
(2)Data:
按低位在前排列.
(3)Delimiter:
4-4-4CRC
以下为CRC字段构成
(2)CRCcode:
CRC多项式G(x)=X8+1(X=rc0~rc7).
此结果为除去Startbit、Delimiter,CRC字段以外的计算结果.
4-4-5EEPROM地址格式
以下为EEPROM地址字段构成
(1)Startbit:
(2)Address:
有效读写地址为0x00~0x1E,改写此范围以外数据可能导致编码器不正常工作
(3)Busystatus:
EEPROM的读写状态可以查看Busystatus。
Busy状态和通信数据关系见Table4.
Request
EncoderTransmissiondata
Busy
A0
Read
A0ofrequest
EEPROMData
Normallyexecuted
00
Writingisinaction.
Requestforreadingis
invalid
write
D0ofrequest
Requestforwritingis
received
00
Table4Busy状态和通信数据
(4)Delimiter:
4-5ALMC详细信息
记号
名称
功能
OS
Over-speed
速度异常
电源ON时发生速度异常或者备份时发生多圈传感器的状态转换异常时置“1”
DataID7或者DataIDC的复位命令
FS
编码器检测转速超过100min-1时置“1”
CE
MR传感器输出振幅异常或者编码器位置信息无法相信时置“1”
OF
多圈计数溢出
多圈传感器计数超过0~65535范围时置“1”
OH
Over-heat
编码器基板温度超过设定温度时置“1”
ME
多圈传感器通信错误
电源打开时不能取得多圈数据时置“1”
DataIDC的复位命令
电池电压在规定值以下时置“1”
BE
电池电压报警
电源OFF时BAT电压在规格电压以下时置“1”。
Table5ALMC详细信息
5.命令应答时间
5-1帧的开始
单位:
us
Min
Typ
Max
T1
帧时间
4
T2
Sync检出时间
1.4
Table6帧时间规定
5-2编码器数据取得帧
T3
命令周期
80
T4
2.5Mbps-10bit×
T5
发送有效延时时间
1.6
5.5
T6
发送有效设定时间
0.7
T7
ID0、ID1、ID7、ID8、IDC应答帧时间
28
6
ID2应答帧时间
20
25
4
ID3、ID4应答帧时间
48
51
ID5应答帧时间
40
42
9
T8
发送无效延时时间
0.5
1.5
Table7编码器数据取得帧时序
5-3编码器读写帧
T9
T10
读取命令帧时间
12
3
写入命令帧时间
16
T11
T12
T13
应答帧时间
17
24
T14
帧开始识别后,T10结束时间点上,执行Command的解释,发送对应于ID的EEPROM数据。
写入命令的返信数据是针对于命令接收的返信,并不是表示写入EEPROM结束的应答。
写入结束与否需执行该地址的读取命令进行确认。
写入处理除去通信时间之外需要10mS(max)。
5-4复位时序
因内部回路初始化,命令请在电源打开经过500ms以后输入。
规定时间以前的命令被无视。
最初从编码器应答的数据可能不正确,请无视。
推荐使用超过10次以上连续应答的编码器数据。
并且通电开始后20~30秒,以及电机旋转180deg以下的状态下的位置精度不稳定。
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- 浙江 编码器 EN17MRABSTM 规格书