27481控制工程基础江苏自考大纲Word文件下载.docx
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1、开环系统;
2、闭环系统。
(二)电机转速控制系统。
(三)闭环调带系统。
1.2.3反馈控制系统的基本组成
(一)典型反馈控制系统的组成。
(二)反馈校正和串联校正的概念。
1.2.4自动控制系统的基本类型
(一)模拟控制系统和数字控制系统。
(二)恒值调节系统和随支系统。
(三)连续控制系统和离散控制系统。
(四)线性控制系统和非线性系统。
1.2.5对控制系统的基本要求
(一)稳定性。
(二)快速性。
(三)准确性。
1.3控制理论在机械制造工业中的应用
(一)离心调速器
(二)机器人关节伺服系统。
(三)三坐标数控机床。
(四)六自由度工业机器人。
(五)感应导线式自动导引车。
(六)柔性制造系统。
1.4课程主要内容及学时安排
(一)本课程特点。
(二)本课程各章节内容安排。
三、考核知识点:
(一)自动控制的基本含义:
1、自动控制的含义;
2、控制系统的基本任务和要解决的问题。
(二)自动控制系统的工作原理:
1、开环系统和闭环系统;
2、典型控制系统的组成;
3、对控制系统的基本要求。
四、考核要求:
(一)自动控制的基本含义要达到识记层次:
1、控制理论的中心思想;
2、自动控制的含义;
3、控制系统的基本任务和要解决的问题。
(二)自动控制系统的组成、工作原理,要求达到领会层次:
1、自动控制系统的组成;
2、自动控制系统的分类;
五、本章重点:
(一)自动控制系统的基本含义。
(二)自动控制系统的组成,信息的传递,反馈及反馈控制的概念。
(三)对自动控制系统的基本要求。
2控制系统的动态数字模型
一、学习目的与要求:
通过本章学习明确为了分析、研究机械电子工程系统的动态特性,或者对它们进行控制,最重要的一步首先是建立系统的数学模型,明确数学模型的含义,掌握采用解析方法建立一些简单机、电系统的数学模型。
明确拉普拉斯(简称拉氏)变换是分析研究线性动态系统的有力工具,通过拉氏变换将时域的身分方程变换为复数域的代数方程,掌握拉氏变换的定义,并用定义求常用函数的拉氏变换,会查拉氏变换表,掌握拉氏变换的重要性质及其应用,掌握用部分分式法求拉氏变换的方法以及了解用拉氏变换求解线性身分方程的方法。
掌握传递函数定义、特点及推导方法,方块图及其简化法则。
了解信号流程图及梅逊公式的应用,以及数学模型、传递函数、方块图和信号流程图之间的关系。
2.1基本环节数学模型
2.1.1质量——弹簧——阻尼系统
应用牛顿第二定律建立质量——弹簧——阻尼系统的运动微分方程。
2.1.2电路网络
应用基尔霍夫定律和区姆定律建立电路网络系统的微分方程。
2.1.3电动机
应用力学、电学方面定律建立电枢控制式直流电动机的数学模型。
2.2数学模型的线性化
(一)各类非线性现象。
(二)系统线性化处理的方法。
2.3拉氏变换及反变换
2.3.1拉氏变换定义
2.3.2简单函数的拉氏变换
1、单位阶跃函数l(t);
2、指数函数eat·
I(t);
3、正弦函数sinωt·
和余弦函数cosωt·
4、幂函数tn·
I(t)。
2.3.3拉氏变换的性质
1、满足叠加原理;
2、微分定理;
3、积分定理;
4、衰减定理;
5、延进定理;
6、初值定理;
7、终值定理;
8、时间比例尺改变的象函数;
9、tx(t)的象函数;
x(t)
10、——的拉氏变换;
t11、周期函数的象函数;
12、卷积分的象函数。
2.3.4拉氏反变换
1、只含不同单极点的情况;
2、含共轭复数极点情况3、含多重极点的情况。
2.3.5用拉氏变换解常系数线性微分方程
2.4传递函数以及典型环节的传递函数
(一)传递函数的定义。
(二)传递函数的特点。
2.4.1比例环节G(s)=K(其中K为常数)
12.4.2一阶惯性环节G(s)=——(其中T这时间常数)
TS+1
2.4.3微分环节
1、理想微分环节G(s)=KS(其中K为常数);
KTS2、近似微分环节G(s)=————(其中K、T为常数)。
TS+1K2.4.4积分环节G(s)=—(其中K为常数)
S12.4.5二阶振荡环节G(s)=———————(0<
ζ<
1)
T2S2+2ζTS+1
2.5系统函数方块图及其简化
1、方块图单元;
2、比较点;
3、引出点;
4、串联;
5、并联;
6、反馈;
7、方块图变换法则;
8、方块图简化
2.6系统信号流图及梅逊公式
(一)信号流图的表示方法。
(二)梅逊公式。
2.7受近期机械对象数学模型
1、高谐振振频率;
2、高刚度;
3、适当阻尼;
4、低转动惯量。
2.8绘制实际物理系统的函数方块图
(一)各种典型机械系统的传递函数。
(二)各种电网络及电气系统的传递函数。
*2.9状态空间方程基本概念
三、考核知识点
(一)数学模型的概念:
1、数学模型的含义;
2、线性系统含义及其最重要的特征—可以运用叠加原理;
3、线性定常系统和线性时变系统的定义;
4、非线性系统的定义及其线性化方法。
(二)系统微分方程的建立:
1、对于机械系统运用牛顿第二定律建立运动微分方程式;
2、对于电气系统运用基尔霍夫定律建立微分方程式。
(三)拉氏变换与拉氏反变换定义:
(四)典型时间函数的拉氏变换:
1、单位阶跃函数的拉氏变换;
2、指数函数ιat·
l(t)的拉氏变换3、正弦函数Sinωt·
l(t)和余弦函数Cosωt·
l(t)的拉氏变换;
l(t)的拉氏变换。
(五)拉氏变换的性质1、满足叠加原理;
(六)拉氏反变换1、拉氏反变换2、拉氏反变换的部分分式法:
无重极点和有重极点的情况。
(七)用拉氏变换解常微分方程:
(八)传递函数:
1、传递函数的定义;
2、传递函数的主要特点。
(九)方块图及系统的构成:
1、方块图表示方法及其构成;
2、系统的构成:
(1)串联环节的构成及计算;
(2)并联环节的构成及计算;
(3)反馈联结的构成及计算;
(4)误差传递函数、前向通道传递函数、闭环传递函数、反馈通道传递函数和开环传递函数的定义及计算。
3、方块图的简化;
4、画系统方块图及求传递函数步骤。
(十)信号流图与梅逊公式:
1、信号流图表示方法及其构成;
2、信号流图与方块图之间的关系;
3、梅逮公式的应用。
(十一)受控机械对象的数学模型:
1、高谐振频率;
(十二)实际物理系统的传递函数方块图:
1、各种机械系统的传递函数;
2、各种电网络及电气系统的传递函数。
(一)系统数学模型概念要求达到识记的层次:
1、知道数学模型的概念;
2、知道线性系统和非线性系统的特性;
3、知道线性系统的叠加原理;
4、知道非线性系统定义及其线性化的方法。
(二)系统微分方程建立要求达到简单应用的层次:
1、应用牛顿定律,建立机械系统的数学模型;
2、会选取系统中间变量;
3、应用基尔霍夫定律建立电气系统的数学模型。
(三)拉氏变换与拉氏反变换的定义,要求达到领会层次:
1、拉氏变换的定义,原函数和象函数的概念;
2、函数拉氏变换存在的条件;
3、拉氏反变换的定义。
(四)典型时间函数的拉氏变换,要求达到领会层次:
1、能知道各种典型时间函数的拉氏变换;
2、能查表求得常用函数的拉氏变换。
(五)拉氏变换的性质,要求达到简单应用的层次:
1、熟记脉冲函数、阶跃函数、斜坡函数和指数函数的拉氏变换;
2、各个定理的证明;
3、利用拉氏变换的性质对各种函数和规则波形求拉氏变换。
(六)拉氏反变换的数学方法,要求达到简单应用的层次:
1、能采用部分分式法对无重极点的象函数求出原函数;
2、能采用部分分式法对有重极点的象函数求出原函数。
(七)用拉氏变换解常微分方程,要求达到简单应用的层次:
能用拉氏变换方法求解常微分方程。
(八)传递函数要求达到领会的层次:
1、知道传递函数的概念;
2、知道系统各环节与方块图之间的关系,串联、并联、反馈联接的概念,并能计算反馈通道传递函数、闭环传递函数、误差传递函数、开环传递函数和前向通道传递函数;
3、熟知方框图的简化方法及求解;
4、熟知画方框图的步骤及综合过程;
5、知道信号流图的概念用构成;
6、记住梅逊公式并理解其含义。
(十)机、电系统的传递函数要法度达到综合应用的层次:
1、会求各类机械系统的传递函数;
2、会求各类电网络的传递函数;
3、机械系统传递函数的求解过程;
4、机、电系统传递函数的求解。
(十一)本章重点:
建立简单机电系统的微分方程,运用综合基础知识,对系统正确地取分离体并分析受力,注意力和方向,列写系统微分方程式。
拉氏变换,拉氏变换的性质及其应用,用部分分式法求拉氏反变换的方法,吸盘拉氏变换法解常微分方程。
建立系统传递函数概念,系统构成及其传递函数,方块图简化及其绘制。
3时域瞬态响应分析
通过本章学习,明确一个系统在建立了系统的数学模型(包括微分方程和传递函数)之后,就可以采用不同的方法来分析和研究系统的动态性能,时域分析是重要的方法之一。
明确系统在外加作用激励下,根据所描述系统的数学模型,求出系统的输出量随时间变化的规律,并由此确定系统的性能,明确系统的时间响应及其组成,脉冲响应函数的概念,掌握一阶、二阶系统的典型时间响应和高阶系统的时时间响应以及主导极点的概念。
二、课程内容
3.1时域响应以及典型输入信号
(一)时域响应的含义:
1、瞬态响应的含义;
2、稳态响应的含义。
(二)典型输入信号的概念:
1、选择典型输入信号的好处;
2、常见的典型输入信号。
3.1.1阶跃函数。
3.1.2斜坡函数。
3.1.3加速度函数
3.1.4脉冲函数
3.1.5正弦函数
3.2一阶系统的瞬态响应
3.2.1一阶系统的单位阶跃响应。
3.2.2一阶系统的单位斜坡响应。
3.2.3一阶系统的单位脉冲响应。
3.3二阶系统的瞬态响应
3.3.1二阶系统的单位阶跃响应:
1、欠阻尼情况;
2、临界阻尼情况;
3、过阻尼情况;
4、零阻尼情况;
5、负阻尼情况。
3.3.2二阶系统的单位脉冲响应:
3、过阻尼情况。
3.3.3二阶系统的单位斜坡响应:
3.4时域分析性能指标
瞬态响应性能指标包括:
1、上升时间tr;
2、峰值时间tp;
3、最大超调量Mp;
4、调整时间ts.
3.5高阶系统的瞬态响应
1、主导极点的概念;
2、偶极子的概念。
3.6机电系统时域瞬态响应的实验方法
(一)时间响应:
1、时间响应的概念;
2、瞬态响应和稳态响应的定义。
(二)脉冲响应函数:
1、脉冲响应函数的定义;
2、脉冲响应函数与传递函数的关系;
3、如何利用脉冲响应函数求系统在任意输入下的响应。
(三)一阶系统的时间响应:
1、一阶系统的传递函数及其增益和时间常数的计算;
2、一阶系统的单位脉冲响应函数的计算;
3、一阶系统的单位阶跃响应函数的计算;
4、一阶系统的单位斜坡响应函数的计算。
(四)二阶系统的时间响应:
1、二阶系统的传递函数及其无阻尼自然频率、有阻尼自然频率和阻尼比的计算;
2、二阶系统特征方程;
3、二阶系统特征方程根的分布;
4、欠阻尼下的单位阶跃响应;
5、临界阻尼下的单位阶跃响应;
6、过阻尼下的单位阶跃响应;
7、阻尼比、无阻尼自然频率与响应曲线的关系;
8、不同阻尼比下的单位脉冲响应。
(五)高阶系统的时间响应1、主导极点的概念及其与时间响应的关系;
(六)瞬态响应的性能指标1、瞬态响应的性能指标定义;
2、二阶系统的瞬态响应指标的计算;
3、二阶系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标间的关系。
(一)时间响应,要求达到识记层次:
1、记住时间响应的定义,常用的典型输入信号型式、瞬态响应和稳态响应的定义;
2、记住脉冲响应函数的定义,脉冲响应函数与系统传递函数的关系。
(二)利用脉冲响应函数求系统在任意输入下的响应,要求达到领会的层次。
(三)一阶系统的时间响应要求达到领会层次:
1、一阶系统数学模型的建立;
2、一阶系统增益及时间常数的计算;
4、一阶系统的单位脉冲响应函数的计算;
5、一阶系统的单位斜坡响应函数的计算;
6、一阶系统的时间常数与系统瞬态响应的关系。
(四)二阶系统的时间响应,要求达到简单应用层次:
1、二阶系统数学模型的建立;
2、二阶系统无阻尼自然频率,有阻尼自然频率,阻尼比,临界阻尼及特征方程要之间的关系;
3、二阶系统在不同阻尼下的单位阶路响应及其根的分布;
4、二阶系统在不同阻尼下的单位脉冲响应。
(五)高阶系统的时间响应要求达到识记层次:
1、明确主导极点及与系统时间响应的关系;
2、明确偶极子概念。
(六)瞬态响应的性能指标,要求达到领会的层次:
1、瞬态响应的性能指标定义;
2、二阶系统的瞬态响应指标计算;
3、二阶系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标的关系;
4、根据性能指标的要求来计算二阶系统的阻尼比、无阻尼自然频率、有阻尼自然频率。
(七)本章重点:
时间响应的基本概念,一阶系统的时间响应,二阶系统单位阶跃响应及性能指标。
4控制系统的频率特性
通过本章学习,明确频率特性的基本概念,频率特性与传递函数的关系,系统动刚度的概念,掌握频率特性的两种表示方法以及频率特性与时间响应之间的关系,各基本环节及系统的极坐标图和伯德图的画法,闭环频率特性及相应的性能指标,为频域分析系统的稳定性以及综合校正打下基础。
4.1机电系统频率特性的概念及其基本实验方法
4.1.1频率特性概述。
4.1.2频率特性的实验求取。
4.2极坐标图
4.2.1曲型环节的乃氏图:
1、比例环节;
2、积分环节;
3、微分环节;
4、一阶惯性环节;
5、二阶振荡环节;
6、延迟环节。
4.2.2乃氏图的一般作图方法。
4.3对数坐标图
4.3.1典型环节的伯德图:
1、放大环节:
3、一阶惯性环节;
4、一阶身分环节;
4.3.2一般系统伯德图的作图方法。
4.3.3最小相位系统:
1、最小相位系统定义;
2、非最小相位系统概念。
4.4由频率特性曲线求系统传递函数
4.5由单位脉冲响应求系统的频率特性
*4.6对数幅相图
4.7控制系统的闭环频响
4.7.1由开环频率特性估计闭环频率特性。
4.7.2系统频域指标:
1、开环频域指标;
2、闭环频域指标。
(一)频率特性:
1、频率特性定义;
2、频率特性与传递函数的关系;
3、系统动刚度概念;
4、传递函数、频率特性和时间响应的关系;
5、频率特性的对数坐标图和极坐标图的表示方法。
(二)频率特性的对数坐标图:
1、对数坐标图的组成及特点;
2、各种典型环节的伯德图近似画法及相应的误差计算;
3、画系统的伯德图的一般步骤和方法。
(三)频率特性的极坐标图:
1、极坐标图的表示方法及特点;
2、各种典型环节的极坐标图的画法及特点;
3、系统极坐标图的一般画法及特殊点计算方法;
4、系统的型次、阶次及零、极点位置对极坐标图的影响。
(四)闭环频率特性与频域性能指标:
1、系统闭环频率特性概念及其计算方法;
2、频域性能指标及计算方法。
(五)最小相位系统的概念:
1、最小相位系统的定义;
2、非最小相位系统中,当零、极点分布在S的右半平面时,与系统频率特性的关系。
(一)频率特性要求达到识记的层次:
1、系统频率特性的定义及其幅频特性、相频特性;
2、频率特性与传递函数和微分方程之间的关系;
3、频率特性的特点;
4、频率特性与动刚度的概念;
5、频率特性的表示方法。
(二)频率特性的对数坐标图要求达到综合应用层次:
1、知道对数坐标图的表示方法及特点;
2、能熟练绘制各种典型环节的伯德图的近似画法及计算相应的误差;
3、熟知绘制系统伯德图的步骤和方法。
(三)频率特性的极人材图要求达到综合应用层次:
1、知道极坐标图的表示方法及特点;
2、能熟练绘制各种典型环节的极坐标图的近似画法及计算相应特殊点;
3、熟知绘制系统极坐标图的步骤和方法。
4、熟知系统型次、阶次与极坐标图的起始和终点的关系。
(四)最小相位系统的概念要求达到领会层次:
2、非最小相位系统的概念及其频率特性计算;
3、熟知由系统伯德图估计最小相位系统的传递函数。
(五)本章重点频率特性的基本概念及其两种表示方法、画法及特点,闭环频率特性的性能指标及其计算方法。
5控制系统的稳定性分析
通过本章学习明确稳定性的概念,掌握判别系统稳定性的基本准则,掌握劳斯—赫尔维茨稳定判据和乃奎斯特稳定判据以及相对稳定性的概念。
5.1系统稳定性的基本概念
5.2系统稳定的充要条件
5.3代数稳定性判据
5.3.1劳斯稳定性判据
5.4乃奎斯特稳定性判据
5.4.1米哈伊洛夫定理
5.4.2乃奎斯特稳定性判据
5.4.3乃奎斯特稳定性判据的另一表述
*5.4.4应用逆Nyguist图的Nyguist稳定判据
5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性
5.5.1延时环节并联在闭环系统前向通道中时的系统稳定性。
*5.5.2延时环节并联在闭环系统前向通道中时的系统稳定性。
5.7控制系统的相对稳定性
(一)相位裕量γ。
(二)幅值裕量kg.
*5.8李雅普诺夫稳定性方法
(一)稳定性:
1、稳定性的概念;
2、判别
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