智能小车程序完整.docx
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智能小车程序完整.docx
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智能小车程序完整
智能小车程序
---------超长完整版---------
#include"reg52.h"
#definedet_Dist2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离,其值为车轮周长/4
#defineRD9//小车对角轴长度
#definePI3.1415926
#defineANG_9090
#defineANG_90_T102
#defineANG_180189
/*============================全局变量定义区============================*/
sbitP10=P1^0;//控制继电器的开闭
sbitP11=P1^1;//控制金属接近开关
sbitP12=P1^2;//控制颜色传感器的开闭
sbitP07=P0^7;//控制声光信号的开启
sbitP26=P2^6;//接收颜色传感器的信号,白为0,黑为1
sbitP24=P2^4;//左
sbitP25=P2^5;//右接收左右光传感器的信号,有光为0
unsignedcharmType=0;//设置运动的方式,0向前1向左2向后3向右
unsignedcharDirection=0;//小车的即时朝向0朝上1朝左2朝下3朝右
unsignedsX=50;unsignedcharsY=0;//小车的相对右下角的坐标CM(sX,sY)
unsignedcharStartTask=0;//获得铁片后开始执行返回卸货任务,StartTask置一
unsignedcharInter_EX0=0;//完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
//Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
//0动作最近的前一次未中断过,
//1动作最近的前一次中断过
unsignedcharcntIorn=0;//铁片数
unsignedcharbkAim=2;//回程目的地,0为A仓库,1为B仓库,2为停车场,
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
unsignedcharLight_Flag=0;//进入光引导区的标志
(1)
unsignedintcntTime_5Min=0;//时间周期数,用于T0精确定时
unsignedintcntTime_Plues=0;//霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/
voiddelay(unsignedinttime) //time*0.5ms延时
{
unsignedinti,j;
for(j=0;j
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