RCJ青少年机器人搜救比赛规则.docx
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RCJ青少年机器人搜救比赛规则.docx
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RCJ青少年机器人搜救比赛规则
RescueRules(2009)RCJ青少年机器人搜救比赛规则(2009)
Lastupdated:
Monday5thJanuary2009
byRCJ-2009RescueTechnicalCommittee:
AshleyGreen(chair),DamienKee,TiagoDocilioCaldeira,KateSimandKatsunoriMizuno.
TranslatedtoChinesebyLinJunqiu
Changesfrom2008rulesarehighlightedinred.
与2008规则不同之处用红字写出。
1.Arena.场地
1.1.Description:
描述
1.1.1.Thearenaismodular.Eachmodulecanbethoughtofasa"room"inabuilding.Modulesmaybeplacedadjacenttoeachother(onthesamelevelhorizontally)ormaybestackedvertically.Modulesonthesamelevelareconnectedbylevelhallways.Modulesondifferentlevelsareconnectedbyaslopinghallwayorramp.Arampwillnotexceedaninclineof25degreesfromthehorizontal,andmusthavewallsatleast10cmhigh.
整个比赛场地为模块化结构,单个模块结构都可以被看做一个房间。
房间可以水平连接(高度相同)或垂直迭加。
相同高度的两个房间通过一条水平走廊连接,不同高度上的模块由倾斜的走廊或者斜坡连接。
斜坡水平倾斜度不超过25度,并且必须有至少10cm高的墙。
Buildingplansarelinkedonthissite(seesidebar).
建筑计划图在本站内有连接
1.2.Dimensions:
尺寸
1.2.1.Eachmoduleisapproximately122cmby91cm(48inchesby36inches),withwallsthatareapproximately28cm(11inches)high.
每个模块的尺寸为48inchx36inch(约122cmx91cm),墙高为11inch(约28cm)。
1.2.2.Eachroomwillhavetwodoorwaysinstandardlocations(seebuildingplans).Robotswillenterthroughonedoorwayandexitthroughtheother.
每个房间有两个走廊(见建筑计划图),机器人从其中一个走廊进入房间,再从另一个走廊离开。
1.3.Floor:
地板
1.3.1.Thefloorofeachroomwillbealightcolour(white,orclosetowhite).Thefloormaybeeithersmoothortextured(likelinoleumorcarpet),andmayhavestepsofupto3mminheightatjoinsbetweenmodules.
每个房间的地板都将是亮色(白色,或接近白色)。
地板将是平坦的,或是略微有些粗糙的(像油毯或地毯),房间之间的连接处可能会有最高不超过3mm的高差。
1.3.2.Thearenashouldbeplacedsothatthefloorsarelevel.
比赛场地应平放,以确保地面平整。
1.4.Line:
轨迹线
1.4.1.Onthefloor,therewillbeablacklinefortherobotstofollow.Theblacklinewillbemadewithstandardelectrical(insulating)tape,1-2cmwide.Theblacklinetracesamazeonthefloor.Itmayhave90degreeturnsinit,turnsofgreaterthan90degrees,orcurves.Thelinewillnevercrossitself.Thelinewillnevercomecloserthan10cmtoawalloranotherline.
地板上有一条黑色轨迹线,机器人沿此黑色轨迹线运动。
黑线由1-2cm宽的黑色(绝缘)胶布制成。
黑线在地板上布置成迷宫状,整条轨迹线包含90度角的转弯、大于90度的转弯或是曲线,但不会出现线条交错现象。
线与线或线与墙壁之间的距离不小于10cm。
1.4.2.Wheretheblacklineisused,itwillenterandexiteachroomthroughthestandarddoorways.Anystraightsectionoftheblacklinerunningalongsideawall(inaroomoronaramp)mayhavegapsofupto30cminit.Agapinthelinemaycontainavictim.
黑线将会经由标准的门口进入和退出各个房间。
黑线在走廊和斜坡将继续延伸,以便在赛场的所有模块中形成单一的一条路径。
任何走向沿着墙边的黑线(在房间中或是斜坡上),在其直线区段可包含最多30cm长的断线。
其中每个断线可存在一个受害者。
1.5.Debris:
碎片
1.5.1.DebrismaybelocatedanywhereintheOrangeandRedZones(butNOTinhallwaysorontheramp).Debrismaytaketheformofobstaclestobeavoided,speedbumpsthatshouldbedrivenover,orsmallerobjectsthatcouldbedrivenoverorpushedaside.
橙区和红区各处均可放置“碎片”(但不会出现在走廊和斜坡上)。
碎片可能是需要避开的障碍物,也可能是需要驶过的减速块,或者是既可驶过也可推开的小物体。
1.5.2.Debrismayconsistofbricks,blocks,weights,speedbumps(madefrom10mmplasticpipeorwoodendowelpaintedwhite,cutinhalflengthways),orwoodenstickslessthan3mmindiameter(e.g.,cocktailsticksorkebabskewers).
碎片可能是砖头、木块、重物、减速块(由涂成白色、粗10mm的塑料管或木条对半剖开做成),或者是直径不超过3mm的木棒(如鸡尾酒搅棒或烤肉串的肉扦)。
1.6.Gradeddifficulty:
评分难点
1.6.1.Itisrecommendedthatthefirstroom(the"YellowZone")inthecourseshouldNOTcontainanygapsorsharpturnsintheblacklineandshouldbefreeofdebris.
推荐在进程中的第一个房间(黄区)轨迹线不应该包含任何断线或急转弯并且不要放置碎片。
1.6.2.Itisrecommendedthatsubsequentrooms(the"OrangeZone"and"RedZone")inthecourseshouldbeprogressivelymoredifficult.(NotethattheroomsthemselvesareNOTcoloured."Yellow","Orange"and"Red"signifyeasy,intermediateandhard.)
推荐在进程中后来的房间难度(橙区和红区)应该逐渐增加。
(注意房间本身是没有颜色的,黄色、橙色和红色分别表示容易、较难、难)
1.6.3.Theblacklinemayendattheentrancetothelastroom(the"RedZone")orthebottomoftheramp,sothatrobotsarerequiredtoutilizesomeformofsearchstrategytolocatevictimsandtheexitandfinishinglineinthelastroom.Victimsmaybelocatedanywhereonthefloorofthatroom,butmusteachbeatleast10cmfromthenearestwall.
黑线将在进程中最后一个房间入口处(红区)或者斜坡底部结束。
因此机器人需要应用一些搜索的策略来确定受害者的位置、门口和最后一个房间中的结束线。
在最后一个房间中,受害者可能被放置在房间地板的任何位置,但必须距离最近的墙壁至少10cm。
1.7.Victims:
受害者
1.7.1."Victims"willbelocatedinrandompositionsthroughoutthecourse.
“受害者”将会放置在路线上的随机位置。
1.7.2.Twotypesofvictimmaybepresent:
可出现两种类型的受害者:
1.7.2.1.Victimsconstructedoutofgreentape;绿色胶带构造出的受害者;
1.7.2.2.Victimsconstructedoutofaluminizedtapeoraluminiumfoilorotherreflectivematerial.
涂铝的胶带、铝箔或者其他可反光材料构造出的受害者。
1.7.3.Thevictimswillbeadheredflatacrosstheblackline,orflatonthefloorwhenlocatedinagaporinthe"RedZone".
“受害者”将水平交叉粘于黑线,当位于断线处或红区内时平放在地板上。
1.7.4.Thereflectances(forgreenlightatnormalincidence)ofthesilverbodies,white(orclosetowhite)floor,greenbodiesandblacklinewillbewellseparated,withthefollowinggradation:
silverbodies(lightest)>floor>greenbodies>blackline(darkest).
银色的人体、白色(或接近白色)的地板、绿色的人体和黑线的(相对于绿光在正常的入射情况下)反射光将有明显的区别,其等级为:
银色人体(最亮)>地板>绿色人体>黑线(最暗)。
1.8.Lightingandmagneticconditions:
照明和磁场
1.8.1.Teamsmustcomepreparedtocalibratetheirrobotsbasedonthelightingconditionsatthevenue.
参赛队伍要做好到达赛场后调试自己的机器人适应场内照明情况的准备。
1.8.2.Lightingconditionsmayvaryalongthecourseintherescuearena.
在搜救赛场上,照明情况可随比赛过程有所变化。
1.8.3.Everyeffortwillbemadebytheorganizerstolocatetherescuearenaawayfrommagneticfieldssuchasunderfloorwiringandmetallicobjects.However,sometimesthiscannotbeavoided.
主办方将尽一切努力使搜救赛场远离磁场(如地板下的导线和磁性物体)。
不过,这种情况难免会间或发生。
Hint:
Itisrecommendedthatteamsdesigntheirrobotstocopewithvariationsinlightingandmagneticconditions,asthesevaryfromvenuetovenue.Teamsshouldcomepreparedtocalibratetheirrobotsbasedontheconditionsatthevenue.
注意:
鉴于各个场地的条件不同,建议各队设计好自己的机器人使其能够适应各种照明和磁场情况。
各队应准备好到场后调试其机器人以适应场地条件。
2.Robots.机器人
2.1.Size:
直径
2.1.1.Theuprightrobotmustfitinsideanupright22cmdiametercylinder.直立状态的机器人应能放入直径为22cm的圆柱筒内。
2.1.2.Therobotheightmustnotexceed22cm.
机器人不得高于22cm。
2.1.3.Robotswillbemeasuredwithallpartsfullyextended.
测量时机器人必须伸展开所有部件。
2.2.Control:
控制
2.2.1.Robotsmustbecontrolledautonomously.
机器人必须是自主控制的。
2.2.2.Robotsmustbestartedmanuallybyhumans.
机器人必须由队员启动。
2.2.3.Theuseofaremotecontroltocontroltherobotmanuallyisnotallowed.
禁止使用任何人工遥控方式。
2.2.4.BlueToothClass2communicationbetweenrobotsispermitted.Nootherformofradiocommunicationisallowed.Communicationbetweenrobotsandcomputersisnotallowed.
允许机器人之间使用第二代蓝牙通讯。
不允许使用其他的无线电通讯。
不允许机器人和电脑之间互相通讯。
2.3.Construction:
构造
2.3.1.Anyrobotkitorbuildingblocks,eitheravailableonthemarketorbuiltfromrawhardware,maybeused,aslongastherobotfitstheabovespecificationsandaslongasthedesignandconstructionareprimarilyandsubstantiallytheoriginalworkofthestudents(seesection2.5.below).
任何的机器人套装或积木,不管是市场上销售的,还是用原材料搭建而成的,只要符合上述规格,只要其实质的设计和建构工作主要是由学生完成的,都允许其参赛。
(见2.5.)
2.4.Team:
队伍
2.4.1.Ineachround,asinglerobotisdeployedwhichmustperformitstasksautonomously.(Atcertaininternationalevents,thisrulecanbemodifiedsuchthattwoormorerobotsaredeployedtogetherandhavetocooperateinfulfillingthetask.Checkthebylawsfortheevent.)
在每一轮中,每队配备一个能自主完成任务的机器人。
(在某些国际比赛中,这条规则可修改为每队可同时配备两个或更多的机器人以便合作完成任务。
请核对具体比赛规则。
)
2.5.Inspection:
检录
2.5.1.Therobotswillbeexaminedbyapanelofrefereesbeforethestartofthetournamenttoensurethattheymeettheconstraintsdescribedabove.
为确保机器人符合上述要求,赛前将由一组裁判检查机器人。
2.5.2.Itistheresponsibilityofteamstohavetheirrobotsre-inspectediftheirrobotsaremodifiedatanytimeduringthetournament.
比赛期间机器人若有修改,参赛队伍必须让其再次接受检查。
2.5.3.Whilebeinginspected,eachrobotmustbeuprightandatitsmaximumsize;i.e.,anythingthatprotrudesfromtherobotmustbefullyextended.
接受检查时,机器人必须竖直摆放,并且完全伸展,即机器人身上任何突出的部分都要充分展开。
2.5.4.Studentswillbeaskedtoexplaintheoperationoftheirrobotinordertoverifythattheconstructionandprogrammingoftherobotaretheirownwork.
学生将会依照要求讲解其机器人的操作,以证实机器人的构建和编程是由他们自己完成的。
2.5.5.Studentswillbeaskedquestionsabouttheirpreparationefforts,andmayberequestedtoanswersurveysandparticipateinvideo-tapedinterviewsforresearchpurposes.
学生将会被问及其赛前准备事宜,并接受调查和参与(录像)面谈,用于赛后研究之用。
2.6.Violations:
违规
2.6.1.Anyviolationsoftheinspectionruleswillpreventthatrobotcompetinguntilmodificationsareeffected.
违反检查要求的机器人不得参赛;只有进行更改使其符合要求后才可参赛。
2.6.2.However,modificationsmustbemadewithinthetimescheduleofthetournamentandteamsmustnotdelaytournamentplaywhilemakingmodifications.
修改必须在大赛规定时间内完成,修改时不得延误比赛。
2.6.3.Ifarobotfailstomeetallspecifications(evenwithmodification),therobotwillbedisqualifiedfromthatround(butnotfromthetournament).
机器人不能符合所有的规定的(即便已作修正),取消其该轮比赛资格(但非整个大赛)。
2.6.4.Ifthereisexcessivementorassistanceortheworkontherobotsisnotsubstantiallyoriginalworkbythestudents,thentheteamwillbedisqualifiedfromthetournament.
如果教练过多协助,或者机器人的制作并非主要由学生完成,取消该队大赛资格。
3.Play.比赛
3.1.Pre-roundsetup:
赛前准备
3.1.1.Participantswillhaveaccesstopracticearenasforcalibration,testingandtuningthroughoutthecompetition.
大赛期间,参赛者可以进入练习场地进行调试。
3.1.2.Organizerswillmakeeveryefforttoallow2minutesofsetuptimeonthecompetitionarenasforeachteambeforeeachoftheirrounds.
主办方将尽量安排每个参赛队每轮赛前在比赛场地至少有2分钟的准备时间。
Hint:
Participantsshouldbeaware,however,thatsituationsmayarisewheretheseconditionscannotbemet;andsoparticipantsshouldarrivepreparedtocopewithconditionstha
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- RCJ 青少年 机器人 搜救 比赛规则