基于ARM的指纹识别应用系统设计毕业论文.docx
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基于ARM的指纹识别应用系统设计毕业论文
基于ARM的指纹识别应用系统设计毕业论文
第一章前言1
1.1课题的研究背景及意义1
1.1.1课题的研究背景1
1.1.2课题的意义1
1.2以太网指纹识别门禁系统的研究现状和发展2
1.3本文的研究容2
第二章指纹识别相关原理介绍4
2.1嵌入式操作系统简介4
2.2嵌入式Linux介绍6
2.3ARM介绍7
2.3.1ARM微处理器介绍7
2.4指纹识别原理介绍8
2.4.1指纹采集技术10
2.4.2指纹传感器11
2.4.3指纹识别技术步骤14
第三章系统设计实现19
3.1系统软硬件设计19
3.1.1系统概述及设计原则19
3.1.2系统组成及功能20
3.2嵌入式主控模块设计22
3.2.1ARM微处理器与地址空间映射22
3.2.2NANDFLASH单元23
3.2.3SDRAM单元24
3.2.4RS232串口单元25
3.2.5USB及USB摄像头单元26
3.3界面显示接口模块设计27
3.4网络通信接口模块设计29
3.5指纹识别模块设计30
3.5.1系统软件设计31
3.5.2指纹图像采集34
3.5.3网络通信37
3.5.4系统网络通信软件设计38
3.6系统基本结构40
3.6.1FPS200的部结构40
3.6.2系统硬件电路结构图45
3.6.3系统工作流程46
第四章技术经济分析48
4.1指纹识别的技术与经济的意义48
4.2 指纹识别对社会管理的作用49
4.3指纹识别技术的发展49
第五章结论53
参考文献55
致谢56
附录一
附录二
第一章前言
1.1课题的研究背景及意义
1.1.1课题的研究背景
日常生活中的许多场合都需要进行身份认证:
比如登录操作系统,使用某些应用软件,登录网络站点,到银行取钱,鉴别疑犯,进入军事要地等。
指纹识别技术的发展与半导体技术、光电技术和计算机技术的发展密切相关,从最初体积大、价格昂贵的光学技术传感器到目前体积小、价格低廉的半导体传感器,指纹采集设备在逐渐地向低功耗、小体积、低价位、高精度方向发展。
传统的基于计算机的指纹识别系统虽然具有处理能力强、识别速度快、指纹样本储存量大和系统界面友好等特点,但是,由于该系统价格较贵、功耗高、移动性能差等缺陷限制了该系统平台在民用领域的广泛推广和应用。
因此,开发低功耗、高性能、移动性强的嵌入式指纹识别系统具有实现的使用意义和广泛的应用前景。
近年来,低功耗便携的嵌入式指纹识别系统已经成为新的研究热点。
嵌入式指纹识别系统具有体积小、功耗低、安装方便等优点,势必将逐渐取代传统的以PC为平台的指纹识别系统。
1.1.2课题的意义
系统采用指纹采集作为门禁系统的前端部分,由于指纹识别具有唯一性、不变性和贴身性的特点,使它成为一种安全有效的身份验证方法。
另外,系统采用基于TCP/IP协议的网络型门禁控制器是通过局域网传递数据的,管理中心随时可以变更,不需要重新布线,很容易实现网络控制和远程控制,并且指纹的处理和识别可以在运算速度更快的管理中心实现,这样控制器功能简单,而且多个控制器可以连接到一个服务器,提高了门禁系统控制和管理的效率。
1.2以太网指纹识别门禁系统的研究现状和发展
据考古学家证实,公元前7000年.6000年,指纹作为身份鉴别的工具已经在叙利亚和中国开始应用。
但是由于缺乏专门性研究,未能将指纹识别技术上升为一门科学。
20世纪早期,指纹识别正式成为身份识别的方法并被法律部门用作身份鉴定的依据,并开始在世界围建立指纹识别机构和罪犯指纹档案。
指纹识别的有关技术,包括指纹采集技术、指纹分类技术和指纹匹配技术都得到了较快发展。
例如美国联邦调查局(FBI)在1924年库存样本指纹就达到了81万枚。
20世纪80年代,个人电脑、光学扫描等技术革新使得他们作为指纹取像的工具成为现实,从而使指纹识别可以在其他领域中得以应用。
随着取像设备的引入及其飞速发展,生物指纹识别技术的逐渐成熟,可靠的比对算法的发现都为指纹识别技术提供了更广阔的舞台。
目前,利用计算机进行指纹识别的技术在国外已很成熟,并且已经开始大规模推广。
许多大公司有专门的机构从事该项技术的研究、开发与应用,包括美国Digitalperson、Identix、Vreridicom、韩国现代及Aeter公司等,识别算法上都达到世界先进水平。
美国Veridicom公司的指纹识别算法同样是国际上最优秀的算法之一,它不进行细化,直接对二值化后的指纹图进行滤波,在其上提取特征点,利用拓朴图进行对比,其拒判率小于1%,误判率小于0.01%。
智能安防的日益流行对于楼宇管理自动化和安全监控提出了更高的安全性和可靠性要求,基于指纹识别的智能门禁管理系统应用得越来越广泛,在一些发达国家已得到普遍的应用。
面对规模已经越来越大的门禁控制系统,普通的单机门禁系统已经不适合,比如智能小区、景点门禁系统等。
因此必须要开发进行远距离传输的TCP/IP的网络型门禁控制系统,由于网络型门禁控制系统很容易实现远程控制和分布式管理,还可以方便日后扩容和维护,日益变得重要。
1.3本文的研究容
本设计的研究容分为指纹识别的算法研究和ARM门禁控制器硬件实现两个部分。
在以往算法的研究基础上,利用指纹图像灰度梯度和方差的结合对指纹分割方法进行改进,仿真实验证明本文中的改进算法鲁棒性好。
论文在以ARMS3C2410为核心和嵌入式操作系统Linux的基础上,设计开发了基于指纹识别的以太网门禁控制系统。
本文具体容主要有以下几个方面:
(1)系统整体方案概述和设计:
根据系统功能要求,设计指纹识别以太网门禁系统,重点阐述了其中关键模块的硬件设计。
(2)系统工作平台搭建:
交叉编译环境的建立、移植启动引导程序VIVI、制作CRAMFS根文件系统和JFFS2文件系统、移植嵌入式操作系统Linux以及系统所需相关设备驱动的移植(NANDFLASH、网卡、USB、USB摄像头、指纹采集FPS200)。
(3)指纹识别算法的理论分析和仿真:
研究了指纹识别算法,主要包括指纹图像预处理以及指纹图像的特征提取和匹配两部分。
(4)系统软件总体设计:
阐述了门禁控制系统软件的总体设计,然后对各模块进行应用编程,主要包括视频采集、指纹采集以及TCP/IP网络应用编程。
(5)系统测试:
结合实验测试环境和测试数据,分析了系统的工作情况。
(6)最后,对全文进行了总结,并对指纹识别以太网指纹门禁控制系统的未来发展趋势做出展望。
第二章指纹识别相关原理介绍
2.1嵌入式操作系统简介
随着嵌入式操作系统及嵌入式处理器技术的发展,嵌入式操作系统已经被广泛应用到大量以嵌入式处理器为硬件基础的系统中,常见的嵌入式操作系统有:
Linux、WindowsCE、Symbian、Palm和μC/OS-Ⅱ等。
这些操作系统都各有自己强劲的优势,Linux以其开源的经济优势被广泛应用到很多嵌入式系统中,得到了中小型企业的青睐;WindowsCE有着全球最大的操作系统厂商Microsoft强大的技术后盾,得到了越来越多的市场份额;Symbian操作系统是全球最大的手机研发制造商NOKIA的手机操作系统,被广泛应用于高端智能手机上。
在将来相当长的一段时间,将存在几个操作系统并存发展、齐头并进的情况,但是,经过一段时间的角逐,常用的嵌入式设备所采用的操作系统将会集中到其中的2~3种。
嵌入式系统(EmbeddedSystem),IEEE对于嵌入式系统的定义是:
AnEmbeddedsystemisthedevicesusedtocontrol,monitor,orassisttheoperationofequipment,machineryorplants.嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”[1]。
在中国嵌入式系统领域,比较认同的嵌入式系统概念是:
嵌入式系统是以应用为中心,以计算机技术为基础,并且软硬件可裁剪,适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。
它一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序等四个部分组成,用于实现对其他设备的控制、监视或管理等功能。
由于嵌入式的应用太广泛,因此,我们在这里仅给出未来发展空间最为看好的嵌入式系统特点,即嵌入式系统是一类在硬件上采用专用(相对于通用的X86来说)的高性能处理器(通常为32位),在软件上以一个多任务的操作系统为基础的专用系统。
一方面,它与通用的计算机平台有本质的区别(软硬件可裁剪);另一方面,又与以前的单片机有着本质的区别,因为单片机几乎无法使用移植操作系统,而32位嵌入式处理器设备能够很便捷地移植操作系统。
实时嵌入式系统也称为实时系统,它反映了嵌入式系统对时间响应要求较高的特点,即如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果。
[2]常见的实时系统有两种类型,即软实时系统和硬实时系统,它们各自任务要求如下:
(1)软实时系统。
系统的宗旨是使各个任务运行得越快越好,但并不要求限定某一任务必须在多长时间完成。
(2)硬实时系统。
各任务不仅要执行无误,而且要做到准时。
例如:
火星车。
在实际应用中,大多数实时系统是以上二者的结合。
常见的实时操作系统分为以下3类。
具有强实时特点的操作系统。
系统响应时间在毫秒或者微秒级(如数控机床)。
(3)一般实时特点的操作系统。
系统响应时间在毫秒到几秒的数量级上(如电子点机)。
(4)弱实时特点的操作系统。
系统响应时间约数十秒以至更长时间(如MP3系统)
下面列出部分实时操作系统所具有的特点:
高效的任务管理。
实时操作系统支持多任务、优先级管理和任务调度,其中任务调度是基于优先级的抢占式调度,并采用时间片轮转调度的算法。
快速灵活的任务间通信。
实时操作系统的通信机制采用消息队列和管道等技术,有效地保障快速灵活的任务间通信。
(5)高度的可裁剪性。
实时操作系统的系统功能可针对需求对软件进行剪裁、调整。
便捷地实现动态与部件增量加载。
快速有效地实现中断和异常事件处理。
动态存管理[7]。
嵌入式系统一般指非PC系统,它包括硬件和软件两部分。
硬件包括处理器/微处理器、存储器及外设器件和I/O端口、图形控制器等。
软件部分包括操作系统软件(OS)(要求实时和多任务操作)和应用程序编程。
有时设计人员把这两种软件组合在一起。
应用程序控制着系统的运作和行为;而操作系统控制着应用程序编程与硬件的交互作用。
嵌入式系统的核心是嵌入式微处理器。
嵌入式微处理器一般就具备以下4个特点:
(1)对实时多任务有很强的支持能力,能完成多任务并且有较短的中断响应时间,从而使部的代码和实时核心的执行时间减少到最低限度。
(2)具有功能很强的存储区保护功能。
这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化,而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用,需要设计强大的存储区保护功能,同时也有利于软件诊断。
(3)可扩展的处理器结构,以能最迅速地开展出满足应用的最高性能的嵌入式微处理器。
(4)嵌入式微处理器必须功耗很低,尤其是用于便携式的无线及移动的计算和通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此,如需要功耗只有mW甚至μW级。
嵌入式计算机系统同通用型计算机系统相比具有以下特点:
(1)嵌入式系统通常是面向特定应用的嵌入式CPU与通用型的最大不同就是嵌入式CPU大多工作在为特定用户群设计的系统中,它通常都具有低功耗、体积小、集成度高等特点,能够把通用CPU中许多由板卡完成的任务集成在芯片部,从而有利于嵌入式系统设计趋于小型化,移动能力大大增强,跟网络的耦合也越来越紧密。
(2)嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术和电子技术与各个行业的具体应用相结合后的产物。
这一点就决定了它必然是一个技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识集成系统。
(3)嵌入式系统的硬件和软件都必须高效率地设计,量体裁衣、去除冗余,力争在同样的硅片面积上实现更高的性能,这样才能在具体应用中对处理器的选择更具有竞争力。
(4)嵌入式系统和具体应用有机地结合在一起,它的升级换代也是和具体产品同步进行,因此嵌入式系统产品一旦进入市场,具有较长的生命周期。
(5)为了提高执行速度和系统可靠性,嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机本身中,而不是存贮于磁盘等载体中。
(6)嵌入式系统本身不具备自举开发能力,即使设计完成以后用户通常也是不能对其中的程序功能进行修改的,必须有一套开发工具和环境才能进行开发。
(7)目前,嵌入式系统多用于手机等操作系统的开发。
具有巨大的市场潜力。
2.2嵌入式Linux介绍
Linux从一开始,就决定自由扩散Linux,包括源代码也发布在网上,随即就引起爱好者的注意,他们通过因特网也加入了Linux的核开发工作,一大批高水平程序员的加入,使得Linux达到迅猛发展,1993年底,Linux1.0终于诞生。
Linux1.0已经是一个功能完备的操作系统了,其核写得紧凑高效,可以充分发挥硬件的性能,在4MB存的80386机器上也表现得非常好。
Linux加入GNU并遵循公共许可证(GPL)。
由于不排斥商家对自由软件的进一步开发,不排斥在Linux上开发商业软件,故而使Linux又开始了一次飞跃,出现了很多的Linux发行版,如Slackware、Redhat、TruboLinux、OpenLinux等10多种,而且还在增加,还有一些公司在Linux上开发商业软件或把其他UNIX平台的软件移植到Linux上来,如今很多IT界的大腕,如IBM、Intel、Oracle、Infomix、Sysbase、Nestcape、Novell等都宣布支持Linux!
商家的加盟弥补了纯自由软件的不足和发展障碍,Linux得以迅速普及。
Linux由NUIX操作系统的发展而来,它的核由LinusTorvalds及网络上组织松散的黑客队伍一起从零开始编写而成。
Linux的目标是保持和POSIX的兼容。
Linux操作系统具有以下特点:
(1)Linux具有现代一切功能完整的UNIX系统所具备的全部特征,其中包括真正的多任务、虚拟存,共享库、需求装载、共享的写时复制程序执行、优秀的存管理,以及TCP/IP网络支持等。
(2)Linux的发行遵守GNU的通用公共许可证(GPL)。
(3)在原代码级上兼容绝大部分的UNIX标准(如IEEEPOSIX,SystemV,BSD),它遵从POSIX规。
2.3ARM介绍
1990年,ARM公司成立于英国剑桥,ARM公司自己并不生产芯片,而是出售芯片设计技术的授权。
ARM公司作为知识产权供应商,靠转让设计许可由合作公司生产各具特色的芯片。
世界各大半导体生产商从ARM公司购买的ARM微处理器核,根据各自不同的应用领域,加入适当的外围电路,从而形成自己的ARM微处理器芯片进入市场。
ARM技术具有很高的功效和性能,得到众多芯片厂家的好评。
现在ARM的合作伙伴包括许多世界顶级的半导体公司,前10大半导体公司都使用了ARM的技术授权,全世界有近百家大公司生产ARM芯片。
目前,采用ARM技术知识产权核的微处理器,已遍及消费类电子产品、网络系统、无线系统、通信系统等各类产品市场,基于ARM技术的微处理器应用已经占据了32位RISC微处理器75%以上的市场份额。
ARM技术正在逐步渗入到人们生活的各个方面。
由于全世界有几十家大的半导体公司都使用ARM公司的授权,因此使得ARM处理器技术获得更多的第三方面工具、软件的支持、制造、使基于ARM微处理器的整个系统成本降低,开发时间周期明显缩短,是产品更容易、更快速地进入市场被消费者所接受,更具有竞争力。
2.3.1ARM微处理器介绍
到目前为止,ARM处理器及技术的应用几乎已经深入到各个领域。
(1)工业控制领域。
作为32位的RISC架构,基于ARM核的微处理器芯片不但占据了高端微控制器市场的大部分市场份额,同时也逐渐向低端微控制器应用领域扩展。
ARM微控制器的底功耗、高性价比,向传统的8位/16位微控制器提出了挑战。
(2)无线通信领域。
目前已有超过85%的无线通信设备采用了ARM技术,ARM以其高性能和低成本等特性,在该领域的地位日益巩固。
(3)网络应用。
随着宽带技术的推广,采用ARM技术的ADSL芯片正逐步获得竞争优势。
(4)消费类电子产品。
ARM技术在目前流行的数字音频播放器、数字机顶盒和游戏机中得到广泛应用。
此外,ARM在语音及视频处理上得到优化,并获得了广泛的支持,同时也对DSP的应用领域提出了挑战。
手机中的32位SIM智能卡甚至处理芯片也采用了ARM技术。
(5)成像和安全产品。
现在流行的数码相机和摄像头中绝大部分采用ARM技术。
(6)海量存储设备。
如硬盘、微型闪存卡和可读/写优盘等都大量使用ARM技术的芯片来构成核心系统。
(7)汽车上使用的ARM技术的芯片也无处不在,包括驾驶、娱乐、安全等方面的电子应用都使用ARM系列芯片。
除此以外,ARM微处理器及技术还应用到其他不同领域,并会在将来取得更加广泛的应用。
2.4指纹识别原理介绍
指纹是手指末端正面皮肤上凹凸不平产生的纹路。
尽管指纹只是人体皮肤的一小部分,但是,它蕴含大量的信息。
指纹特征可分为两类:
总体特征和局部特征。
总体特征指那些用人眼直接就可以观察到的特征,包括基本纹路图案、模式区、核心点、三角点、式样线和纹数等。
基本纹路图案有环型、弓型、螺旋型。
局部特征指指纹上的特征点,即指纹纹路上的终结点、分叉点和转折点。
这些指纹特征点可用以下4种特性来描述。
(1)位置:
特征点的位置通过(x,y)坐标来描述,可用是绝对的,也可以是相当于三角点的。
(2)方向:
该特征点所在的局部脊线的方向。
(3)分类:
特征点有以下几种类型:
终结点、分叉点、分歧点、孤立点、环点、短纹等。
最典型的终结点和分叉点如图2-1所示。
(4)脊线:
特征点对应的脊线(d,a)。
特征点对应的脊线用在该脊线上的采样点来表示。
采样点用该点与对应特征点的距离d,连接该点与对应特征点的直线,以及对应特征点方向的夹角a来表示。
图2-1典型的指纹特征点
指纹识别技术通常使用指纹的总体特征和纹形、三角点等来进行分类,再用局部特征如位置和方向等来进行识别用户身份。
通常,首先从获取的指纹图像上找到“特征点”(minutiae),然后根据特征点的特性建立用户活体指纹的数字表示——指纹特征数据(一种单向的转换,可以从指纹图像转换成特征数据但不能从特征数据转换成为指纹图像)。
由于两枚不同的指纹不会产生相同的特征数据,所以通过对所采集到的指纹图像的特征数据和存放在数据库中的指纹特征数据进行模式匹配,计算出它们的相似程度,最终得到两个指纹的匹配结果,根据匹配结果来鉴别用户身份。
总之,指纹识别技术首先通过读取指纹图像,然后用计算机识别软件提取指纹的特征数据,最好通过匹配识别算法得到识别结果。
其基本原理框图如图2-2所示。
图2-2指纹识别原理框图
2.4.1指纹采集技术
指纹采集技术的发展经过了较长的历史时期。
其过程也受传感技术的发展影响和推动。
指纹采集技术有两种采集模式,一种是在被采集人已知的状况下,实施的主动式采集。
另一种是在被采集人未知的状况下,如刑侦现场,通过各种化学的、物理的方式显影指纹并采集的过程。
这种方式一般称为现场指纹提取,并涉及指纹分离的过程。
第一代指纹采集技术采用“按压留痕”的方式来采集指纹,利用的是指纹“触物留痕”的特性。
这一时期主要通过“油墨-指纹卡”的方式采集。
第二代指纹采集技术采用自动化、数字化的采集方式。
指纹数据以数字信息表示和存储。
指纹采集原理和过程:
指纹采集的过程本质上是指纹成像的过程。
其原理是根据嵴与峪的几何特性、物理特征和生物特性的不同,以得到不同的反馈信号,根据反馈信号的量值来绘成指纹图像。
指纹的几何特性是指在空间上嵴是突起的,峪是凹下的。
嵴与嵴相交、相连、分开会表现为一些几何图案。
指纹的生物特性是指嵴和峪的导电性不同,与空气之间形成的介电常数不同、温度不同等。
指纹的物理特性是指嵴和峪着力在水平面上时,对接触面形成的压力不同、对波的阻抗不同等。
指纹采集的方法有两种,一种是由指纹采集器件主动向手指发出探测信号,然后分析反馈信号,以形成指纹嵴与峪的图案。
如光学采集和射频(RF)采集属于主动式采集。
另一种是指纹采集器件是被动感应的方式。
当手指放置到指纹采集设备上时,因为指纹嵴和峪的物理特性或生物特性的不同,会形成不同的感应信号,然后分析感应信号的量值来形成指纹图案。
如热敏采集、半导体电容采集和半导体压感采集属于第二种。
对指纹采集设备来讲,一般经过“感知手指”、“图像拍照”“质量判断与自动调整”三个主要过程。
考虑到设备功耗,在无手指接触时,采集设备处在休眠状态。
当手指接触到采集设备时,采集器会迅速感知到手指的接触并切换到工作状态。
对于半导体类指纹采集设备大多具有这种敏锐的指纹察觉技术。
有的时候还会根据手指特有的生理表现,来判断是否为真实的手指,如果用手背等其它肤纹来接触采集设备,会被拒绝。
随着活体采集技术的研究进展,指纹采集设备还会判别是否为活体手指,这可以通过检测手指的活体特性(如出汗、血液流动、导电性等)来实现。
“图像拍照”是采集过程的关键步骤。
指纹采集器件以每秒几十帧甚至几百帧的速度来产生指纹图像。
对于主动式采集的器件,会通过器件部的控制电路发出探测信号,如光、RF、超声波,然后根据嵴与峪对探测信号的反馈值的大小,来形成指纹图像。
对于感应式采集的器件,根据感应到的嵴与峪所形成的信号大小来绘制指纹图像。
每次形成的指纹图像,采集器件部的控制系统会判断图像质量。
如果图像质量过低,不能达到预先设定的质量要求,会通过AGC自动增益电路,增加探测信号或感应信号的强度,以达到理想的取图效果。
部分厂商的指纹采集器件,在采集过程中,能针对干湿手指作自动适应,以适应不同类型手指的用户。
理想情况下,如果在采集过程中外界噪声足够小,得到的指纹图像则是干净的、真实的。
现实情况是,由于手指表面脱皮的影响、污渍的影响、设备采集面的不干净等多种因素影响,所以一般还需对采集到的指纹图像进行处理。
2.4.2指纹传感器
指纹传感器介绍:
指纹传感器(又称指纹Sensor)是实现指纹自动采集的关键器件。
指纹传感器按传感原理,即指纹成像原理和技术,分为光学指纹传感器、半导体电容传感器、半导体热敏传感器、半导体压感传感器、超声波传感器和射频RF传感器等。
指纹传感器的制造技术是一项综合性强、技术复杂度高、制造工艺难的高新技术。
半导体指纹传感器因其制造工艺复杂,单位面积上传感单元多,包含高端的IC设计技术、大规模集成电路制造技术、IC芯片封装技术等,所以半导体指纹传感器几乎全部是由IC技术发达的国家或地区,如美国、欧洲、等地设计、制造的。
一颗不足0.5平方厘米的晶片表面集成了10000个以上的半导体传感单元。
部还包括了自动增益电路和逻辑控制芯片,以及串行、并行、USB等接口电路。
目前半导体指纹传感器的灵敏度高,分辨率也达到了500dpi或以上。
其功能已经突破了单一的传感能力,加上软件配合,可以用做全向导航器。
半导体指纹传感器目前朝小型化方向发展。
2004年以前以1平方厘米见方的方型为主,目前多为滑动式SWIPE芯片。
全球最小的滑动式采集芯片只有12x5mm,是由Authentec最近推出的1610。
光学传感器中存在棱镜,其体积较大,一般为半导体的几倍甚至10倍大小,所以限制了其在小型设备上的应用。
在类似考勤机、门禁等大设备上使用没有体积限制的问题,但在U盘、移动硬盘、手持设备上使用,体积成了最大的障碍,
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