1cnc可编程步进电机控制器说明书Word文件下载.docx
- 文档编号:5131025
- 上传时间:2023-05-04
- 格式:DOCX
- 页数:19
- 大小:40.62KB
1cnc可编程步进电机控制器说明书Word文件下载.docx
《1cnc可编程步进电机控制器说明书Word文件下载.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《1cnc可编程步进电机控制器说明书Word文件下载.docx(19页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
(5)、+12V、GND输入输出开关量外部电源,本电源为DC12V/0.2A,由本控制器提供。
(6)、输出1、输出2和输出3通用开关量输出端(见开关量输出电路图);
输出J、K为一组继电
器常开触点。
。
(7)、~220V控制器电源输入端。
(8)、A操作和B操作
A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源(强制中断),一旦接收中断信号,控制器将停止当前运行的程序 ,跳转至A操作、B操作指定的程序运行(下降沿有效)。
具体说明:
这是本控制器的一大特点:
对于步进电机,我们一般进行定量的定位、定速控制。
如控制电机以一定的速度运行一定的位移量,这种方式很容易解决,只需要把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,然后再反方向回到起始点。
再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次,等等。
在这些控制中,我们事先并不知道步进电机位移量的具体值,又应当如何编程呢?
本控制器利用"
中断操作"
很好的解决了这一问题,本控制器设置了二个独立的"
,我们称之为"
A操作"
和"
B操作"
以"
为例,工作流程为:
当程序正在运行时(电机作一种形式运行),如果"
端有信号输入,电机作停止,程序跳转到"
A操作入口地址"
所指定的程序处运行程序(电机作另一种形式运行),A操作入口地址在参数设定里设置。
四、操作说明
控制器总是工作在四种状态之一:
自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态,这时可以按启动键启动程序自动运行。
复位后按手动键切换到手动状态。
复位后按编辑键进入程序编辑状态。
复位后按住编辑键3秒以上(显示Acc时)进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态;
在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。
五、系统参数设定、程序编辑:
1、指令:
参数输入模式:
本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。
即控制器自身有各种指令、数字,通 Λ、 Ⅴ、<
、 >
和 回车、 取消六键来选择、修改编辑程序(非编写式)。
2、系统参数设定方式:
在待运行状态下,按住编参键3秒以上,直到出现ACC进入系统参数设定状态后才能松开。
系统参数设定完成后,按退出键返回到自动待运行状态(参数将被自动保存)。
参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。
参数修改方法:
进入参数设定状态后,首先显示第一行,且参数名称闪动显示;
如按Λ、Ⅴ键,将会显示上一个或下一个参数名称。
如按回车键,确认此参数名称并将进入(下一行)此参数数据的编辑修改状态,这时数据的最后一位闪动显示,可用Λ、Ⅴ键来修改数据。
按动<
、>
键,将移至数据的左位或右位进行修改,如此类推。
数据修改后,按回车确认,按取消放弃修改。
具体参数如下:
ACC:
初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线,升降曲线设定(0—4)根据需要设定,负载大时选慢速,0时加速最快。
Hadd:
手动位移增量设定(1—59999㎜),即在手动状态下,按一下Λ、Ⅴ键正转、反转一次性走完的步数。
HSPEEd:
手动速度设定(0—9999pps)。
dZCL0:
电机0的电子齿轮,即0号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围(0.0001~5.0000毫米)。
dZCL1:
电机1的电子齿轮,即1号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围(0.0001~5.0000毫米)dZCL2:
电机2的电子齿轮,即2号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围(0.0001~5.0000毫米)。
※电机在0.9度/脉冲、无变速装置下,电子齿轮设定为1时为脉冲单位,电子齿轮设定为0.9时为角度单位
nA:
前两位表示A操作有效开始端,4,5位表示A操作有效结束端,7,8两位表示当A操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围(00~99)。
nb:
前两位表示B操作有效开始端,4,5位表示B操作有效结束端,7,8两位表示当B操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围(00~99)。
3、程序设定:
在待运行状态下,按一下编程键后,进入程序设定状态。
本控制器的程序区最多可以编辑100段程序,程序中的每一段有一个段号,段号为自动编号,从00开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某段,但段号会自动重新分配。
程序输入:
先清空程序区,第00行指令为END,然后按插入键,第00行指令变为PAUSE,且闪烁,按Λ、Ⅴ键指令名称被改变,找到所需的指令,按回车键进入指令的数据区(对于无参数指令,回车后即完成本条程序的录入),按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。
可以看到下一行变成了END指令,再按键,用相同的办法录入程序,直到所有程序录入完毕。
新程序的录入过程也就是在最后一条程序(END)上不断插入新程序的过程。
程序删除:
在显示段号时段号在闪烁,按删除键将删除该段,如按删除键3秒以上直到出现“00END”将清空所有程序段,程序的最后一段固定为"
END"
程序插入:
在显示段号时段号在闪烁,按插入键将插入一段新程序,原来XX段及以后的程序均向后移一段。
程序浏览:
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按上下箭头键,可以浏览每一行程序的指令名称。
程序格式详见指令表。
总之,参数的设定通过Λ、Ⅴ、<
、回车、取消六个按键来完成:
Λ、Ⅴ可改变程序指令和数据,<
可移动数据左右位置,回车可确认选择的指令和数据,取消可取消前一步操作或退回到待运行状态。
六、运行:
1、手动运行方式:
在自动状态下按自动/手动键将进入手动状态,前位数码管将显示为“HX”,H表示为手动状态,X表示电机号,按<
或>
,电机将按不同的方向手动运行。
按Λ或Ⅴ,电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。
手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定,手动速度由HSPEEd决定。
2、自动运行方式:
控制器上电或按复位键后,自动待运行状态,按启动键或接受外部启动信号,控制器将从第00段程序开始运行,直至运行到最后一段程序END,控制器返回自动待运行状态。
在程序自动运行状态下按停止键,运行完该段后,程序暂停运行,再按启动键程序将继续运行。
在运行状态下,有三种不同的显示方式:
(在停止或暂停状态下通过按同一个键步数计数Λ进行切换)
1.计数显示方式:
控制器显示当前的计数值;
2.步数显示方式:
控制器显示当前运行的步数;
3.程序显示方式:
控制器显示当前所处的程序段。
注:
运行时不能切换
七、外形尺寸及安装尺寸:
本控制器采用嵌入式仪表外壳,体积小重量轻(500g),前面板为96mm×
96mm的方形,长度为122mm,具体尺寸见下图:
附录一、指令表:
序号
指令名称
指令显示形式
说明
选择电机号及方向指令
HH_DIR
XX
前一位设定为当前运行的电机号码,可以设定0电机、1电机、2电机
后一位设定当前运行电机的方向,0为反向,1为正向
1
暂停指令
HH_PAUSE
无参数
程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号
2
位移指令
HH_G-LEN
XXXX.X
执行此指令时;
控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等,控制电机运行;
如果此指令前无SPEED语句,则以起跳频率作为默认值;
参数范围:
0~5999.9单位:
毫米,大于等于6000.0为无限长;
3
速度赋值指令
HH_SPEED
XXXX
此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行,直到下一个速度赋值指令出现为止;
1~9999单位:
脉冲数/秒(pps);
4
延时指令
HH_DELAY
XXXXX
延时时间;
0.1~5999.9单位:
秒;
5
无条件跳转指令
HH__JUMP
无条件跳转指令,参数XX表示要跳转的程序行号;
6
循环指令
HH__LOOP
XXXXXXX
从当前行到指定行执行循环;
前两位为行号(要求小于当前行),后五位为循环次数(0定义为无限次)。
行号超过当前行号时,系统运行将出错。
7
运行到某一位置
HH__GOTO
00000
备用
8
输出指令
HH___OUT
参数的前三位从左到右依次对应于接线端的输出1~输出3;
同时对应前面板的三个输出指示灯1~3。
0-----对应输出端子为高电平,负载不导通,面板指示灯灭;
1-----对应输出端子为低电平,负载导通,面板指示灯亮;
参数第四位为继电器输出状态,对应于接线端输出J、输出K(继电器为常开)0-------表示继电器释放;
1-------表示继电器吸合;
参数的最后一位,专门为控制器内部的蜂鸣器所设计:
0-----执行此指令时,蜂鸣器不响1-----执行此指令时,蜂鸣器响一长声
9
测位跳转
HH_J-BIT
XXXX
前两位为行号,指明所跳转的位置,第五位为输入1、2、3、4、5、A、B的其中之一;
第八位为跳转条件(0或1);
当所测定的输入口为所设定的状态时,跳转到指定行号,否则,顺序执行。
10
计数跳转
HH_J-CNT
本指令为计数器指令,前两位为行号,指明程序所跳转的位置;
后五位为设定值。
当计数器计数到或大于设定数值时,则跳转到指定行号,否则顺序执行。
11
变量位移
HH_GO-AB
±
X
12
计数器加1
HH_CNT-1
本指令为计数器指令,控制器内部有一计数器单元,容量为999999,计数器的值可实时的在计数显示状态下显示;
本指令对计数器进行加1操作。
13
计数器清零
HH_CNT-0
本指令为计数器指令;
本指令把计数器清零。
除了本指令外,还可以通过计数器清零按清零键随时可以把计数器清零(在停止状态下)
14
坐标清零
HH_CLr无参数
本指令把当前坐标位置数值清零。
15
两电机同时运行指令
HH_2dJr
两电机同时运行指令。
详见例六
16
结束指令
HH___END
程序结束行,程序运行到此指令时,表示本控制器自动运行结束,控制器返回自动待运行状态。
该指令不可编辑,且总是位于程序的最后一行。
附录二、编程举例:
例一:
运行要求:
外部给定一个信号,电机以3000频速度运行360度,两相电机,两细分
参数设定:
Acc=3,dzcl0=360/400=0.9000
程序清单:
00DIR00;
初始方向为正向
01SPEEd3000;
设定运行速度
02G-LEN360.0;
设定角度为360度
03END;
程序结束
例二:
以1KHz速度运行100㎜,再以2KHz的速度反向运行300㎜,停止。
电机为两相,工作在两细分,步距角为0.9度,电机转一转为4mm。
Acc=1,dzcl0=0.0100,dzcl1=1.0000,dzcl2=1.0000,nA=00,00,00,nb=00,00,00。
01SPEEd1000;
02G-LEN100.0;
设定长度为100
03DIR01;
设定反方向运行
04SPEEd2000;
设定反向运行速度
05G-LEN300.0;
设定反向长度为300
06END;
例三:
在AB两点之间来回运转。
A、B点各有一限位信号,从A点开始,电机每接收一信号,运转一定的位移,间断向B点移动,达到B点后自动按原规则反向A点往复运动。
设计分析:
按键运行后,输出1输出,控制绕线电机启动,等待输入信号,当有信号输入时,步进电机向前运行一设定的位移,再等待信号如此循环,当遇到限位信号时反向运行,并计数加1,当计数到100时,结束运行。
假定1个脉冲为0.1毫米即电子齿轮设定为0.1,(可根据实际情况来计算此值),电机为两相,工作在两细分,步距角为0.9度。
(进入参数设定状态)设定升降速为1,可根据需要设定,0加速性最快;
dzcl0=0.1000,dzcl1=1.0000,nA=04,06,07,nb=04,10,11。
(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为计数显示方式)00CNT-0;
01OUT10001;
输出1输出信号,可控制绕丝电机,同时蜂鸣器响一下
02SPEEd1000;
03DIR00;
04PAUSE;
等待启动信号
05G-LEN100.0;
06JUMP04;
当电机动作完后等待继续运行
07DIR00;
A操作入口,当电机到A限位开关时程序跳转到此处,方向取反
08CNT-1;
09J-CNT15100;
当计数到100时结束程序运行,小于100时跳转到4程序段继续
10JUMP04;
11DIR01;
B操作入口,当电机到B限位开关时程序跳转到此处,方向取反
12CNT-1;
13J-CNT15100;
当计数到100时结束程序运行,小于100时跳转到4程序段继续
14JUMP04;
15OUT00001;
输出1停止输出,同时蜂鸣器响一下通知结束
16END;
例四:
一台步进电机从起始点走小孔20毫米1个,然后走大孔100毫米9个,再走小孔20毫米4个,最后快速返回起始点。
由于起始位置为坐标零点,假设步进电机走一圈为100毫米(可根据实际情况来计算此值),电机为两相,工作在两细分,步距角为0.9度,电机转一圈为400个脉冲,计算得一个脉冲长度为100毫米/400=0.25毫米。
(进入参数设定状态)设定升降速为1,可根据需要设定,0加速性最快。
电子齿轮设定为dzcl00.25。
(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为脉冲显示方式)
00SPEEd300;
设定初速为300脉冲数/秒
01DIR00;
选择0电机,方向为正向
02G-LEN20.0;
走1个小孔
03PAUSE;
暂停,等待按回车键或外部启动信号继续运行下一段
04SPEEd500;
设定速度为500脉冲数/秒
走大孔
06LOOP0309;
走大孔9个
07PAUSE;
08SPEED300;
09G-LEN20.0;
走小孔
10LOOP0704;
走小孔4个
11PAUSE;
12SPEED800;
设定快速
13DIR01;
方向为反向
14G-LEN1000.0;
快速返回起始点
15END;
例五:
定长无色标:
按启动键(或收到外部启动信号1)后,步进电机快速走设定的长度700毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号2)后,步进电机反向走设定的长度20毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号3)后,步进电机反向走设定的长度30毫米后一个工作循环结束,蜂鸣器响一下提示结束,计数器加1,再等待接受信号循环工作1000次;
色标袋(长度700毫米左右):
按启动键(或收到外部启动信号1)后,步进电机快速走设定的长度680毫米,慢速走开始检测色标,检测到色标停止,如到720毫米未检测到色标则停机报警,等待再按启动键(或收到外部启动信号2)后,步进电机反向走设定的长度20毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号3)后,步进电机反向走设定的长度30毫米后一个工作循环结束,,蜂鸣器响一下提示结束,计数器加1,再等待接受信号循环工作1000次;
假设步进电机走一圈切向长度为100毫米(可根据实际情况来计算此值),电机为两相,工作在两细分,步距角为0.9度,电机转一圈为400个脉冲,计算得一个脉冲长度为100毫米/400=0.25毫米,外接按键1.有效/无效按键(为自锁按键):
此键按下后才能启动电机运行;
在此键抬起状态,即使有光电信号,电机也不动作。
2.色标/定长选择按键(自锁按键):
按下为色标检测方式;
抬起为定长方式。
A操作有效开始段为08,即从08程序段开始检测色标,有效结束段为10,即到第10段关闭检测色标(第10段不检测),A操作入口地址为14段,当检测到色标时程序跳到第14段运行
(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为计数显示方式,信号1为启动程序运行信号)
00J-BIT2611;
如果有效/无效按键未按下,程序结束;
按下运行
电机为0电机,正向运行
设定高速运行速度1000脉冲/秒
03OUT10000;
输出1输出,可以启动切刀或其他部件动作
04J-BIT0620;
如果色标/定长按键按下为色标方式,程序转至06行执行
05G-LEN700.0;
在定长方式下,电机运行700毫米
06JUMP14;
跳转程序段14,等待反向运行
07G-LEN680.0;
在定长方式下,电机先运行680毫米
08SPEED500;
假设低速检测色标时的速度为500脉冲/秒
09G-LEN40.0;
低速检测色标,在40毫米内检测到转A操作入口
10OUT00001;
在40毫米内未检测到色标信号,停止输出1,短声报警
11DELAY1.0;
延时1秒
12LOOP1020;
循环到程序段10,短声报警20次
13JUMP26;
停止程序运行
14PAUSE;
A操作入口,这时找到色标,电机停止,暂停等待信号2
15DIR01;
电机为0电机,反向运行
16G-LEN30.0;
反向运行30毫米
17PAUSE;
暂停等待信号3
18G-LEN20.0;
反向运行20毫米
19CNT-1;
20J-CNT231000;
计数器计到1000,转至报警3次
21OUT10001;
一个循环完成蜂鸣器响一下
22JUMP26;
程序跳转到结束等待下一次循环
23OUT00001;
报警3次
24DELAY1.0;
25LOOP233;
26END;
例五接线图:
例六:
0电机、1电机同时运行。
0电机速度1000,长度500.0毫米;
1电机速度2000,长度600.0毫米
002DJR;
两电机同时运行指令
DIRA01;
选择电机0运行,方向为反
SPDA1000;
0电机速度为1000频
LA500.0;
0电机运行500毫米
DIRB10;
选择电机1运行,方向为正
SPDB2000;
3秒走540毫米则频率为540/3/0.0424=4245,考虑有升速设为4500
LB600.0;
电机1运行600毫米
01END;
例七:
往复式布料机电气控制方案
布料机CP0,DIR0;
输送机1CP1,DIR1;
输送机2CP2,DIR2;
步进电机整步为200脉冲/转,假定用20细分,即步进电机4000脉冲/转,辊周长为54*3.14=169.56毫米,则每个脉冲长度即电子齿轮为169.56/4000=0.0424毫米;
输出1控制液压电磁阀11,输出2控制液压电磁阀21,
输出3控制液压电磁阀12,输出J、K(继电器)控制液压电磁阀22
(控制器设定为计数显示方式,可显示当前运行的次数)
00CNT-0;
计数器清零
012DJR;
两电机同时运行指令(其他指令说明见CNC说明书)
DIRA10;
选择输送机1运行,方向为正
SPDA4100;
3秒走510毫米则频率为510/3/0.0424=4009,考虑有升速设为4100
LA510.0;
输送机1运行510毫米
DIRB00;
选择送料机运行,方向为正
SPDB4500;
LB540.0;
布料机运行540毫米
02OUT10000;
输出1输出,控制液压电磁阀11动作
03DEL
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- cnc 可编程 步进 电机 控制器 说明书