自动控制原理实验报告北化Word格式.docx
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②
③
t0=0;
holdon;
t1=1/3;
num2=wn^2;
den2=conv([t1,1],[1,2*eita*wn,wn^2]);
pzmap(num2,den2)
t2=1/0.5;
num3=wn^2;
den3=conv([t2,1],[1,2*eita*wn,wn^2]);
pzmap(num3,den3)
t3=1/0.2;
num4=wn^2;
den4=conv([t3,1],[1,2*eita*wn,wn^2]);
pzmap(num4,den4)
legend('
t0'
'
t1'
t2'
t3'
)
与标准二阶系统比较,增加闭环极点后,各系统的阶跃响应图如下:
y1=tf(num1,den1);
step(y1)
y2=tf(num2,den2);
step(y2)
y3=tf(num3,den3);
step(y3)
den4=conv([t3,1],[1,2*eita*wn,wn^2])
y4=tf(num4,den4);
step(y4)
y1'
y2'
y3'
y4'
(3)一阶系统
零极点分布
t=1/0.3;
num=1;
den=[t,1];
y=tf(num,den);
pzmap(num,den)
单位阶跃响应:
step(y)
分析:
由二阶系统阶跃响应图可以得到下表数据:
超调量
衰减比
峰值时间
过渡时间
余差
T=0
0.163
3.62
8.04
T=1/3
8.36
T=1/0.5
9.13
T=1/0.2
20.5
由实验结果可知,①当增加闭环极点
,即表中T=1/0.2时,由于原有极点与新增极点相比,实部较小(或相等),成为主导极点,应此整个响应的曲线超调量减小(此时消失为零),单调上升,同时过渡时间变长,反应速度下降,响应接近
的响应曲线
②当增加闭环极点
即表中T=1/0.5时,由于原有极点与新增极点相比,实部相等,并不成为主导极点,应此整个响应的曲线超调量减小(此时消失为零),单调上升,同时过渡时间变长,反应速度下降。
③当增加闭环极点
,即表中T=1/3时,由于原有极点与新增极点相比,实部较大,为主导极点,应此整个响应的曲线几乎不变。
④当附加极点离虚轴距离减小时,系统超调量逐渐减小至0,响应速度逐渐减慢,过渡时间逐渐增加。
⑤根据根的分布以及二阶系统的图像得,s=-0.2这个极点是主导极点。
因为这个极点比起其他极点离虚轴更近,并且根据图像得,当
时,传递函数没有超调量,而极点为s=-0.2时传递函数也没有超调量。
故s=-0.2是主导极点。
2、增加闭环零点对系统性能指标的影响
当T=0时,增加附加闭环零点:
分别求取以上三种情况下系统的单位阶跃响应,并按上述对附加闭环极点的要求
(1)~(3)对附加零点进行讨论。
tao0=0;
den1=[1,2*eita*wn,wn^2];
tao1=1/3;
num2=conv([wn^2],[tao1,1]);
den2=[1,2*eita*wn,wn^2];
tao2=1/0.5;
num3=conv([wn^2],[tao2,1]);
den3=[1,2*eita*wn,wn^2];
tao3=1/0.2;
num4=conv([wn^2],[tao3,1]);
den4=[1,2*eita*wn,wn^2];
tao0'
tao1'
tao2'
tao3'
单位阶跃响应图:
由二阶系统的单位阶跃响应图可得一下数据:
tao=0
0.16
3.35
8.05
Tao=1/3
0.17
2.97
7.78
Tao=1/0.5
0.7
35
1.78
9.55
Tao=1/0.2
2.24
20.67
1.40
11.6
由实验结果可知
①当增加闭环零点,tao>
1/0.5时,整个响应的曲线超调量增大,过渡时间变长,反应速度变快
当增加闭环零点,tao=1/0.5时,整个响应的曲线超调量增大,过渡时间变长,反应速度变快
当增加闭环零点tao>
1/2.5时,整个响应的曲线几乎不变
②当增加零点时,系统振荡增强,超调量增加,响应速度加快,达到稳态的时间减短。
③当附加闭环零点与虚轴的距离逐渐减小时,超调量增大、峰值时间减短、过渡时间减短、系统振荡越强烈。
实验五PID调节规律对系统调节质量的影响
1、通过选择不同的常规调节器规律及不同的调节参数,观察相应的过渡过程曲线,比较控制过程的质量指标,进一步理解和掌握调节规律和调节参数对系统控制质量的影响。
2、对给定的被控对象和给定的控制指标,找出合适的调节规律和调节参数,初步学会参数整定的方法。
3、学习Matlab中系统串联、并联和反馈的Matlab表示法。
二、预习要求
1、参阅实验指导书Matlab有关内容。
2、教科书第三章“常规调节规律对系统控制质量的影响”的内容。
为保持飞机的航向和飞行高度,人们设计了如图所示的飞机自动驾驶仪:
控制器可选择:
(1)P:
(2)PI:
(3)PID:
对以上控制回路,调节器取以下形式时,求取输入为单位阶跃信号时,实际航向角的过渡过程曲线。
记录过渡过程曲线的(a)超调量(b)峰值时间(c)过渡时间(d)衰减比(e)余差,研究不同调节规律及参数对控制质量的影响。
(1)P调节器:
Kc分别取0.1,1.0,2,5,8
num1=0.1;
den1=1;
num2=-10;
den2=[1,10];
num3=[-1,-5];
den3=[1,3.5,6];
num4=1;
den4=1;
y_12=series(y1,y2);
y_123=series(y_12,y3);
sys1=feedback(y_123,y4,-1);
step(sys1);
holdon
num1=1;
sys2=feedback(y_123,y4,-1);
step(sys2);
num1=2;
sys3=feedback(y_123,y4,-1);
step(sys3);
num1=5;
sys4=feedback(y_123,y4,-1);
step(sys4);
num1=8;
sys5=feedback(y_123,y4,-1);
step(sys5);
sys1'
sys2'
sys3'
sys4'
sys5'
单位阶跃图如下:
由单位阶跃响应图可得如下数据:
KC=0.1
0.052
无衰减比
1.53
2.25
KC=1
0.115
0.966
1.65
KC=2
0.158
100
0.725
1.30
KC=5
0.253
34
0.479
1.26
KC=8
0.310
22.5
0.367
0.98
由图像和表格可知,随着kc的增大,系统的幅值增大,响应速度加快,超调量增大,衰减比从无到有,到达稳态的时间逐渐减短。
(2)PI调节器:
Kc=5,Ti分别取1,2,4,6,与相同条件下的纯比例调节器比较。
num1=[10,5];
den1=2;
y_12=serinum1=[5,5];
es(y1,y2);
num1=[20,5];
den1=4;
num1=[30,5];
den1=6;
Kc=5
Ti=1
0.497s
2.37s
约等于0
Ti=2
0.09
0.494s
7.93s
Ti=4
0.05
0.495s
12.35s
Ti=6
0.04
0.493s
18.9s
由上表可知,增加了积分环节后,超调量减小,系统稳定性提高,反应速度变慢,Ti越小,积分作用越明显。
(3)PID调节器:
Kc=5,Ti=1,Td分别取0.001,0.01,0.05,0.1,与相同条件下的PI调节器比较。
num1=[0.005,5,5];
den1=[1,0];
num1=[0.05,5,5];
num1=[0.25,5,5];
num1=[0.5,5,5];
Ti=1
Td=0.001
0.484s
2.38s
Td=0.01
0.14
0.507s
Td=0.05
0.06
0.500s
2.32s
Td=0.1
0.568s
2.29s
由上表和PI规律的表格对比可知:
系统增加微分环节后,系统的调节时间减小,反应速度加快,并且Td越大,微分作用越明显
四、选择内容
1、针对上述实验内容,采用Simulink完成飞机模型的PID控制结构连接,并据此进行仿真实验。
在单位阶跃信号输入下,要求余差=0,衰减比=6~10,过渡时间<
10,最大偏差<
0.3,峰值时间<
5,请选择调节器的调节规律和调节参数。
2、若输入为斜坡信号
,取比例控制器Kc=2,绘制飞机航向角的斜坡响应,并求出10s后的航向角误差;
为减小稳态误差,可尝试采用PI和PID控制器,比较三种不同类型控制器下的稳态误差。
五、实验报告
1、整理各种调节规律及调节参数下的过渡过程曲线的质量指标。
2、根据实验结果,回答以下问题:
(1)比例、积分、微分三种调节规律在调节过程中各起什么作用?
各有什么优缺点?
比例环节:
将改变系统的峰值时间、幅度值和稳态值。
优点是,比例作用大,可以加快调节,减小误差。
缺点是,过大的比例常数会使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分作用:
消除系统稳态误差,改变系统的过渡时间。
Ti越小,积分作用越强,稳态误差越小、超调量越大、过渡时间越短。
缺点是,会使系统稳定性下降。
微分作用:
微分环节反映系统偏差信号的变化率,减小超调量和过渡时间,改善系统动态性能。
缺点是对噪声有放大作用,不利于系统抗干扰。
(2)说明
变化对各项质量指标的影响关系。
Kc增加,超调量增加,峰值时间和过渡时间减小。
反之,Kc减小,超调量减小,峰值时间和过渡时间增大。
Ti增加,积分作用减小,超调量减小,过渡时间变长。
反之,Ti减小,积分作用增强,超调量增大,过渡时间缩短。
Td增大,超调量减小。
反之,超调量增加。
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