无人机培训课件PPT推荐.pptx
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西方国家中在无人机研制与生产领域占据领先位置的是美国。
今天,美军有用于各指挥层次从高级司令部到营、连长的全系列无人侦察机。
许多无人机可以携带制导武器(炸弹、导弹)、目标指示和火力校射装置。
最著名的是“捕食者”可复用无人机,世界上最大的无人机“全球鹰”,“影子-200”低空无人机,“扫描鹰”小型无人机,“火力侦察兵”无人直升机。
美国“全球鹰”无人机,美国“捕食者”无人机,美国“影子200”无人机,美国“扫描鹰”无人机,美国“火力侦察兵”无人直升机,无人飞行器的优缺点,优点,1.避免牺牲空勤人员,因为飞机上不需要飞行人员,所以最大可能地保障了人的生命安全。
无人机尺寸相对较小,设计时不受驾驶员生理条件限制,可以有很大的工作强度,不需要人员生存保障系统和应急救生系统等,大大地减轻了飞机重量。
制造成本与寿命周期费用低,没有昂贵的训练费用和维护费用,机体使用寿命长,检修和维护简单。
无人机的技术优势是能够定点起飞,降落,对起降场地的条件要求不高,可以通过无线电遥控或通过计算机实现远程遥控。
缺点,1.无人机速度慢,抗风和气流能力差,在大风和乱流的飞行中,飞机易偏离飞行线路,难以保持平稳的飞行姿态。
无人机受天气影响较大,结冰的飞行高度比过去预计的要低,在海拔3000-4500m的高度上,连续飞行10-15min后会使飞机受损。
无人机的应变能力不强,不能应付意外事件,当有强信号干扰时,易造成接收机与地面工作站失去连接。
无人机机械部分也有出现故障的可能,一旦出现电子设备失灵现象,那对无人机以及机载设备将是致命的。
无人飞行器应用领域,无人飞行器的应用非常广泛,可以用于军事,也可以用于民用和科学研究。
在民用领域,无人飞行器已经和即将使用的领域多达40多个,例如影视航拍、农业植保、救援、环境保护、电力巡线、渔业监管、消防、城市规划与管理、气象探测、交通监管、地图测绘、国土监察等。
城市规划与管理,影视航拍,地图测绘,农业植保,电力巡线,消防救援,交通监管,无人飞行器的分类,无人飞行器的种类繁多,主要包括飞艇、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机、变翼无人机、旋翼式无人机等。
飞艇,固定翼无人机,伞翼无人机,扑翼无人机,变翼无人机,旋翼式无人机多旋翼,旋翼式无人机直升机,多旋翼概述及分类,多旋翼飞行器也称为多轴飞行器,是直升机的一种,它通常有3个以上的旋翼。
飞行器的机动性通过改变不同旋翼的扭力和转速来实现。
相比传统的单水平旋翼直升机,它构造精简,易于维护,操作简便,稳定性高且携带方便。
常见的多旋翼飞行器,如:
四旋翼,六旋翼和八旋翼,被广泛用于影视航拍、安全监控、农业植保、电力巡线等领域。
六轴多旋翼,四轴多旋翼,八轴多旋翼,六轴多旋翼,多旋翼飞行器的构造,多旋翼飞行器主要由机架、电机、电调和桨叶组成,为了满足实际飞行需要,一般还需要配备电池、遥控器及飞行辅助控制系统。
机架,机架是指多旋翼飞行器的机身架,是整个飞行系统的飞行载体。
一般使用高强度重量轻的材料,例如碳纤维等材料。
风火轮F550,筋斗云S1000,电机,电机是由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。
在整个飞行系统中,起到提供动力的作用。
电调,电调全称电子调速器,英文electronicspeedcontroller,简称ESC。
在整个飞行系统中,电调主要提供驱动电机的指令,来控制电机,完成规定的速度和动作等。
桨叶,桨叶是通过自身旋转,将电机转动功率转化为动力的装置。
在整个飞行系统中,桨叶主要起到提供飞行所需的动能。
按材质一般可分为尼龙桨,碳纤维桨和木桨等。
尼龙桨,碳纤维桨,木桨,电池,电池是将化学能转化成电能的装置。
在整个飞行系统中,电池作为能源储备,为整个动力系统和其他电子设备提供电力来源。
目前在多旋翼飞行器上,一般采用普通锂电池或者智能锂电池等。
普通锂电池,智能锂电池,遥控系统遥控系统由遥控器和接收机组成,是整个飞行系统的无线控制终端。
遥控器,接收机,飞行控制系统,飞行控制系统集成了高精度的感应器元件,主要由陀螺仪(飞行姿态感知),加速计,角速度计,气压计,GPS及指南针模块(可选配),以及控制电路等部件组成。
通过高效的控制算法内核,能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据,再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。
根据机型的不一样,可以有不同类型的飞行辅助控制系统,有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。
A2多旋翼飞控,NAZA多旋翼飞控,ACEONE多旋翼飞控,NAZA-H多旋翼飞控,多旋翼飞行原理,多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速,实现升力的变化,进而达到飞行姿态控制的目的。
多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例,飞行原理如下图所示,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。
与传统的直升机相比,四旋翼飞行器的优势:
各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电机1和电机3逆时针旋转时,电机2和电机4顺时针旋转,可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
一般情况下,多旋翼飞行器可以通过调节不同电机的转速来实现4个方向上的运动,分别为:
垂直、俯仰、横滚和偏航。
垂直运动,即升降控制在图(a)中,两对电机转向相反,可以平衡其对机身的反扭矩,当同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;
反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了沿z轴的垂直运动。
当外界扰动量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。
保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
俯仰运动,即前后控制在图(b)中,电机1的转速上升,电机3的转速下降,电机2、电机4的转速保持不变。
为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变,旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。
由于旋翼1的升力上升,旋翼3的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转(方向如图所示),同理,当电机1的转速下降,电机3的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。
横滚运动,即左右控制与图(b)的原理相同,在图(c)中,改变电机2和电机4的转速,保持电机1和电机3的转速不变,便可以使机身绕x轴方向旋转,从而实现飞行器横滚运动。
偏航运动,即旋转控制,四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。
旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩,为了克服反扭矩影响,可使四个旋翼中的两个正转,两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。
反扭矩的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;
当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。
在图(d)中,当电机1和电机3的转速上升,电机2和电机4的转速下降时,旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩,机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动,从而实现飞行器的偏航运动。
第二章多旋翼飞行控制系统概述,飞行控制系统主要部件,飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU(惯性测量单元)、GPS指南针模块、LED指示灯等部件组成。
1、主控单元是飞行控制系统的核心,通过它将IMU、GPS指南针、舵机和遥控接收机等设备接入飞行控制系统从而实现飞行器自主飞行功能。
除了辅助飞行控制以外,某些主控器还具备记录飞行数据的黑匣子功能,比如:
DJI最新的A3飞控。
主控单元还能通过USB接口,进行飞行参数的调节和系统的固件升级。
IMU(惯性测量单元),主要有陀螺仪(飞行姿态感知),加速计,指南针,气压传感器(悬停高度粗略控制),超声波传感器(低空高度精确控制或避障),光流传感器(悬停水平位置精确确定),GPS模块(水平位置高度粗略定位),以及控制电路组成。
主要的功能就是自动保持飞机的正常飞行姿态。
GPS指南针模块,包含GPS模块和指南针模块,用于精确确定飞行器的方向及经纬度。
对于失控保护自动返航,精准定位悬停等功能的实现至关重要。
LED指示灯模块,用于实时显示飞行状态,是飞行过程中必不可少的,它能帮助飞手实时了解飞行状态。
飞行控制系统控制模式,飞行控制系统一般提供三种飞行模式,GPS模式、运动模式和姿态模式。
GPS模式,使用GPS模块和视觉定位系统实现飞行器精准悬停、指点飞行以及高级模式等功能。
运动模式,使用GPS模块实现精准悬停,感度更大,适合于高速跟拍,电池动力输出更大,耗电更多;
姿态模式,不适用GPS模块和视觉定位系统进行定位,仅提供姿态增稳;
飞行控制系统地面站功能,地面站系统专为高端的商用及工业用无人机进行超视距(BVR)全自动飞行作业而设计,配备了可靠的远程无线通讯设备和人性化设计的地面站控制软件(GCS)。
使用者可以在地面站控制软件中预先规划整个飞行航线,以及预设拍照、空投等作业动作。
通过软件的航线自检功能和3D化的地理信息显示,对飞行任务的合理性和准确性一目了然。
整套系统不仅能确保飞行器稳定的飞行状态和安全性,精确地航线飞行、再辅以全自动起飞/降落,自适应转弯调整,遇险自动返航等高级功能,实现整个飞行任务在无人干预的情况下全自动执行,大大降低了无人机专业应用的复杂程度,可广泛应用于专业航拍(AP)、遥感测绘、航空探矿、灾情监视、交通巡逻、治安监控、森林防火、电力巡线等领域。
地面站类型及硬件需求:
1、PC地面站(以Phantom4系列为例),笔记本电脑,遥控器,Phantom4,地面站类型及硬件需求:
2、移动设备地面站(以Phantom4系列为例),平板电脑/手机等,遥控器,Phantom4,地面站特点:
1、人性化界面设计2、实时飞行仪表盘3、智能调参4、自定义摇杆飞行控制5、智能飞行功能6、全自主起飞/降落7、自定义航点8、航线规划,第三章安装调试,遥控器介绍,遥控器,英文名(RemoteControl),意思是无线电控制,通过它可以对设备、电器等进行远距离控制。
主要分为工业用遥控器和遥控模型用遥控器两大类。
工业用遥控器,遥控模型用遥控器,常用遥控器品牌主要有FUTABA、JR、Spektrum、Hitec、WFLY,Futaba,WFLY,Hitec,Spektrum,JR,遥控器操控模式,遥控器根据操控习惯分为美国手、日本手和中国手,可以在DJIGOApp中自定义。
建议使用美国手作为操控方式。
美国手:
控制油门的摇杆为遥控器的左摇杆。
日本手:
控制油门的摇杆为遥控器的右摇杆。
美国手示意图,美国手dji官方示意图,锂电池和充电器介绍,锂聚合物电池介绍,锂聚合物电池(Li-polymer,又称高分子锂电池)是一种化学性质的电池,相对普通电池来说,能量高、小型化、轻量化、放电电流大、单片电池电压大。
在形状上,锂聚合物电池具有超薄化特征,可以配合一些产品的需要,制作成不同形状与容量的电池。
该类电池,理论上的最小厚度可达0.5mm。
锂聚合物电池具有高倍率、高能量比、性能高、高安全、寿命长,环保无污染,质量轻等优点。
多旋翼飞行器常用锂电池介绍,6S10000mah电池,多用于S1000、S800EVO等6轴及以上大型多旋翼飞行器。
3S5000mah电池,多用于风火轮F550等4轴中小型多旋翼飞行器。
3S2200mah电池,多用于Phantom1、风火轮F450等4轴小型多旋翼飞行器。
3S5200mah电池,用于Phantom2、Vision、Vision+等四轴小型多旋翼飞行器。
6S16000mah,6S10000mah,3S5000mah,3S2000mah,锂聚合物电池的参数说明,电池主要参数有C数、P数、S数等,具体含义如下:
C数是指电池能正常放电的倍数。
可以简单理解为放电能力。
C数乘以容量,就是电池最大放电电流。
S数是指串联锂电池电芯的片数,S数越大,电池的电压越大。
P数是指并联锂电池电芯的片数,P数越大,电池的电流越大。
多旋翼无人飞行器常见机型介绍,概述,多旋翼飞行器在整个飞行系统中作为飞行的载体,根据飞行的实际需要(比如:
载重)不一样,需要选择不一样的飞行器作为合适的载体。
一般情况下,根据多旋翼飞行器的尺寸大小及可操作性,以大疆无人机为例,主要分为:
消费级、专业级、行业级三个类别(DIY系列已停产)。
消费级多旋翼飞行器精灵Phantom系列,精灵Phantom介绍Phantom系列简单易用,是真正意义上到手即飞的航拍飞行器,不需要任何形式的DIY。
高精度的三轴稳定云台,可以主动抵消飞机带来的抖动,犹如空中三脚架,能够拍出令人惊叹的航拍画面。
借助内置惯性导航传感器与GPS,Phantom可以在空中稳定悬停及自动飞行,航拍更得心应手。
专业级多旋翼飞行器悟INSPIRE系列,悟INSPIRE介绍悟INSPIRE系列产品是DJI全新设计的一款一体化四旋翼飞行平台。
采用创新的机身变形设计,让相机360度无遮挡,支持无损RAW视频录制、配合双控操作,可以获得更高难度的镜头。
行业级多旋翼飞行器经纬M系列,经纬M系列介绍经纬M系列是DJI为专业级影视航拍及行业应用领域打造的全新一体化飞行平台。
其应用范围更广、负载更大,常应用于影视拍摄(挂载电影机)、搜救、巡检、测绘、消防等。
DIY多旋翼飞行器DIY系列(已停产)DIY系列介绍筋斗云S系列及风火轮F系列是大疆早期的一款专业级载机。
云台相机,在绝大多数情况下,对于航拍来说,我们需要从高空拍摄出非常稳定流畅的素材,相机云台系统必不可少。
以大疆系列为例,主要分为:
机载云台系统(禅思ZenmuseZ15系列,可挂载单反相机)、一体化云台相机(禅思ZenmuseX系列、禅思ZenmuseZ变焦系列、禅思ZenmuseXT系列)和摄像增稳系统(比如:
如影Ronin系列)。
云台相机介绍禅思ZenmuseX系列是DJI开发的一款一体化三轴(俯仰轴、横滚轴、平移轴)云台相机,三轴增稳云台从智能飞控获取数据,高速定制芯片根据飞行姿态实时计算运动补偿,并驱动电机保持相机平稳拍摄。
云台配备高精度无刷电机,俯仰控制转速120/s,旋转控制转速180/s,相机可进行360旋转,-90至+30度俯仰,精度高达0.03。
云台相机:
禅思ZenmuseX系列一体化云台相机,ZenmuseX3云台相机,ZenmuseX5云台相机,ZenmuseX7云台相机,第四章安全飞行指引,安全飞行须知,安全飞行须知:
1,遵守当地法律,飞行前查询相关法律;
2,检查配件和机身外观完好,确保设备电量充足;
3,在空旷和视距范围内飞行,请勿在人群上方飞行;
3,在安全高度飞行,远离高层建筑;
4,保持清醒,请勿酒后执行飞行任务;
5,保持全程双手控制飞行器;
6,获取良好的GPS信号后再起飞;
7,参考飞行培训课程,在飞行模拟器中加强练习,仔细观看产品教学视频;
政策简介:
中国民用航空局(CAAC)为中国无人机飞行的主要监管机构,为了确保境内无人机安全飞行,CAAC制定了一系列相关法规,我们为您选取了下列主要条款供您参考。
1,不在受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响下放飞无人机。
2,飞行前须查看当地禁飞区。
3,对无人机投保地面第三人责任险。
4,未成年人不得单独操作无人机。
5,使用无人机从事商业活动须获得经营许可。
6,远离机场、国界线、边境线、军事管理区、设区的市级(含)以上党政机关、监管场所、发电厂、变电站、水库、加油站和大型车站、码头、港口、大型活动现场、高速铁路、普通铁路和省级以上公路等敏感设施与机构。
7,最大起飞重量250克以上(含250克)的民用无人机需实名登记。
第五章模拟训练,常用模拟器介绍,常用模拟器主要有RealFlight、ReflexXTR、Aerofly、凤凰Phoenix,以及大疆新出的大疆模拟器等。
RealFlightRealFlight是目前普及率最高的一款模拟飞行软件,它具有拟真度高、功能齐全、画面逼真等优点,最新版本为RealFlightGeneration7。
ReflexxTRReflexxTR是老牌的德国模拟软件,适合直机的模拟练习,附带精选的26个飞行场景,一百多架各个厂家的直升机,一百多架各个厂家的固定翼,60部飞行录像。
凤凰PHOENIX凤凰模拟器是一款受欢迎的国产模拟器软件,效果逼真,场景迷人。
大疆飞行模拟器大疆飞行模拟是一款面向企业用户的无人机仿真培训软件,基于大疆先进的飞控技术,还原自然真实的飞行体验,为企业用户提供从基础知识教学,到仿真训练以及作业场景练习的完整解决方案。
模拟器软件使用,模拟实操:
1,螺旋桨及电池安装;
2,开关机;
3,认识DJIGO界面;
4,起飞、降落;
5,悬停:
对头悬停、对尾悬停、对左悬停、对右悬停;
6,水平8字;
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