机器人系统集成职业技能竞赛理论复习资料.docx
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机器人系统集成职业技能竞赛理论复习资料
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-—机器人系统集成职业技能竞赛理论复习资料
一、机器人系统集成理论知识结构表
序号
名称
主要内容
1
职业道德
职业道德基本知识
职业道德的基本定义
职工道德修养
职业守则
爱岗敬业、忠于职守的要求
精益求精,工匠精神的要求
2
基本知识
通用知识
计算机基础知识
计算机技术
机械知识
机械制图
气动、液压基础知识
尺寸计量等测量技术
电气知识
常用电气符号的种类与名称
电路的概念及组成
电气传动与控制
单片机、传感器技术与应用
可编程逻辑控制器
3
机器人专业知识
工业机器人基础知识
工业机器人技术参数类型
工业机器人控制原理
工业机器人典型应用
工业机器人分类
机器人机械系统
工业机器人维护保养通知功
能
常见的工业机器人周边机械
设备
工业机器人本体知识
机器人电气系统
工业机器人系统常用硬件及
连接
工业机器人信号类型及特点、
功能
通信接口规范、通信协议
工业机器人控制系统运行状
态
传感器与机器视觉
工业机器人程序编辑
4
安全及法律法规知识
安全生产及环保知识
安全生产操作规程
安全用电
节能环保
相关法律法规知识
《中华人民共和国劳动法》
《工业机器人安全实施规范》
二、机器人系统集成理论知识点
1.正常情况下,绕组通电频率会影响步进电机的转速。
2.电路中任一回路都可以称为网孔。
3.大小随时间变化的电流叫交流电。
4.电感电容都是储能元件。
5.三相电路中不对称负载星形连接,只要有中性线,负载的相电压总是对称的。
6.机器人在使用的过程中,产生的噪音较低的是系统电柜中接触器闭合动作产生的声音。
7.养成爱护企业设备的习惯,是体现职业道德和职业素质的一个重要方面。
8.工业机器人控制系统中,由各种操作按键和状态指示灯构成,只完成基本功能操作的部件是操作面板。
9.当工业机器人系统出现死机或者卡顿的情况,需要对工业机器人进行重启操作。
10.严格执行安全操作规程的目的是保证人身和设备的安全以及企业的正常生产。
11.光栅运行过程中不时输出异常信号,最有可能是由于光栅接线插头处松动轻微接触不良原因造成的。
12.关于机械设备故障维修记录的填写,应记录:
时间、设备名称、设备故障原因、维修办法及所需材料。
13.职工上班时不符合着装整洁要求的是夏天天气炎热时可以只穿背心。
14.工业机器人减速机的作用是降低转速。
15.正确对待职业荣誉的要求包括争取职业荣誉的动机要纯、获得职业荣誉的手段要正、对
待职业荣誉的态度要谦。
16.工业机器人IO模块电源通常为24V。
17.如果工业机器人需要维修,技术人员应当记录和报告具体问题,以便安排专业维修技术人员进行必要的维修。
18.PLC的工作方式是循环扫描。
19.“工匠精神”的基本内涵包括敬业、精益、专注、创新等方面的内容。
20.工业机器人最显著的特点是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
21.下列机器人元件中连接口不在机器人本体上的是示教器电缆。
22.ABBIRB1600机器人的主电源电压是220V。
23.六轴机器人搬运的夹具一般装在机器人的第六轴上。
24.如果机器人在第一次使用或长期没有使用时,应先慢速手动操作各关节轴进行运动,这些对于初学者尤其应引起重视。
25.机器人终端效应器的负载力量来自决定机器人手部位姿的各个关节。
26.当有工作人员在停电的线路或设备上工作时,应在可送电到工作地点的各种高低压开关的操作手柄或按钮上悬挂禁止启动的标志。
27.对于伺服电机不转的故障,不正确的做法是直接操作出厂参数恢复;正确的做法是:
分析电机抱闸是否打开、控制方式选择不当、使能控制回路出现异常
28.降低机器人机械振动的方法,正确的是减低激振力、调试振源频率、对外来振动进行隔离。
不包括增强激振力。
29.人机界面触摸不准,可能是因为声波屏的发射条件受到轻微的破坏(表面声波式触摸屏)
30.不属于热继电器的故障的是相间短路;属于热继电器的故障的是:
热元件烧坏、热继电器误动作、热继电器不动作。
31.一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。
32.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
33.TCP点又称工具中心点,是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。
34.机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置。
35.数字传感器数据偶尔出现跳动是数字传感器绝缘差原因造成的。
36.十进制数17化为二进制数为10001。
37.要做到办事公道,在处理公私关系时,要公平公正。
38.在我们的日常生活中,符合节能环保的做法是:
家中养的宠物要看管好,防止影响邻居休息及粪便污染;塑料瓶、废纸等收集起来卖给收废站,减少垃圾排放;减少噪音污染,尽量减低说话或录音机播放时的音量
39.单片机的堆栈指针SP始终是指示堆栈顶。
40.关于机器人焊接送丝不畅故障,排除故障不建议的做法是:
直接更换各节送丝软管。
正确做法是:
检查导电嘴是否堵塞,导致送丝不畅;检查送丝轮是否磨损过度;判断是否是焊丝缠绕。
41.本体内气管破裂不会造成工业机器人运行时声音异响。
可能造成异响的是:
机械外壳螺丝松动;减速机故障;伺服电机故障。
42.由于空气侵入液压系统,再加上摩擦阻力变化,会引起系统发生爬行故障。
43.更换伺服电机后,需要对机器人进行校零操作。
44.隔离开关的文字符号是QS。
45.工业机器人控制系统运行状态异常,一般最廉价适用的处理方法是:
导出并检查分析系统数据;检查机器人控制系统是否受到物理损坏。
46.机器人工作站安全装置不包括夹具。
报警灯、门禁开关、急停按钮等都属于安全装置。
47.使用手动操纵让工业机器人各关节轴运动到机械零点刻度位置的顺序正确的是4轴-5轴-6轴-1轴-2轴-3轴。
48.通过产品设计手册来检查故障、通过控制电路及程序检查故障范围、通过现场观察及操作人员的描述来处理,可以作为末端执行器电气回路功能问题的维修策略。
49.GB11291《工业环境用机器人安全要求》是建立在承认工业机器人及工业机器人系统能导致特定危险基础上。
50.电气系统元器件更换做法不正确的是:
可以直接带电更换。
正确的做法是:
焊接时必须确保电烙铁不漏电;插座的引脚的可焊性较差,容易出现虚焊,焊接时可以适当采用活性较强的焊剂;各种晶体管在安装时要注意分辨它们的型号、出脚次序和正负极性;要注意防止在安装焊接的过程中对它们造成损伤。
51.1969年美国数字设备公司研制出第一台PLC。
52.PLC输入电路一般由光电耦合电路进行电气隔离防止干扰。
光电耦合器由发光二极管和光敏晶体管组成。
53.键连接的失效形式是较弱工作面压溃(静连接)过度磨损。
54.液压传动与气压传动主要区别在于工作介质的不同,液压较气压相比污染更严重,噪声更大。
55.机器人处于再启动动作中,再次暂停后手动运行了机器人。
重新启动运行时,再启动动作将是直接向着最初的停止位置的动作。
56.三相异步电动机常见的故障现象是:
电动机外壳带电、电动机轴承过热、电动机温度过高。
电动机速度正常不是三相异步电动机常见的故障现象。
57.系统电源故障检查,要确保控制系统电源处于运行模式,且加电后等待30s时间,再执行此项操作。
58.能正确阐述职业道德与人生事业关系的是事业成功的人往往具有较高的职业道德。
59.一种故障现象可能是因多个不同部件导致,失控飞车不是减速机故障导致的。
60.机器人的零位姿态是所有轴关节值为零的姿态。
61.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
62.原始路径恢复功能使用过程中,若是发生“行程极限”等报警,则需要手动运行机器人
63.工业机器人状态栏出现六个轴零点丢失报警,以下最有可能的原因是编码器电池电量不足。
64.一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是增强企业的凝聚力。
65.如果更换机器人本体和控制柜的组合,要在新控制柜的零位设定中输入原机器人本体的零位码盘数值。
66.对机器人设备维修质量的管理,不正确的做法是设备维修工作,不需要上岗条件。
67.对待职业和岗位,一职定终身不改行并不是爱岗敬业所要求的。
要树立职业理想;干一行爱一行专一行;遵守企业的规章制度。
68.关于勤劳节俭的论述,正确的是勤劳节俭有利于企业持续发展。
69.FANUC机器人中用来保存寄存器数据的文件类型为*.VR。
70.对自己所使用的工具应每天都要清点数量,检查完好性。
71.关于机械手的夹具中,刀具夹不紧掉刀,可能的原因是弹簧后面的螺母松动。
72.在工作中,关于创新的正确论述是创新是企业发展的动力。
73.选用直流电源供电的PLC,原则上应选用稳压电源供电,至少应通过三相桥式整流滤波后供电。
74.PLC程序中,手动程序和自动程序需要互锁。
75.内部形状比较复杂,外形比较简单或已在其它视图上表达清楚的零件适用于用局部剖视图。
76.直角坐标型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
77.磁力线上任一点切线方向,就是该点的磁场方向。
78.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同,可提高工作效率。
79.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的自动启动信号无效。
80.发那科机器人属于国外品牌。
81.PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过I/O模块完成的。
82.变频器的功能预置必须在“编程模式”下进行,功能预置的第一步是找出需要的功能码。
83.工业机器人周边设备电气系统采用变频器实现调速控制后,使机械系统简化,操作和控制更加方便,甚至可以改变原有的工艺规范,从而提高了整个设备的功能。
84.企业员工在生产经营活动中,男女有序,尊卑有别不符合团结合作要求。
应当:
真诚相待,一视同仁;互相借鉴,取长补短;男女平等,友爱亲善。
85.要使机器人和人的功能更为接近,以便从事更高级的工作,要求机器人能有判断能力,7这就要给机器人安装各类传感器,使机器人通过视觉对物体进行识别和检测,通过触觉对物体产生压觉、力觉、滑动感觉和重量感觉。
这类机器人被称为智能机器人。
86.FANUC机器人发生SRVO-075报警时,机器人可以只能在关节坐标系下,单关节动作。
87.工业机器人开机伺服报错,并且无法清除,重启依然报错,可能原因是编码器电池连线松动。
88.变频器与电动机之间一般不允许接入接触器。
89.通常对于工业机器人应用厂家来讲,耗材的全寿命周期不包括设计期。
90.在市场经济条件下,职业道德具有促进人们行为的的社会功能。
91.工业机器人本体齿轮箱、手腕等漏油和渗油的原因是油位排气孔堵塞导致压力过大等。
92.工业机器人本体各关节发生速度异常等问题后的正确处理方法的是在示教器查看是否有更详细的报警提示,并进行处理。
93.机器人抱闸可以通过手动操作制动打开。
94.在机器人维修职业活动中,严肃待客,表情冷漠不符合待人热情要求。
95.末端执行器O型密封圈用后呈扁平形状,主要是抗热性能差、材料弹性差等原因造成的。
96.在机器人维修活动中,决策能力不是职业道德功能的表现。
97.伺服系统中,有位移检测装置的是闭环伺服系统。
98.FANUC机器人自动运行方式为PNS时,最多可以选择255个程序。
99.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时必须事先接受过专门的培训,可进行共同作业。
100.直观检查法是故障分析之初必用的方法,它一般包括询问、目视、触摸等方式,但不包括参数调整。
101.PLC网络的主站、各从站的通信处理器和通信模块都有工作正常指示,当通信不正常时,需要进行通信故障检查。
102.一套开关电源系统至少需要2个开关电源模块并联工作,大的系统甚至多达数十个电源模块并联工作。
103.工作范围是指机器人末端法兰盘中心或手腕中心所能到达的点的集合。
104.显示部件正常、无异常噪声、震动等不是变位机的月检查保养项目。
105.清洁工业机器人系统时,一般需要清洁:
控制柜中的电缆、控制柜中的通风单元、控制柜中的软管等。
外围电气附件不属于工业机器人系统清洁项目。
106.工业机器人控制部分电缆维护检查的周期为每三个月。
107.工业机器人系统产生过多热量的主要原因有系统结构设计不当,使用环境温度过高,系统电源异常,系统散热故障。
108.工业机器人更新转数计数器的步骤是①选择需要校准的机械单元,②编辑电机校准偏移数据,③在示教器中选择“更新转数计数器...”进行更新。
109.工业机器人TCP点通常指工具中心点。
110.机器人发生故障后,立即维修不属于工业机器人日常预防性保养措施。
111.在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩足够。
112.在电气系统中导线接触不良是一种常见的线路故障现象,故障症状类似开路,却具有一定偶然性,故障初期极难被发现。
113.齿形带属于带传动的一种,所以也不能保证准确的传动比。
114.触摸屏既是输入设备,又是输出设备。
115.磁场的方向总是由N极指向S极。
116.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
117.三自由度手腕不能使手部取得空间任意姿态。
118.实际工作中,直轴一般采用阶梯轴,以便于轴上零件的定位和装拆。
119.关节空间是由部分关节参数构成的。
120.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
121.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
122.滚珠丝杠在螺母与丝杠间增加了钢珠,所以它的反向间隙要比普通丝杠大。
123.三视图的尺寸对应关系为:
主左视图长对正;主俯视图高平齐;左俯视图宽相等。
124.有关工业机器人日常保养注意事项错误的是在机器人动作前,无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。
125.在机器人初始化或更换编码器之后,通常需要零点校对。
126.ABB机器人的指令中(WaitDODO1,1;)表示等待DO1置位为1。
127.驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是液压驱动。
128.在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将减小。
129.ROBOGUIDE是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
130.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是占用生产时间。
131.工业机器人控制柜风扇的主要作用是降低控制柜温度。
132.发那科机器人RSR1~8/PNS1~8对应的启动信号是UI[9]~UI[16]。
133.焊接机器人的外围设备不包括倒袋机。
134.根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。
135.工业机器人语言的基本功能都是通过系统软件来实现的,翻译功能不属于工业机器人语言功能。
136.在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和系统风扇,确保干净清洁。
137.机器人更换工具是需要重新设定工具坐标的。
138.机器人模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是信道传送的信号不一样。
139.机器人测距传感器不包括STM。
140.对于机器人工具的描述,正确的是机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧
(或吸附)工件或夹持专用工具(如喷枪、扳手、焊接工具)进行操作的部件。
。
141.工具坐标系是表示工具中心点(TCP)的位置和工具姿势的直角坐标系。
142.构成机器人程序名称的元素不包括汉字。
143.RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
144.当示教器有效开关被关闭时,切换坐标系不受影响。
145.正常联动生产时,机器人示教器上安全模式不应该打到管理模式位置上。
146.程序员在编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。
因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时,不可任意速度运行机器人。
147.点位控制下的轨迹规划是在直角坐标空间进行的。
148.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。
149.对于六关节机器人的本体,改变机器人方向的是腕关节。
150.机器人作业路径通常用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
151.一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,自动纠错功能是目前工业机器人编程系统中还不具备的。
152.机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为OFF状态。
153.示教器的作用不包括离线编程。
154.工业机器人控制系统主板电池电压通常为3V。
155.当工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时,如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题,可通过操作制动闸释放按钮来排除当前运行故障情况。
156.2点法不属于创建工具坐标的方法。
157.动作指令位置数据记录的是工具坐标系在用户坐标系下的值。
158.对于机器人工具的描述,正确的是机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧
(或吸附)工件或夹持专用工具(如喷枪、扳手、焊接工具)进行操作的部件
159.离线编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
160.机器人负载数据不包括负载运动速度。
161.工业机器人的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求,在各种坐标系下的运动。
当工业机器人配备多个不同类型的工作台来实现码垛等作业时,选用工件坐标系可以有效提高作业效率。
162.一般情况下,齿轮泵多用于高压液压系统中。
163.绝对位置运动指令的特点是用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置。
164.机器人负载数据包括重量、重心位置、负载惯量,但不包括负载运动速度。
165.WAITTIME(时间)指令,可以指定程序的等待时间。
166.将变位机添加到轴组2中,如果要使用示教器点动变位机,则应将坐标系切换至G2关节。
167.机器人插补运动是基于直角坐标系的。
168.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同,可提高工作效率。
169.示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是占用生产时间。
170.线性运动指令的特点是确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
171.随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展,工业机器人的编程技术将发生根本的变革。
关于未来工业机器人编程方式的变化趋势,各种新型技术的加入,使得编程结构方式更加复杂,对编程者的技能要求更高了的趋势可能性最小。
172.视觉输出的判定表达式的计算结果用1、-1两个数字来表示。
173.PLC梯形图程序在线监控时,编程元素呈高亮状态时,表示编程元素被激活。
174.关于机器人保养,不正常的噪音和振动,马达温度;周边设备是否可以正常工作;每根轴的抱闸是否正常属于日常保养项目,但更换减速机润滑油不属于日常保养项目。
175.工业机器人在日常维护过程中,需要设备操作或维护人员依据设备点检表上的项目逐一检查维护。
176.万用表常用于测量电压、电流、电阻项目。
177.工业机器人进行备份时,机器人需处于正常闲置状态。
178.工业机器人机械本体维护中,常检测同步带张紧度的仪器是皮带张力计。
179.工业机器人控制系统主板电池电压通常为3V。
180.工业机器人更换本体编码器电池时,需要在开机情况下进行。
181.关于工业机器人控制柜风扇的更换,未经许可不可以重新开机。
182.维护机器人时,维修气动系统时,需释放检查供应气压。
183.在工业机器人维护和保养可能用到十字螺丝刀、内六角扳手、黄油枪,但几乎不可能用到的是美工刀。
184.执行以下操作不需要完成系统备份操作的是更换风扇。
185.工业机器人更换本体编码器电池时,需要在开机情况下进行。
186.进行工业机器人系统故障检修时,根据预测的故障原因和预先确定的排除方案,用试验的方法进行验证,逐级来定位故障部位,最终找出发生故障的真正部位。
为了准确、快速地定位故障,应遵循先方案后操作的原则。
187.工业机器人控制柜风扇的主要作用是降低控制柜温度。
188.工业机器人本体齿轮润滑油第一次1年更换,以后每5年更换一次。
189.工业机器人气动末端执行器气缸出现爬行现象的原因可能是供气量不足。
190.机器人每工作三年或工作10000小时,需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。
191.关于工业机器人气动末端执行器的保养流程,说法错误的是高压空气吹掉灰尘即可。
192.伺服电机是电气系统中重要执行机构之一,其内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。
193.工业机器人系统主板上的SARM中存储着程序和系统参数,由一节位于主板的锂电池供电,以保存数据。
194.工业机器人周边设备机械传动机构中的齿轮传动,齿轮传动机构必须安装全封闭型防护装置。
195.关于工业机器人中空手腕的清洁,如有必要,需经常清洗,避免灰尘和颗粒物堆积;应使用不起毛布料清洁;清洗后,可在表面添加少量凡士林或类似物质,方便后期清洗;如产线任务较重,短期即需清洗。
196.步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。
197.工业机器人轴校准时,需要将1~6轴分别移动到其原始零点附近。
198.测量工业机器人TCP精度的意义,能推导出工业机器人的误差源。
199.主动测试并更换RAM和APC电池,属于工业机器人预防性保养。
200.PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过I/O模块完成的。
201.工业机器人本体电池电压通常为3.6V。
202.一般情况下调查研究法是通过询问设备操作工人,了解故障未发生前的一些现象及引起的原因,操作是否恰当。
203.电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源,电源参数的变化会引起电气控制系统的故障,实际电压超过元器件额定工作电压值导致系统报警情形属于电源故障。
204.变频器与电动机之间一般不允许接入接触器。
205.工业机器人控制部分电缆维护检查时,需要检查内容不包括用万用表检查电缆导通性。
206.伺服电动机将输入的电压信号变换成转矩和速度,以驱动控制对象。
207.继电器损坏不会导致PLC特定继电器编号的输出不接通(动作指示灯亮)。
208.在开关电源中光耦既有隔离作用,也有抗干扰功能。
209.常见的六轴工业机器人机械结构中,V带通常不会出现。
210.工业机器人控制柜电源指示灯不亮,原因不可能是急停被按下。
211.工业机器人开机伺服报错,并且无法清除,重启依然报错,可能原因是编码器电池连线松动。
212.世界上第一台
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