基于51单片机的巡线小车Word文档下载推荐.docx
- 文档编号:3204546
- 上传时间:2023-05-01
- 格式:DOCX
- 页数:10
- 大小:110.35KB
基于51单片机的巡线小车Word文档下载推荐.docx
《基于51单片机的巡线小车Word文档下载推荐.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于51单片机的巡线小车Word文档下载推荐.docx(10页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
第三章、系统方案比较与论证
整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。
首先利用关电对管度路面信号进行检测,通过比较器处理之后,送给控制模块进行实时控制,输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动,从而控制整个小车的运动。
系统方案如图
该智能小车在画有黑线的白纸“路面“上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,课根据接收的反射光的强度来判断黑线。
用红外检测综合比较是最佳的方案。
ST系列的集成红外谈都价格便宜、体积小、使用方便、用途广泛,系统最终选择了ST168反射传感器作为红外的发射和接收器件,其原理图如下:
图2ST168检测电路
ST168米用高发射功率红外光、电二极管和灵敏的光点晶体管组成。
采集距离很小。
实践检测时加上5V电压时,最佳的检测距离为10mm-15mn因此在架车时要充分考虑ST168的检测距离,合理设好高度高度。
采用如图的方案将4个光点传感器一字排列。
两个个点击分别设置在小车的后方,前面用个万向轮导向。
通过电子差速控制。
单片机10口输出的信号无法直接驱动电机转动,因此需要驱动模块来驱动电机。
为了简化电路,小车驱动模块采用了两块ULN2003
并联组成的驱动电路驱动直流电机转动。
直流电机外接齿轮减速器,增大扭力,让小车能顺利前进。
第四章、系统电路设计
1,检测模块
基于ST168光点传感器的检测电路
2,系统控制模块
基于STC89C52单片机的控制电路
1
-J—―—岛
4HEADER
HI
E5-
nutIK
3NOUT
ADJ
信号比较电路
ICvf
II
|Cl,19.
11
1JI
r^f
iAti
|C2T叫
1.1
1呻
vccH
3,驱动模块
PLQ
PLI
P12
PO
P14
P15
P16
PIT
P30RXD1
P3lTXD
P32INTC
P33INTI
P54.T0
P35T1
XL
甌VPP
RDPy
X2
巩7ELP%
ALEPRDO
RESET
psec
ATB9C51
Hi"
n
C0N2
GND
单片机最小系统电路
*
AWP—
Al
Y1
A2
A3
T-
A4
Y4
A5
AA
Y€
A"
¥
?
CM)
caw
巳
Yj
出
Y3
浙
GXD
K
U3
ULN2003驱动电路
第五章系统硬件设计
鉴于小车的制作成本和效率等因素,本小车采用了4节5号电池串联供电。
6V直接供电电机,驱动小车前进;
4.5V供给51单片机,控制小车运行。
采样电压有4.5V和6V两个选择,经过对比测试,6V供电能使小车采集的信号更稳定。
直流电机和减速器制作比较麻烦,这里采用网购这样套件。
用薄木板坐车身钻孔固定各种部件模块。
两个驱动轮放置小车后方,前部用外向轮协助转向,提高稳定性。
最后测试时网购买了来的轮子轮胎与路面摩擦不够,打滑严重,我们采用了网球拍的防滑带用双面胶贴在轮胎上增大摩擦。
第六章、系统软件设计
#include<
reg52.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defines10
#defines01
sbitdj0=P2A4;
sbitdj仁P2A5;
sbitqy0=P1A0;
sbitqy1=P1A1;
sbitqy2=P1A2;
sbitqy3=P1A3;
voiddelayus(ucharn)
{
while(n--);
}
voidinit()
P1=0x00;
dj0=dj1=0;
}voidmain()
init();
while
(1)
while(qy0==1&
&
qy1==0&
qy2==0&
qy3==0)
dj0=1;
delayus(20);
dj0=0;
while(qy0==0&
qy1==1&
dj1=1;
dj1=0;
qy2==1&
qy3==1)//全白,冲出轨道了{
//全黑,跑到交叉路口
dj0=dj1=1;
}while(qy0==1&
qy3==1)//{
qy3==1){
delayus(10);
dj0=0;
delayus
(2);
}while(qy0==0&
//dj0=1;
//delayus(0);
//delayus
(2);
qy3==1)
delayus(10);
delayus
(2);
//dj1=1;
//delayus(10);
第七章、测试方法与数据
在确定方案后,我们首先对各模块电路进行测试。
单片机最小系统、信号采集模块、电机驱动模块。
再确定各电路正常后,我们用单片机开发板模拟各电路,用LED灯检查程序运行情况。
硬件软件均测试成功后才将各电路组装,架车调试。
最后将小车放在实际跑道中进行实际测试,根据实际情况调整部分参数,使得小车以最佳的状态巡线前进。
第八章、结论
基于51内核的STC89C52R单片机是电子设计入门级别的单片札学习51单片机能很好的提高自己的C语言编程能力,为以后学习更高级的控制系统打下基础。
51单片配合一些简单的电路能制作出很多很实用的电子作品,例如:
无线红外控制器、数字万年历、电子闹钟。
本51巡线小车,设计方式简单,电路可靠性高,程序简单。
适合初学者学习自动控制思想,能为参加飞思卡尔智能车打好基础。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 51 单片机 小车