双轴控制器使用手册Word格式文档下载.docx
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但是必须要记忆下新设的密码,否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置
从主界面的参数设置里进入系统参数,通过移动光标,对光标所在位置进行数据修改。
共分4屏,按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改,共2屏,修改方式同上。
修改完成后,按参数保存进入参数保存界面,按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键,可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时,则速度值为启动速度。
当启动速度值设为0时,默认为控制器的最小极限速度。
四IO(输入输出)设置
从主界面的参数设置里进入IO设置,对外部输入及输出进行定义,共4屏。
设置对应输入功能有效与否,常开与否,以及所使用的输入口编号。
通过←、→、↑、↓光标键移动光标,以及“上页”、“下页”键翻页。
每行的编辑项从左到右依次为:
1.“有效”或“禁止”;
按确认键,可让“有效”和“禁止”相互切换。
2.“常开”或“常闭”;
按确认键,可让“常开”和“常闭”相互切换。
3.In(输入口)编号;
取值范围为1-16,键入数字键改变输入口号。
输入参数编辑完成,可选择进入输出参数进行设置,共3屏。
默认为程序输出口号与外部输出口号一致,可不用更改。
IO设置修改完毕,按保存对当前修改完毕后的数据进行保存,并提示“参数保存成功”。
五系统自检操作
当安装设备及系统出现故障时,可利用此功能进行必要的测试。
进入此功能后自动进入输入输出口状态的测试。
1.实际输入
从参数设置里进入系统自检,默认为外部实际输入的测试状态。
假设外部输入1号线经过开关接入24V地,开关导通,对应的状态变为“通”,否则为“断”。
通过此操作可以测试实际输入信号是否正常。
当没有变化时,可能为如下情况
24V电源工作不正常
该输入信号线联接不正常
2.设定输入
选择设定输入,假设外部输入1号线定义为X正限位,1号线经过开关接入24V地,开关导通,对应的状态变为“通”,否则为“断”。
通过此操作可以测试功能输入信号是否正常。
设置输入点有误(见设置功能)
该输入信号不正常(见实际输入测试)
3.实际输出
选择实际输出,通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的实际输出点,光标随之移动。
按确认键,对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。
同时对应的输出将由断开变为闭合,或由闭合变为断开。
该输出信号线联接不正常
对应继电器不能正常动作
4.程序输出
选择程序输出,通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的程序输出点,光标随之移动。
设置程序输出点有误(见设置功能)
该输出信号不正常(见实际输出测试)
六手动操作
从主界面进入手动操作,将会出现以下界面,默认为手动低速。
按数字键“1”或“2”,将当前X或Y坐标设定为参考点坐标值。
1.手动高速:
手动高低速切换,正显时以设定的手动低速值运动,反显时以设定的手动高速值运动。
可通过←、→光标键启动X轴的运动,可通过↑、↓光标键启动Y轴的运动。
2.点动操作:
反显时进入点动模式,以设定的点动增量值为步长,按一次运动一次,可通过←、→光标键启动X轴的运动,可通过↑、↓光标键启动Y轴的运动。
3.回程序零:
返回坐标零点,按F3键即X轴直接回程序零
4.回机械零:
返回机械零点(机械参考点),反显时进入回机械零模式,可通过←、→光标键选择方向启动X轴的机械回零,可通过↑、↓光标键启动Y轴的机械回零。
当所有操作完成,自检及手动状态正常,可以进行有效的程序编辑。
七编程操作
从主界面进入程序管理,则显示以下界面。
1.程序编辑:
进入程序管理状态,长按“F”键一秒则新建程序。
若直接按程序编辑,则打开最后一次的读入文件。
通过指令上翻或指令下翻来寻找指令名称,然后通过↑、↓按键来移动光标修改参数。
编写完当前行的程序,按下页按键来翻页,则窗口状态显示的是上条程序的下一行,默认为结束指令。
然后再通过指令加一或指令减一来寻找指令名称,然后去修改参数,如此反复,编写完毕。
可再通过上页和下页按键来检查编写过的程序。
2.程序读入:
读入系统中保存的程序文件,按确认键读入光标所在的程序文件,自动跳入程序编辑界面。
显示“----”时为无此文件。
3.程序删除:
删除系统中保存的程序文件,按确认键删除光标所在的程序文件。
4.程序保存:
当程序编写完成,按退出按键,选择程序保存,提示按确认键保存程序文件。
文件名称只能用数字编辑,若和已有文件重名时保存或覆盖程序文件,若和已有文件不重名时另存程序文件
注:
在加工过程中禁止任何的程序操作。
八自动执行
在主画面下按F1键进入自动加工状态(默认为实际运行)
实际运行:
反显时为正常实际运行
空运行:
反显时为空运行
单步模式:
反显时为单段运行
终止程序:
用于整个程序的终止,再按启动键后程序从第一条重新执行
启动键:
用于开始执行程序或暂停、段停后的继续执行
暂停键:
用于暂停程序的执行
上页键:
速度倍率增加,
下页键:
速度倍率减小
加工界面的显示说明:
XX轴绝对坐标,单位:
mm
YY轴绝对坐标,单位:
ZZ轴绝对坐标,单位:
F当前进给速度,单位:
mm/min
T延时指令的剩余秒数
P循环指令的剩余循环数
n程序行号
九指令详解
结束:
本行标号结束整个程序
点位运动:
本行标号X(X向运动增量)系统最高速
直线运动:
本行标号X(X向运动增量)F(速度)×
速度倍率
绝对运动:
本行标号X(X向绝对坐标)F(速度)×
设定坐标:
本行标号X(X轴坐标值)设定当前绝对坐标值
延时:
本行标号延时时间延时相应时间
绝对跳转:
本行标号目的标号跳转到和目的标号一致的本行标号处
条件跳转:
本行标号输入口号条件目的标号满足条件跳转否则下移
循环:
本行标号循环次数目的标号并执行n次
输出:
本行标号输出口号状态设置制定输出口的状态通/断
回机械零:
本行标号回零方向实现X轴正向/反向回机械零点
子程调用:
本行标号子程序名调用子程序执行
子程开始:
本行标号子程序名子程序开始并与子程序结束缺一不可
子程结束:
本行标号子程序定义结束并与子程序开始缺一不可
注1:
运动单位:
速度单位:
时间单位:
秒(可输入小数点)
注2:
本系统程序中对应轴位置显示“------”时,表示系统在当前指令中不执行该轴动作,数据无效。
将光标移至对应轴位置按“确认键”可切换该轴有效或无效。
十电子齿轮计算及公式
●电子齿轮的设定
分子、分母分别表示X、Y轴的电子齿轮的分子、分母。
此数值的取值范围为1-99999。
电子齿轮分子,分母的确定方法:
电机单向转动一周所需的脉冲数(n)
电机单向转动一周所移动的距离(以微米为单位)(m)
将其化简为最简分数,并使分子和分母均为1-99999的整数。
当有无穷小数时(如:
π),可分子、分母同乘以相同数(用计算器多次试乘并记住所乘的总值,确定后重新计算以消除计算误差),以使分子或分母略掉的小数影响最小。
例1:
丝杠传动:
步进电机驱动器细分为一转5000步,或伺服驱动器每转5000脉冲,丝杠导程为6毫米,减速比为1:
1,即1.0。
50005
6×
1000×
1.06
即:
分子为5,分母为6。
例2:
齿轮齿条:
步进电机驱动器细分为一转6000步,或伺服驱动器每转6000脉冲,齿轮齿数20,模数2。
则齿轮转一周齿条运动20×
2×
π。
即:
分子为107,分母为2241,误差为2241毫米内差3微米
例3:
圈数转数:
步进电机驱动器细分为1圈(转)4000步,或伺服驱动器驱动电机1圈(转)4000脉冲,减速比为1:
1,即1.0
分子为4,分母为1。
例4:
角度度数:
步进电机驱动器细分为1圈(转)6000步,或伺服驱动器驱动电机1圈(转)6000脉冲,减速比为1:
分子为1,分母为60。
●升降速曲线的设定
升降速曲线与启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间有关。
说明:
本系统根据上述的三个参数,自动计算产生一条S形曲线。
实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的最高转速、电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关,注意设置要合理,否则将出现以下现象:
丢步:
启动速度过高/升速时间过短/X(Y,Z)轴高速过高
堵转:
振动:
启动速度过高/升速时间过短
缓慢:
启动速度过低/升速时间过长
当使用步进电机时,升降速曲线应以不堵转、不丢步为基准。
通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间,可使运动过程达到理想状态。
当使用伺服电机时,升降速曲线应以高效、无过冲为基准。
十一编程案例
一.案例一
1.输出1打开
2.延时4秒
3.X运行正50mm,速度F为2000mm/min
4.输出2打开
5.延时1秒
6.输出2关闭
7.条件跳转(等待外部输入信号3号线再次闭合方可执行下一步)
8.从3开始循环无数次,直到断电。
整理后可用以下表格填写逻辑关系:
程序行
指令名称
标号
口及X位置
条件及速度
时间及号
n001
输出
输出口:
1
条件:
通
n002
延时
时间:
4
n003
直线运动
66
X50
Y-12.625
F2000
n004
2
n005
n006
断
n007
条件跳转
88
输入口:
3
目的号:
n008
绝对跳转
n009
结束
按以上表格数据填写到控制器中即可,保存并执行。
二.案例二(带子程序)
(其中把输出口1,输出口2,输出口3及输出口4同时打开,并延时5秒再全部关闭当做子程序)
1.自动回零,负方向
2.X运行正10mm,速度F为1000mm/min
3.X运行负10mm,速度F为1000mm/min
4.子程序1
5.X运行正15mm,速度F为1000mm/min
6.X运行负15mm,速度F为1000mm/min
7.子程序1
8.X运行正20mm,速度F为1000mm/min
9.X运行负20mm,速度F为1000mm/min
10.子程序1
11.从2开始循环100次结束
回机械零
回零轴:
X
方向:
负
Y
7
X10
Y0
F1000
X0
Y-10
子程调用
子程名:
X15
Y-15
X20
n010
Y-20
n011
n012
循环
循环数:
100
n013
n014
子程开始
n015
n016
n017
n018
n019
5
n020
n021
n022
n023
n024
子程结束
按以上表格填写到控制器中即可,保存并执行。
编程技巧:
此案例中把输出当做子程序用来调用,在真实应用中,可以把任何重复的动作都当做子程序来调用,只要符合工艺的逻辑关系,这样可以简化编程语句,合理的编程会让程序简单,便于理解和操作。
当电子齿轮的计算公式选择圈数或者角度时,X后面的数字参数,就是圈数或者角度值。
F后面的参数就是每分钟多少圈或者多少角度。
十二常见问题及处理
1.位置不准:
计算中公式的减速比输入反了,或电子齿轮比填写相反,或约分不准。
2.白屏:
电压不稳,或功率不够,液晶屏对比度旋钮调整不当。
3.只是正转或只是反转:
电机驱动器的输入电平不匹配,或连接线虚接(控制线及电机动力线)。
4.电机赌转及抖动:
细分调整不当,或转速超过电机的额定转速或电机负载过重,或加减速时间过短。
5.全部的输出口失效:
输出口线与+24V直接短路,或继电器线圈短路,或继电器额定电流超过100mA。
6.输入口失效:
IO设置定义不当,或输入端接触不良。
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- 控制器 使用手册