工业机器人技术第3章.pptx
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工业机器人技术第3章.pptx
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3,工业机器人机械结构,3.1,垂直串联机器人,3.1.1本体基本结构,1基本结构垂直串联结构是工业机器人最常见的结构形态,它被广泛用于加工、搬运、装配、包装等场合。
虽然垂直串联工业机器人的形式多样,但是总体而言,它都是由关节和连杆依次串联而成的,而每一关节都由一台伺服电机驱动,因此,如将机器人分解,它便是由若干台伺服电机经减速器减速后,驱动运动部件的机械运动机构的叠加和组合。
常用的小规格、轻量6轴垂直串联机器人的外观和参考结构如图3.1-1所示。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-1垂直串联基本结构1基座4腰关节5下臂6肘关节11上臂15腕关节16连接法兰18同步带19肩关节2、8、9、12、13、20伺服电机3、7、10、14、17、21减速器,3.1,垂直串联机器人,3.1.1本体基本结构,2其他结构在上述垂直串联基本结构中,手腕摆动、手回转的电机均安装于上臂前端,故称之为前驱结构。
前驱机器人除腕摆动、手回转轴可能使用同步带传动外,其他所有轴的伺服电机、减速器等驱动部件都需要安装在各自的回转或摆动部位,无需其他中间传动部件,其传动系统结构简单、层次清晰、传动链短、零部件少,且间隙小、精度高、防护性好,机器人安装、调试、运输等均非常方便。
但是,安装驱动电机和减速器需要有足够的空间,关节部位的外形和质量均较大,上臂重心离回转中心较远,它不仅增加了负载,且不利于高速运动;另一方面,由于内部空间紧凑、散热条件差,伺服电机和减速器的输出转矩也将受到结构的限制,且其检测、维修、保养也较困难,因此,它一般用于承载能力10kg以下、作业范围1m以内的小规格的轻量机器人。
3.1,垂直串联机器人,3.1.1本体基本结构,为了保证机器人作业的灵活性和运动稳定性,就应尽可能减小上臂的体积和质量,大中型垂直串联机器人常采用图3.1-2所示的手腕驱动电机后置式结构,简称后驱。
它不仅解决了前驱结构所存在的驱动电机和减速器安装空间小、散热差,检测、维修、保养困难等问题,而且还可使上臂的结构紧凑、重心靠近回转中心,机器人的重力平衡性更好,运动更稳定,这是一种广泛用于加工、搬运、装配、包装等各种用途机器人的结构形式。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-2后驱机器人,3.1,垂直串联机器人,3.1.1本体基本结构,用于零件搬运、码垛的大型重载机器人,由于负载质量和惯性大,驱动系统必须有足够大的输出转矩,故需要配套大规格的伺服驱动电机和减速器;此外,为了保证机器人运动稳定,还必须降低整体重心、增加结构稳定性,并保证构件有足够的刚性,因此,通常需要采用平行四边形连杆驱动结构(见图3.1-3)。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-3连杆驱动机器人,3.1,垂直串联机器人,3.1.2机身结构与传动系统,1结构特点6轴垂直串联机器人的腰回转、下臂和上臂摆动3个关节是用来改变手腕基准点位置的定位机构,它们与安装基座一起称为工业机器人的机身;安装在上臂上的手腕回转、弯曲和手回转3个关节是用来改变末端执行器姿态的运动机构,习惯上称之为定向机构或机器人手腕部件。
6轴垂直串联机器人机身的回转摆动关节如图3.1-4所示。
3.1,垂直串联机器人,(a)腰回转,(b)臂摆动,图3.1-4腰回转和臂摆动关节,3.1,垂直串联机器人,3.1.2机身结构与传动系统,垂直串联机器人的机身关节结构单一、传动简单,它实际只是若干电机带动减速器再驱动连杆回转摆动的机构组合,腰回转和上、下臂摆动只是运动方向和回转范围上的不同,其机械传动系统的结构并无本质上的区别。
机身运动的负载转矩大、运动速度低,它要求机械传动系统有足够的刚性和驱动转矩,因此,大多数机器人都采用图3.1-5所示的输出转矩大、结构刚性好的RV减速器(RotaryVectorReducer,旋转矢量减速器)进行减速。
有关RV减速器的结构原理、安装维护要求等内容,将在第4章进行详细阐述。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-5RV减速器,3.1,垂直串联机器人,3.1.2机身结构与传动系统,2传动系统腰回转S轴。
采用RV减速器的垂直串联机器人腰回转轴S的传动系统参考结构如图3.1-6所示。
上/下臂摆动L/U轴。
采用RV减速器的垂直串联机器人上/下臂摆动轴L/U的传动系统参考结构如图3.1-7所示。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-6S轴传动系统1基座2CRB轴承3腰体4驱动电机5RV减速器,图3.1-7L/S轴机械传动系统结构1支承部件2RV减速器3驱动电机4回转部件5减速器壳体(针轮)6减速器输出轴7减速器输入轴,3.1,垂直串联机器人,3.1.3手腕的基本形式,1基本特点工业机器人的手腕主要用来改变末端执行器的姿态(WorkingPose),进行工具作业点的定位,它是决定机器人作业灵活性的关键部件。
垂直串联机器人的手腕一般由腕部和手部组成。
腕部用来连接上臂和手部;手部用来安装执行器(作业工具)。
手腕回转部件通常如图3.1-8所示,与上臂同轴安装,因此,腕部也可视为上臂的延伸部件。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-8手腕安装,3.1,垂直串联机器人,3.1.3手腕的基本形式,相对于交流伺服驱动电机而言,机器人的手腕同样属于低速、大转矩负载,因此,它也需要安装大比例的减速器。
由于手腕结构紧凑、运动部件的质量相对较小,故对驱动转矩、结构刚性的要求低于机身,因此,通常采用图3.1-9所示的结构紧凑、减速比大的谐波减速器(HarmonicReducer)减速。
有关谐波减速器的结构原理、安装维护要求等内容,将在本书第4章进行详细阐述。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-9谐波减速器,3.1,垂直串联机器人,3.1.3手腕的基本形式,2手腕结构形式垂直串联机器人的手腕结构形式主要有图3.1-10所示的3种。
图中的回转轴(Roll)能够在4象限进行360或接近360的回转,称R型轴;摆动轴(Bend)一般只能在3象限以下进行小于270的回转,称B型轴。
图3.1-10(a)所示为由3个回转轴组成的手腕,称为3R(RRR)结构。
3R结构的手腕一般采用伞齿轮传动,3个回转轴的回转范围通常不受限制。
3.1,垂直串联机器人,3.1.3手腕的基本形式,图3.1-10(b)所示为“摆动轴+回转轴+回转轴”或“摆动轴+摆动轴+回转轴”组成的手腕,称为BRR或BBR结构。
BRR和BBR结构的手腕回转中心线相互垂直,并和三维空间的坐标轴一一对应,其操作简单、控制容易。
图3.1-10(c)所示为“回转轴+摆动轴+回转轴”组成的手腕,称为,RBR,结构。
RBR结构的手腕回转中心线同样相互垂直,并和三维空间的坐标轴一一对应,其操作简单、控制容易;且结构紧凑、动作灵活,它是目前工业机器人最为常用的手腕结构。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-10手腕的结构形式,3.1,垂直串联机器人,3.1.4前驱RBR手腕结构,1结构特点小型垂直串联机器人的手腕承载要求低、驱动电机的体积小、重量轻,为了缩短传动链、简化结构、便于控制,它通常采用图3.1-11所示的前驱RBR结构。
3.1,垂直串联机器人,3.1.4前驱RBR手腕结构,前驱RBR结构手腕有手腕回转轴R、腕摆动轴B和手回转轴T3个运动轴。
其中,R轴通常利用上臂延伸段的回转实现,其驱动电机和主要传动部件均安装在上臂后端摆动关节处;B轴、T轴驱动电机直接布置于上臂前端内腔,驱动电机和手腕间通过同步皮带连接,3轴传动系统都有大比例的减速器进行减速。
3.1,垂直串联机器人,3.1.4前驱RBR手腕结构,B、T轴传动系统有采用部件型(ComponentType)谐波减速器减速和单元型(UnitType)谐波减速器两种。
在早期设计的产品上,手腕大都采用部件型谐波减速器减速,这种结构的不足是:
减速器采用的是刚轮、柔轮、谐波发生器分离型结构,减速器和传动部件都需要在现场安装,其零部件多、装配要求高、安装复杂、传动精度很难保证;特别是在手腕维修时,同样需要分解谐波减速器和传动部件,并予以重新装配,这不仅增加了维修难度,而且,减速器和传动部件的装拆,会导致传动系统性能和精度的下降。
3.1,垂直串联机器人,3.1.4前驱RBR手腕结构,2传动系统采用单元型谐波减速器的前驱手腕传动系统参考结构如图3.1-12所示,传动组件的结构和功能分别如下。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-12前驱手腕传动系统1上臂2、26伺服电机3、5、23、25带轮4、24同步带6、12输出轴7、11输入轴8、10CRB轴承9摆动体13工具安装法兰14、19伞齿轮15、18、22轴承16支承座17端盖20中间传动轴21隔套,3.1,垂直串联机器人,3.1.4前驱RBR手腕结构,B轴减速摆动组件。
B轴减速摆动组件由B轴谐波减速器、摆动体9及连接件组成。
T轴中间传动组件。
T轴中间传动组件由摆动体辅助支承轴承15、支承座16、密封端盖17、伞齿轮19、中间传动轴20、同步皮带轮23及中间传动轴支承轴承、隔套、锁紧螺母等件组成,它用来连接T轴驱动电机和T轴减速输出组件,并对摆动体进行辅助支撑。
T轴减速输出组件。
T轴减速输出组件固定在摆动体前端,减速器输入轴11上安装伞齿轮14,输出轴12连接工具安装法兰13,壳体固定在摆动体前端。
3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,1结构特点大中型工业机器人需要有较大的输出转矩和承载能力,B、T轴驱动电机的体积大、重量重,为了保证电机有足够的安装空间和良好的散热条件,同时,能够减小上臂的体积和重量、平衡重力、提高运动稳定性,它通常采用图3.1-13所示的后驱RBR结构,将手腕R、B、T轴的驱动电机均布置在上臂后端,然后,通过上臂内部的传动轴,将驱动力传递到上臂前端的手腕单元上,利用手腕单元实现R、B、T轴的回转与摆动。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-13后驱手腕结构1R/B/T电机2手腕单元3上臂4下臂,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,2上臂传动系统后驱结构机器人的上臂组成通常如图3.1-14所示。
为了将后部的R、B、T轴驱动电机动力传递到前端手腕单元上,臂内部需要安装R、B、T传动轴,故需要采用中空结构。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-14上臂组成1同步带轮2安装法兰3上臂体4R轴减速器5B轴6T轴,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,上臂的机械传动系统参考结构如图3.1-15所示,其机械传动部件可分为内外4层。
由于机器人的T、B、R轴的驱动力矩依次增加,为了保证传动系统的刚性,由内向外通常依次为手回转传动轴T、腕弯曲传动轴B、手腕回转传动轴R,每一驱动轴均可独立回转,最外侧为固定的上臂体。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-15上臂传动系统1T轴同步带轮2B轴同步带轮3R轴同步带轮4上臂摆动体5上臂6R轴7B轴8T轴9B花键轴10R轴花键套11、12螺钉13手腕体14刚轮15CRB轴承16柔轮17谐波发生器18端盖19输入轴2125螺钉,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,3手腕传动系统后驱机器人的手腕单元组成一般如图3.1-16所示,它通常由B/T传动轴、B轴减速摆动、T轴中间传动、T轴减速输出4个组件及连接体、摆动体等安装部件组成,其内部传动系统结构较复杂。
连接体1是手腕单元的安装部件,它与上臂前端的R轴减速器输出轴连接后,可带动整个手腕单元实现R轴回转运动。
摆动体4是一个带固定臂和螺钉连接辅助臂的U形箱体,它可在B轴减速器输出轴的驱动下,在连接体1上进行B轴摆动运动。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-16手腕单元组成1连接体2T轴中间传动组件3T轴减速输出组件4摆动体,5B轴减速摆动组件,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,B轴减速摆动组件5是实现手腕摆动的部件,其内部安装有B轴减速器及伞齿轮等传动件。
手腕摆动时,B轴减速器的输出轴可带动摆动体4及安装在摆动体上的T轴中间传动组件2、T轴减速输出组件3进行B轴摆动运动。
T轴中间传动组件2是将连接体1的T轴驱动力,传递到T轴减速输出部件的中间传动装置,它可随B轴摆动。
T轴中间传动组件由2组同步皮带连接、结构相同的过渡轴部件组成;过渡轴部件分别安装在连接体1和摆动体2上,并通过两对伞齿轮完成转向变换。
T轴减速输出组件直接安装在摆动体上,组件的内部结构和前驱手腕类似,传动系统主要有T轴谐波减速器、工具安装法兰等部件。
工具安装法兰上设计有标准中心孔、定位法兰和定位孔、固定螺孔,可直接安装机器人的作业工具。
3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,手腕单元同样可使用部件型谐波减速器或单元型谐波减速器减速,两种结构的B、T轴传动系统分别如下。
(1)采用单元型减速器采用轴输入单元型谐波减速器(如HarmonicDriveSystemSHG-2UJ系列)的后驱手腕单元传动系统参考结构如图3.1-17所示。
3.1,垂直串联机器人,图3.1-17采用单元型减速器的手腕传动系统1连接体2外套3连接套4内套5B输入轴6T输入轴7、8、9、19、21、30伞齿轮10、18支承座11、17轴12、14、16轴承13辅助臂15同步皮带20、27减速器22、29输入轴23、28输出轴24工具安装法兰25防护罩26摆动体,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,
(2)采用部件型减速器采用传统部件型谐波减速器的后驱手腕单元传动系统参考结构如图3.1-18所示。
3.1,垂直串联机器人,3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,采用部件型谐波减速器的手腕组成和部件与采用单元型谐波减速器的手腕基本类似,但在减速部件17、19中,减速器生产厂家只提供谐波发生器22、柔轮23和刚轮24;其他的安装连接件,如端盖、输入轴、柔轮压紧圈、CRB输出轴承等,均需要机器人生产厂家自行设计和制作。
采用部件型谐波减速器的手腕安装与维修较为复杂。
手腕单元维修时,应先取下前端盖13,松开T轴7上的伞齿轮固定螺钉,将T轴和手腕单元分离;然后,取下连接体4和上臂中R轴减速器连接的螺钉,将整个手腕单元从机器人上取下。
3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,手腕单元取下后,可松开连接体4后端的内套5固定螺钉,将内套连同前端的伞齿轮,整体从连接体4中取出;接着,可依次分离B/T轴传动组件上的花键套2、伞齿轮、前后支承轴承和B轴连接杆6,进行部件的维修或更换。
手腕单元的T轴回转减速部件需要维修时,可直接将整个组件从摆动体18上整体取下,然后,按图依次分离传动部件、进行部件的维修或更换。
3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,手腕单元的B轴摆动减速组件需要维修时,首先应将摆动体18从连接体4上取下。
在连接体4的左侧,应先取下T轴中间传动组件的同步带12和带轮11、15;然后,取下固定螺钉16、取出辅助臂9,分离连接体4和摆动体18的左侧连接。
左侧连接分离后,如果需要,便可分别将T轴中间传动轴从连接体4、摆动体18上取下,进行相关部件的维修或更换。
3.1,垂直串联机器人,3.1.5后驱RBR手腕结构,在辅助臂9取出、左侧连接分离后,便可取下连接体4右侧的摆动体18和B轴减速器输出轴的连接螺钉21,分离连接体4和摆动体18的连接。
这样,便可将摆动体18以及安装在摆动体上的T轴中间传动组件、T轴减速输出组件等,整体从手腕单元上取下;然后,再根据需要,进行相关部件的维修或更换。
当摆动体18从连接体4上取下后,如果需要,就可按图依次分离B轴谐波减速器及安装连接件,进行谐波减速器的维修。
手腕单元的安装过程与上述相反。
3.2SCARA及Delta机器人,3.2.1前驱SCARA结构,1结构特点SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,选择顺应性装配机器手臂)结构是日本山梨大学在1978年发明的、一种建立在圆柱坐标上的特殊机器人结构形式。
这种机器人通过23个轴线相互平行的水平旋转关节串联实现平面定位,其垂直升降有图3.2-1所示的执行器升降及手臂整体升降2种形式。
总体而言,SCARA机器人的结构简单、外形轻巧、定位精度高、运动速度快,它特别适合于平面定位、垂直方向装卸的搬运和装配作业,故首先被用于3C行业印刷电路板的器件装配和搬运作业;随后在光伏行业的LED、太阳能电池安装,以及塑料、汽车、药品、食品等行业的平面装配和搬运领域得到了较为广泛的应用。
3.1,垂直串联机器人,(a)执行器升降(前驱)(b)手臂升降(后驱)图3.2-1SCARA结构形式1连接体2内套3R轴4B轴5T轴6、7、8、14、15、19伞齿轮,3.2SCARA及Delta机器人,3.2.1前驱SCARA结构,2传动系统驱动电机安装于摆臂关节部位的双摆臂、前驱SCARA机器人的传动系统参考结构如图3.2-2所示。
其C1轴的驱动电机4利用过渡板3,倒置安装在减速器安装板29的下方;C2轴的驱动电机18利用过渡板16,垂直安装在C1轴摆臂7的前端关节上方。
3.2SCARA及Delta机器人,图3.2-2前驱SCARA传动系统结构1机身2、5、6、13、15、17、19、20、21、27、30螺钉3、16过渡板4、18驱动电机7C1轴摆臂8C2轴摆臂9、23谐波减速器刚轮10、25谐波减速器柔轮11、26谐波发生器12、24CRB轴承14、22固定环28固定板29减速器安装板,3.2SCARA及Delta机器人,3.2.2后驱SCARA结构,后驱SCARA机器人的全部驱动电机均安装在基座上,其摆臂结构非常紧凑,为了缩小摆臂体积和厚度,它一般采用同步带传动,并使用刚轮和CRB轴承内圈一体式设计的超薄型减速器减速。
双摆臂后驱SCARA机器人的传动系统参考结构如图3.2-3所示,其中C1、C2轴的驱动电机29、23均安装在机身21的内腔。
3.2SCARA及Delta机器人,图3.2-3双摆臂后驱传动系统结构1、5盖板2、6、24、26同步带轮3同步带4、7、8、10、11、20、30螺钉9C2轴摆臂12、17CRB轴承13、16柔轮14、18谐波发生器15C1轴摆臂19壳体21机身22、27电机安装板23C2轴电机25、28齿轮29C1轴电机,3.2SCARA及Delta机器人,3.2.3Delta结构简介,并联机器人是机器人研究的热点之一,从而出现了种种不同的结构形式,但是,由于并联机器人大都属于多参数耦合的非线性系统,其控制十分困难,正向求解等理论问题尚未完全解决;加上机器人通常只能倒置式安装,其作业空间较小等原因,因此,绝大多数并联机构都还处于理论或实验研究阶段,尚不能在实际工业生产中应用和推广。
3.2SCARA及Delta机器人,3.2.3Delta结构简介,目前,实际产品中所使用的并联机器人结构,以Clavel发明的Delta机器人为主。
Delta结构克服了其他并联机构的诸多缺点,它具有承载能力强、运动耦合弱、力控制容易、驱动简单等优点,因而,在电子电工、食品药品等行业的装配、包装、搬运等场合,得到了较广泛的应用。
从机械结构上说,当前实用型的Delta机器人,总体可分为图3.2-4所示的回转驱动型(RotaryActuatedDelta)和直线驱动型(LinearActuatedDelta)两大类。
3.2SCARA及Delta机器人,(a)回转驱动型(b)直线驱动型图3.2-4Delta机器人的结构,3.2SCARA及Delta机器人,3.2.3Delta结构简介,图3.2-4(a)所示的回转驱动型Delta机器人,其手腕安装平台的运动通过主动臂的摆动驱动,控制3个主动臂的摆动角度,就能使手腕安装平台在一定范围内运动与定位。
旋转型Delta机器人的控制容易、动态特性好,但其作业空间较小、承载能力较低,故多用于高速、轻载的场合。
3.2SCARA及Delta机器人,3.2.3Delta结构简介,图3.2-4(b)所示的直线驱动型Delta机器人,其手腕安装平台的运动通过主动臂的伸缩或悬挂点的水平、倾斜、垂直移动等直线运动驱动,控制3(或4)个主动臂的伸缩距离,同样可使手腕安装平台在一定范围内定位。
与旋转型Delta机器人比较,直线驱动型Delta机器人具有作业空间大、承载能力强等特点,但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人,故多用于并联数控机床等场合。
3.3,工业机器人结构实例,3.3.1MH6机器人简介,MH6系列通用机器人的外观如图3.3-1所示,它采用了小规格工业机器人最常用的6轴典型结构,产品可配套采用安川DX100、DX200等机器人控制器和操作单元(示教器)。
3.3,工业机器人结构实例,(a)机器人本体(b)控制系统图3.3-1安川MH6机器人,3.3,工业机器人结构实例,3.3.1MH6机器人简介,1机身及驱动部件机器人的机身通常由基座、定位机构和行走机构组成。
工业机器人由于作业环境固定不变,多数不需要行走,其机身通常只有基座和定位机构。
MH6机器人的机身由图3.3-2所示的基座和腰、下臂、上臂3个关节所构成。
基座是整个机器人的支持部分,用于机器人的安装和固定;腰、下臂、上臂用来控制机器人手腕参考点的移动和定位。
3.3,工业机器人结构实例,图3.3-2MH6的本体机械结构1基座及腰回转2下臂摆动3上臂摆动4手腕回转5腕弯曲与手回转6R轴电机7U轴电机8L轴电机9S轴电机10电气连接板,3.3,工业机器人结构实例,3.3.1MH6机器人简介,2手腕及驱动部件MH6机器人手腕采用了典型的前驱结构。
连接手部和上臂的腕部和上臂同轴安装,可视为上臂的延长部分;手部可通过标准工具安装法兰安装作业工具。
为了实现末端执行器(作业工具)的6自由度完全控制,MH6机器人的手腕设置有手腕回转轴R、腕弯曲摆动轴B和手回转轴T共3个关节。
手腕回转轴R由安装在上臂后端的伺服电机6,通过谐波减速器减速驱动;腕弯曲摆动轴B、手回转轴T的驱动电机均安装在上臂前端内腔,电机通过同步带、伞齿轮等传动部件,与B、T轴的谐波减速器连接,驱动B、T轴低速摆动及回转。
3.3,工业机器人结构实例,3.3.1MH6机器人简介,3机器人安装机器人可通过基座底部的安装孔固定。
由于机器人的工作范围较大,但基座的安装面较小,当机器人直接安装于地面时,为了保证安装稳固,减小地面压强,一般需要在地基和底座间安装图3.3-3所示的过渡板1。
基座安装过渡板后,过渡板相当于基座的一部分,因此,它需要有一定的厚度(MH要求在40mm以上)和面积,以保证刚性、减小地面压强。
为了保证安装稳固,基座过渡板一般需要通过图3.3-3所示的地脚螺钉和混凝土地基连接,安装机器人的地基需要有足够的深度和面积。
3.3,工业机器人结构实例,图3.3-3过渡板安装1过渡板2过渡板连接3地基4地脚螺钉5基座6螺钉7垫圈,3.3,工业机器人结构实例,3.3.2基座和腰部结构,1基座结构基座是整个机器人的支持部分,它既是机器人的安装和固定部位,也是机器人的电线电缆、气管油管输入连接部位。
MH6机器人的基座外观及内部机械结构如图3.3-4所示。
3.3,工业机器人结构实例,图3.3-4基座结构图1基座体2RV减速器3、6、8螺钉4润滑管5盖7管线盒,3.3,工业机器人结构实例,3.3.2基座和腰部结构,基座的底部为机器人安装固定板;基座内侧上方的凸台用来固定腰部回转轴S的RV(RotaryVector)减速器的壳体(针轮),R
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