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机器人技术讨论课
电机驱动系统讨论课
电机控制
电机控制是指,对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行的控制。
根据不同电机的类型及电机的使用场合有不同的要求及目的。
对于电动机,通过电机控制,达到电机快速启动、快速响应、高效率、高转矩输出及高过载能力的目的。
1、启动控制
三相异步电机启动方式包括:
全电压直接启动、降压启动、增加转子回路电阻启动。
对于降压启动,主要包括:
自耦变压器启动、星-三角变化启动、变电压启动。
异步电机启动时,转子处于静止状态,其转差率s=1。
此时,T型等效电路的转子侧阻值很低,因此启动电流的大小较大,通过降压启动可以降低启动电流。
由于异步电机的启动转矩与电压平方成正比,因此对于降压启动需要保证电机具有一定的启动能力。
增加转子回路启动的方法适用于绕线式转子、深槽转子及双笼式转子。
对于鼠笼式转子无法使用该方法。
增加异步电机转子电阻时,电机的最大转矩将不会受到影响,但最大转矩的出现点将发生移动,电机转矩-转差率曲线将沿转差率轴压缩。
由于电机曲线关于转差率呈现先上升后下降的趋势,因此电机的启动转矩将增大。
但其数值受电机最大转矩的影响。
单相异步电机的启动方式包括:
电容启动、电阻启动、PTC启动等、罩极启动等。
由于感应电机单相绕组在转子静止时,无法产生旋转磁势,因此只有单相绕组的异步电机无法自启动。
对此,需要在单相异步电机上安装有于主绕组成90°的辅助绕组。
该绕组主要用于电机的启动,当电机启动完成后可以切断该绕组或用于电机的运转。
为了使电机产生旋转磁势,就必须使电机绕组在转子静止时能够产生旋转磁势。
为此,需要有在空间上互成90°的两个绕组,并通入相位上互差90°的电流。
由于电机绕组成感性、因此可以利用电容和电阻使2个绕组互成90°。
PTC启动,是使用PTC电阻,当电机运转到一定速度后,电机的温度将升高,此时PTC电阻达到剧里温度,电阻自动切断。
同步电机由于转子以同步速旋转,不存在转差率。
当转子的速度与同步速相差较大时,将产生失步现象,因此无法自启动。
同步电机的启动方式包括:
变频启动、异步电机带动启动、线性电机自启动。
对于变频启动,通常设定启动电压频率的变化率,当电机运转到额定转速的60至80后,向电机加入额定频率,直接带入同步。
异步电机带动启动类似。
对于线性电机,其转子结构为永磁体+鼠笼。
鼠笼用于启动过程。
当电机运转至同步速后,鼠笼不再产生电磁转矩。
2、调速控制
电机调速方法包括:
串电阻调速、变频调速、变极调速及矢量控制、直接转矩控制等。
串电阻调速主要用于异步电机。
调速范围受到电机最大转矩限制。
变频调速适用于感应电机。
通过调节同步速达到调速的目的。
变极调速通过改变电机极数,产生1/2、1/3...的转速。
矢量控制技术是由德国学者Blaschke在1971年提出的。
通过对电机的励磁绕组和电枢绕组解耦,使控制感应电机与控制直流电机一样。
通过分别调节电机励磁与电枢电流的大小,来控制电机的转矩、转速、反电动势等。
直接转矩控制由德国学者Depenbrock于1985年提出。
它直接控制定子磁链空间矢量和电磁转矩,具有快速响应的能力。
3、可控电机的分类和应用
控制电机主要是应用在精确的转速、位置控制上,在控制系统中作为“执行机构”。
主要分为伺服电机、步进电机、测速电机等。
1.伺服电机
伺服电机的作用:
伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确。
伺服电机的分类:
直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机广泛应用于各种控制系统中,能将输入的电压信号转换为电机轴上的机械输出量,拖动被控制元件,从而达到控制目的。
一般地,伺服电机要求电机的转速要受所加电压信号的控制;转速能够随着所加电压信号的变化而连续变化;转矩能通过控制器输出的电流进行控制;电机的反映要快、体积要小、控制功率要小。
伺服电机主要应用在各种运动控制系统中,尤其是随动系统。
伺服电机有直流和交流之分,最早的伺服电机是一般的直流电机,在控制精度不高的情况下,才采用一般的直流电机做伺服电机。
当前随着永磁同步电机技术的飞速发展,绝大部分的伺服电机是指交流永磁同步伺服电机或者直流无刷电机。
伺服电机的选用:
(1)直流伺服电机:
小功率规格的直流伺服电机的额定转速在3000r/min以上,甚至大于10000r/min。
因此作为液压阀的控制器需配用高速比的减速器。
而直流力矩伺服电机(即低速直流伺服电机)可在几十转/分的低速下,甚至在长期堵转的条件下工作,故可直接驱动被控件而不需减速。
直流伺服电机分有刷和无刷:
有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。
控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。
(2)交流伺服电机:
交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机,它的功率范围大,可以做到很大的功率。
大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
伺服电机的细分与选用:
分类
结构特点
性能特点
使用范围
代号
交流伺服电动机/鼠笼型
转子为鼠笼结构
具有体积小、工作可靠等优点,低速运转时不够平滑
小功率自动控制系统中
SL
交流伺服电动机/齿轮减速鼠笼型
转子为鼠笼结构,带有齿轮减速器
与鼠笼型相同,可直接与负载相连接
小功率自动控制系统中
SL-J
交流伺服电动机/非磁性杯型
用非磁性金属铝、紫铜等制成杯形转子,杯的内外由内、外定子构成磁路
转子惯量小;运转平滑,无抖动现象;励磁电流和体积较大
要求运行平滑的系统,如积分电路等
SK
交流伺服电动机/带有定位装置鼠笼型
转子为鼠笼结构,带有定位装置
仅能单方向旋转
SL-D
直流伺服电动机/有槽电枢(电磁或永磁)
同一般直流电动机的结构相似,但电枢铁心长度与直径之比值大,气隙较小
有下降的机械特性和线性的调节特性,响应快
一般直流伺服系统
SY
直流伺服电动机/无槽电枢(电磁式或水磁)
电枢铁心为光滑的圆柱体,电枢绕组用耐热环氧树脂固定在铁心表面,气隙大
除具有一般直流伺服电动机的特性外,其转动惯量小,机电时间常数小,换向良好
用在需快速动作,功率较大的伺服系统
SY
直流伺服电动机/齿轮减速永磁式
带有齿轮减速器
可直接与负载连接
用在需快速动作,功率较大的伺服系统
SY-J
直流伺服电动机/空心杯形电枢(永磁式)
电枢绕组用环氧树脂浇注成杯形,空心杯电枢内外两侧均有铁心构成磁路
时间常数小,换向好,低速运转平滑
用在需要快速动作的伺服系统
SYK
直流伺服电动机/永磁式直线伺服电动机
可动部分为动圈,亦称音圈电机
作直线运动
作直线运动的控制电机
SZX
直流伺服电动机/印刷绕组电枢(永磁式)
磁极轴向安装,具有扇形面的极靴。
电枢为圆盘绝缘薄板,上面印制裸露的绕组,电枢没有铁心,定子采用铝镍钴磁钢或铁氧体磁钢,一般不另设换向器,而由电刷与电枢绕组表面一层的直线部分直接滑动接触
电机转矩平滑,无齿槽效应,火花小,脉冲转矩大,散热性能好,机电时间常数小,低速运转性能好
用于低速和起动反转频繁的系统
SN
直流伺服电动机/无刷电枢(永磁式)
没有机械换向器和电刷,它以电子换向装置代替一般直流电动机的机械换向装置。
它由电动机本体、位置传感器及电子换向开关电路三个基本部分组成
调速性能平稳范围宽,噪音低,可靠性高,寿命长,无换向火花,对无线电无干扰
适用于宇宙飞船,人造卫星,低噪音摄影机,精密仪器仪表的驱动装置等
2.步进电机
所谓步进电机就是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构;更通俗一点讲:
当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。
我们可以通过控制脉冲的个数来控制电机的角位移量,从而达到精确定位的目的;同时还可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
目前,比较常用的步进电机包括反应式步进电机(VR)、永磁式步进电机(PM)、混合式步进电机(HB)和单相式步进电机等。
步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式,正是这个特点,步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。
但步进电机在控制精度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统闭环控制的直流伺服电机;所以主要应用在精度要求不是特别高的场合。
由于步进电机具有结构简单、可靠性高和成本低的特点,所以步进电机广泛应用在生产实践的各个领域;尤其是在数控机床制造领域,由于步进电机不需要A/D转换,能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移,所以一直被认为是最理想的数控机床执行元件。
除了在数控机床上的应用,步进电机也可以用在其他的机械上,比如作为自动送料机中的马达,作为通用的软盘驱动器的马达,也可以应用在打印机和绘图仪中。
此外,步进电机也存在许多缺陷;由于步进电机存在空载启动频率,所以步进电机可以低速正常运转,但若高于一定速度时就无法启动,并伴有尖锐的啸叫声;不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大,细分数越大精度越难控制;并且,步进电机低速转动时有较大的振动和噪声。
步进电机分类:
步进电机分三种:
永磁式(PM),反应式(VR)和混合式(HB):
永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相、五相和三相:
两相步进角一般为1.8度,这种步进电机的应用最为广泛.
步进电机的结构:
目前,我国使用的步进电机多为反应式步进电机。
在反应式步进电机中,有轴向分相和径向分相两种。
单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图
上图是一典型的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。
它与普通电机一样,分为定子和转子两部分,其中定子又分为定子铁心和定子绕组。
定子铁心由电工钢片叠压而成,其形状如图中所示。
定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈,在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起,构成一相控制绕组。
上图所示的步进电机可构成三相控制绕组,故也称三相步进电机。
若任一相绕组通电,便形成一组定子磁极,其方向即图中所示的NS极。
在定子的每个磁极上,即定子铁心上的每个齿上又开了5个小齿,齿槽等宽,齿间夹角为9°,转子上没有绕组,只有均匀分布的40个小齿,齿槽也是等宽的,齿间夹角也是9°,与磁极上的小齿一致。
此外,三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距,如下图所示。
当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时,B相磁极上的齿刚好超前(或滞后)转子齿1/3齿距角,C相磁极齿超前(或滞后)转子齿2/3齿距角。
步进电机的齿距
五定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图
上图是一个五定子、轴向分相、反应式伺服步进电机的结构原理图。
从图中可以看出,步进电机的定子和转子在轴向分为五段,每一段都形成独立的一相定子铁心、定子绕组和转子,上图所示的是其中的一段。
各段定子铁心形如内齿轮,由硅钢片叠成。
转子形如外齿轮,也由硅钢片制成。
各段定子上的齿在圆周方向均匀分布,彼此之间错开1/5齿距,其转子齿彼此不错位。
当设置在定子铁心环形槽内的定子绕组通电时,形成一相环形绕组,构成图中所示的磁力线。
除上面介绍的两种形式的反应式步进电机之外,常见的步进电机还有永磁式步进电机和永磁反应式步进电机,它们的结构虽不相同,但工作原理相同。
步进电机的工作原理:
步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。
下图是一种最简单的反应式步进电机,下面以它为例来说明步进电机的工作原理。
上图(a)中,当A相绕组通以直流电流时,根据电磁学原理,便会在AA方向上产生一磁场,在磁场电磁力的作用下,吸引转子,使转子的齿与定子AA磁极上的齿对齐。
若A相断电,B相通电,这时新的磁场其电磁力又吸引转子的两极与BB磁极齿对齐,转子沿顺时针转过60°。
通常,步进电机绕组的通断电状态每改变一次,其转子转过的角度α称为步距角。
因此,上图(a)所示步进电机的步距角α等于60°。
如果控制线路不停地按A→B→C→A…的顺序控制步进电机绕组的通断电,步进电机的转子便不停地顺时针转动。
若通电顺序改为A→C→B→A…,同理,步进电机的转子将逆时针不停地转动。
上面所述的这种通电方式称为三相三拍。
还有一种三相六拍的通电方式,它的通电顺序是:
顺时针为A→AB→B→BC→C→CA→A…;逆时针为A→AC→C→CB→B→BA→A…。
若以三相六拍通电方式工作,当A相通电转为A和B同时通电时,转子的磁极将同时受到A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸引,转子的磁极只好停在A和B两相磁极之间,这时它的步距角α等于30°。
当由A和B两相同时通电转为B相通电时,转子磁极再沿顺时针旋转30°,与B相磁极对齐。
其余依此类推。
采用三相六拍通电方式,可使步距角α缩小一半。
上图(b)中的步进电机,定子仍是A,B,C三相,每相两极,但转子不是两个磁极而是四个。
当A相通电时,是1和3极与A相的两极对齐,很明显,当A相断电、B相通电时,2和4极将与B相两极对齐。
这样,在三相三拍的通电方式中,步距角α等于30°,在三相六拍通电方式中,步距角α则为15°。
综上所述,可以得到如下结论:
(1)步进电机定子绕组的通电状态每改变一次,它的转子便转过一个确定的角度,即步进电机的步距角α;
(2)改变步进电机定子绕组的通电顺序,转子的旋转方向随之改变;
(3)步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快,其转子旋转的速度越快,即通电状态的变化频率越高,转子的转速越高;
(4)步进电机步距角α与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关,可用下式表示:
(5-1)
式中m相m拍时,k=1;m相2m拍时,k=2;依此类推。
对于图5--2所示的单定子、径向分相、反应式伺服步进电机,当它以三相三拍通电方式工作时,其步距角为
若按三相六拍通电方式工作,则步距角为
步进电机的选用:
步进电机的工作转速:
具体参看各款电机矩频特性图,一般的,U3H系列空载可到3000转每分,U3系列输出额定转矩一般在600转每分以内,U2系列输出额定转矩一般在300转每分以内。
步进电机术语
相数:
产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。
常用m表示。
步数:
完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四步执行方式即AB-BC-
CD-DA-AB,四相八步执行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
步距角:
对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。
θ=360度(转子齿数J*执行步数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。
四步执行时步距角为θ=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步),八步执行时步距角为θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)。
定位转矩:
电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的)。
静转矩:
电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩。
此力矩是衡量电机体积(几何尺寸)的标准,与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比,与定齿转子间的气隙有关,但过分采用减小气隙,增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的,这样会造成电机的发热及机械噪音。
步进电机的参数
引入转矩(pull-intorque)
引入转矩是指步进马达能够与输入讯号同步起动、停止时的最大力矩,因此在引入转矩以下的区域中马达可以随着输入讯号做同步起动、停止、以及正反转,而此区域就称作自起动区(start-stopregion)。
最大自起动转矩(maximumstartingtorque)
最大自起动转矩是指当起动脉波率低于10pps时,步进马达能够与输入讯号同步起动、停止的最大力矩。
最大自起动频率是指马达在无负载(输出转矩为零)时最大的输入脉波率,此时马达可以瞬间停止、起动。
脱出转矩(pull-outtorque)最大自起动频率(maximumstartingpulserate)
脱出转矩是指步进马达能够与输入讯号同步运转,但无法瞬间起动、停止时的最大力矩,因此超过脱出转矩则马达无法运转,同时介于脱出转矩以下与引入转矩以上的区域则马达无法瞬间起动、停止,此区域称作扭转区域(slewregion),若欲在扭转区域中起动、停止则必须先将马达回复到自起动区,否则会有失步现象的发生。
最大响应频率(maximumslewingpulserate)
最大响应频率是指马达在无负载(输出转矩为零)时最大的输入脉波率,此时马达无法瞬间停止、起动。
保持转矩(holdingtorque)
保持转矩是指当线圈激磁的情况下,转子保持不动时,外界负载改变转子位置时所需施加的最大转矩。
步进马达转矩与转速之关系为指数式反比,也就是当转速越大时转矩越小,相反的转速越小则转矩越大,这种现象是因为激磁线圈可以视为电感与电阻的串联电路,当激磁时线圈的电流与电阻、电感的关系如下式所示:
(1)
其中时间常数。
由式
(1)可知线圈之激磁电流是随时间而变,而输出转矩则与电流大小成正比,因此当转速慢时线圈电流有足够的时间达到最大值,因此输出转矩较大;相同的,当转速提高时激磁讯号变换快速,使得线圈电流减弱造成输出转矩下降。
步进电机分类和选用:
分 类 方 式
具 体 类 型
按力矩产生的原理
(1)反应式:
转子无绕组,由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行
(2)激磁式:
定、转子均有激磁绕组(或转子用永久磁钢),由电磁力矩实现步进运行
按输出力矩大小
(1)伺服式:
输出力矩在百分之几之几至十分之几(N·m)只能驱动较小的负载,要与液压扭矩放大器配用,才能驱动机床工作台等较大的负载
(2)功率式:
输出力矩在5-50N·m以上,可以直接驱动机床工作台等较大的负载
按定子数
(1)单定子式
(2)双定子式(3)三定子式(4)多定子式
按各相绕组分布
(1)径向分布式:
电机各相按圆周依次排列
(2)轴向分布式:
电机各相按轴向依次排列
3.力矩电机
所谓的力矩电机是一种扁平型多极永磁直流电机。
其电枢有较多的槽数、换向片数和串联导体数,以降低转矩脉动和转速脉动。
力矩电机有直流力矩电机和交流力矩电机两种。
其中,直流力矩电机的自感电抗很小,所以响应性很好;其输出力矩与输入电流成正比,与转子的速度和位置无关;它可以在接近堵转状态下直接和负载连接低速运行而不用齿轮减速,所以在负载的轴上能产生很高的力矩对惯性比,并能消除由于使用减速齿轮而产生的系统误差。
交流力矩电机又可以分为同步和异步两种,目前常用的是鼠笼型异步力矩电机,它具有低转速和大力矩的特点。
一般地,在纺织工业中经常使用交流力矩电机,其工作原理和结构和单相异步电机的相同,但是由于鼠笼型转子的电阻较大,所以其机械特性较软。
4.开关磁阻电机
开关磁阻电机是一种新型调速电机,结构极其简单且坚固,成本低,调速性能优异,是传统控制电机强有力竞争者,具有强大的市场潜力。
但目前也存在转矩脉动、运行噪声和振动大等问题,需要一定时间去优化改良以适应实际的市场应用。
5.无刷直流电机
无刷直流电机(BLDCM)是在有刷直流电机的基础上发展来的,但它的驱动电流是不折不扣的交流;无刷直流电机又可以分为无刷速率电机和无刷力矩电机。
一般地,无刷电机的驱动电流有两种,一种是梯形波(一般是“方波”),另一种是正弦波。
有时候把前一种叫直流无刷电机,后一种叫交流伺服电机,确切地讲也是交流伺服电机的一种。
无刷直流电机为了减少转动惯量,通常采用“细长”的结构。
无刷直流电机在重量和体积上要比有刷直流电机小的多,相应的转动惯量可以减少40%—50%左右。
由于永磁材料的加工问题,致使无刷直流电机一般的容量都在100kW以下。
这种电机的机械特性和调节特性的线性度好,调速范围广,寿命长,维护方便噪声小,不存在因电刷而引起的一系列问题,所以这种电机在控制系统中有很大的应用潜力。
6.超声波电机
超声波电动机是以超声频域的机械振动为驱动源的驱动器。
由于激振元件为压电陶瓷,所以也称为压电马达。
80年代中期发展起来的超声波电机是基于功能陶瓷的超声波频率的振动实现驱动的新型驱动器。
超声电机是一个典型的机电一体化产品
与传统电机相比,它具有以下特点:
低速大力矩输出
功率密度高
起停控制性好
可实现直接驱动
可实现精确定位
容易制成直线移动型马达
噪音小:
无电磁干扰亦不受电磁干扰
需使用耐磨材料(接触型USM)和高频电源等。
超声电机的两个显著特点是:
1)低速大力矩输出:
2)保持力矩大,宏观表现为起停控制性好。
由于以上特点,与超声电机相连接的系统无须齿轮减速机构和制动机构,简化了应用系统的结构。
超声波电机有着诱人的应用前景,成为研究的一大热点。
对于工业机器人一般可应用在高真空、极端温度、强辐射、无法有效润滑等恶劣条件中,且对系统重量要求严苛,超声马达是其中驱动器的最佳选择。
或用超声电动机作为机器人的关节驱动器,可将关节的固定部分和运动部分分别与超声马达的定、转子作为一体,使整个机构非常紧凑。
4、机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下:
1、快速性
电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。
响应指令信号的时间愈短,电伺服系统的灵敏性愈高,快速响应性能愈好,一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。
2、起动转矩惯量比大
在驱动负载的情况下,要求机器人的伺服电动机的起动转矩大,转动惯量小。
3、控制特性的连续性和直线性,随着控制信号的变化,电动机的转速能连续变化,有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
4、调速范围宽。
能使用于1:
1000~10000的调速范围。
5、体积小、质量小、轴向尺寸短。
6、能经受得起苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内承受过载。
目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用,一般负载1000N(相当100kgf)以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。
所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机,步进电动机和DC伺服电动机。
其中,交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机(DD)均采用位置闭环控制,一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。
步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。
交流伺服电动机由于采用电子换向,无换向火花,在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。
机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1~10kW。
工业机器人驱动系统中所采用的电动机。
5、电机选型需要注意哪些事项:
1、选用电动机的原则
为了适应各种不同用途,电机厂家生产了不同种类、形式及容量的电动机。
在选用电动机时,要充分考虑它们的特性,在仔细研究了被拖动机械的特性后,选择适合负载特性的电动机。
选择电动机的原则是:
(1)根据负载的启动特性及运行特性,选出最适合于这些特性的电动机,满足生产机械工作过程中的各种要求。
(2)选择具有与使用场所的环境相适应的防护方式及冷却方式的电动机,在结构上应能适合电动机所处的环境条件。
(3
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