工业机器人复杂搬运应用仿真案例.pptx
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工业机器人复杂搬运应用仿真案例.pptx
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,第7章工业机器人复杂搬运应用仿真案例,一、学习目标,二、知识储备,三、机器人复杂搬运应用仿真案例,四、课后练习,目标:
掌握机器人复杂搬运应用仿真编程,一、学习目标,一、学习目标,二、知识储备,三、机器人复杂搬运应用仿真案例,四、课后练习,二、知识储备-目标点类型,RoboDK中机器人目标点的类型分为两种:
关节变量类型和直角坐标类型。
关节变量类型的目标点代表机器人各个关节的角度值。
直角坐标系类型的目标点代表机器人TCP点在工件坐标系下的值。
RoboDK中定义的目标点默认是直角坐标类型的目标点。
直角坐标类型的目标点,二、知识储备-修改目标点类型,修改目标点的类型为关节变量,目标点的属性界面中“Targettype”选中“保留关节变量值”,即可修目标点类型。
二、知识储备-Python中定义目标点,Python中既可以定义关节变量类型的目标点,也可以定义直角坐标系类型的目标点。
Python中定义目标点的方法:
Python中定义目标点的实际案例:
二、知识储备-目标点偏移指令,目标点偏移指令主要用于在已定义的目标点的基础上沿指定方向偏移一定距离获得新的目标点。
目标点偏移指令只能用于基于RoboDKAPI的机器人仿真编程中,且目标点偏移指令只能用于直角坐标类型的目标点。
Python中目标点偏移指令如下:
二、知识储备-目标点偏移指令案例,Python中目标点偏移指令的使用案例:
二、知识储备-机器人搬运动作函数,本例中机器人将重复执行工件的搬运动作,通常情况下,机器人的搬运程序如图所示。
二、知识储备-机器人搬运动作函数,观察上述机器人搬运程序,可以发现以下现象:
机器人搬运动作具有一定的规律;机器人搬运程序又多又乱,不便于程序的维护和修改;所以,本例将采用函数的方式代替上述机器人搬运程序,用户只需要调用函数就可以方便快捷的实现机器人的搬运动作,如下图所示。
一、学习目标,二、知识储备,三、机器人复杂搬运应用仿真案例,四、课后练习,三、机器人复杂搬运应用仿真案例,机器人复杂搬运应用仿真案例工作站如图所示。
三、机器人搬运应用仿真案例-任务描述,任务:
采用基于RoboDKAPI的机器人仿真编程,完成机器人将多个工件从码盘1搬运至码盘2的机器人复杂搬运应用的仿真。
码盘2,码盘1,三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建机器人复杂搬运应用仿真案例工作站所用的模型如下图所示。
三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建工作站的步骤1:
导入模型【复杂搬运工作站】和【码盘】。
码盘,复杂搬运工作站,三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建工作站的步骤2:
导入机器人模型,机器人型号是ABBIRB120-3/0.6,并将机器人安装到机器人底座上。
机器人模型,三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建工作站的步骤3:
导入工具模型,本案例所用的工具模型为吸盘工具。
吸盘工具,三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建工作站的步骤4:
分别为码盘1和码盘2创建工件坐标系frame1和frame2。
frame1和frame2的工件坐标系参数如下表所示。
三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,工件坐标系frame1和frame2,如下图所示。
frame1和frame2,三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,构建工作站的步骤5:
导入工件19,并进行布局。
工件19在工作站中的布局参数如下表所示。
三、机器人搬运应用仿真案例-构建工作站,工件19在工作站中的布局如下图所示。
工件19的布局,三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤1:
创建Python仿真程序,命名为复杂搬运仿真程序。
Python仿真程序,三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤2:
Python程序中加载RoboDKAPI模块,并定义工作站中的对象。
三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤3:
定义目标点。
本案例中只定义工件1的抓取点,然后通过偏移的方式定义工件28的抓取点,由于本案例中码盘1和码盘2的形状是一样的,且frame1和frame2相对于码盘的位置也是一样的,所以工件19的放置点和其抓取点是一样的。
三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤4:
编写工作站初始化函数。
三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤5:
编写机器人搬运动作函数。
三、机器人搬运应用仿真案例-仿真编程,仿真编程的步骤6:
编写仿真主程序。
一、学习目标,二、知识储备,三、机器人复杂搬运应用仿真案例,四、课后练习,四、课后练习,练习1:
基于本案例,完成机器人复杂搬运应用工作站的构建;练习2:
基于本案例,完成机器人复杂搬运应用的仿真编程;,
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