自动控制工程设计第六章.ppt
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第2章工程设计方法,2.1控制系统的分析方法2.2MATLAB在控制系统分析中的应用2.3被控参数和控制参数的选取2.4测量变送单元和执行机构的选取2.5控制方案和控制规律的选取2.6系统校正方法2.7控制器参数整定方法2.8典型控制系统及其基本构成2.9自动控制系统设计的标准2.10自控系统的安全规则,1,2.4测量变送单元和执行机构的选取,2,1、电动执行机构2、液压执行机构3、气动执行机构,执行机构概述,3,电动线性执行机构,4,5,6,7,液压系统,8,动画千斤顶,9,液压系统,带有压力控制阀的液压系统原理图,液压齿轮泵(Hydraulicgearpump),动画齿轮泵,水力叶轮泵(Hydraulicvanepump),动画叶轮泵,轴向柱塞泵(axialpistonpump),动画1:
工作原理,动画2:
单柱塞泵原理,动画3:
柱塞泵视频,带有压力控制阀的液压系统原理图,压力控制阀(pressure-controlvalve),带有压力控制阀的液压系统原理图,方向控制阀(directionalcontrolvalve),推动液压缸的活塞向左运动,推动液压缸的活塞向右运动,动画方向阀,带有压力控制阀的液压系统原理图,液压执行元件,液压执行元件通常有:
液压缸、液压齿轮马达,hydrauliccylinder,Ahydraulicgearmotor,带有蓄能器的液压系统,主要作用:
(1)低通过滤器作用,消除压力脉动
(2)储存能量,补偿流量的不足,应用在液压缸需要的流量是间断的情况下。
气压系统(pneumaticsystem),与液压系统相比气压系统的特点:
1、气体是可压缩的,而液体不可压缩2、气压系统不需要将低压气体回流到压缩机端,可以直接排放到空气中。
3、空气粘度小,远距离输送能量损失少,清洁环保,反应速度比较快。
4、气动系统噪声大,超声速排气时,需要加装消声器。
往复式活塞压缩机reciprocatingpistoncompressor,流量控制阀,流量控制阀是过程控制中常见的一种执行机构,它可以调节流体的流量。
控制阀有一个内置的阀门操作机构,使其可以被控制器的信号远距离控制,信号通常为电子的或者气动的。
螺线管驱动的开关型控制阀,电机驱动可变流量型控制阀,气压驱动可变流量控制阀,在控制系统中执行机构多种多样比如在过程工业中,最常用的各种控制阀,用以改变管道中液体的流量或流速;在飞行器控制或潜艇控制中,执行机构是方向舵或水平舵,它们通过改变对流体的阻力分布达到控制自身状态的目的;在机械加工和机械制造工业中,用的最多的执行机构是液压装置;在仪器仪表工业中,用的最多的执行机构是步进电机或直流电机。
2.4.2执行机构的选取,37,机械传动、电气传动、液压传动和气压传动是目前工业中最常用的传动方式。
电气传动、液压传动和气压传动都必须与机械传动结合后才可能把动力传送给负载。
他们各有各的特点及运行条件,并不是任何场合几种传动方式都可以任意使用。
设计时应根据具体情况选用最合适的传动方式。
38,1.功率重量比要求大时宜采用液压传动,39,由于液压系统的工作压力可以较高(例如32MPa或更高),故相应的传输功率与执行机构(液压缸、液压马达)的重量之比就较大。
而电气传动或气压传动所能传输的功率与其执行机构(电动机、气缸)的重量之比就较小,(例如液压马达的重量仅为同功率电动机的1012)。
因此在功率重量比要求较大的场合应选用液压传动。
40,2.轻载高精度位置控制宜尽量采用电气传动,在负载不大而要求控制精度高的场合,最好采用电气传动,因为电气传动的控制精度较高,电源比较容易获得(只要用电线就可以)。
相应的液压传动和气压传动需要液压源或气源,液压源和气源的建立比电源复杂得多,电气传动也能获得较高的控制精度。
因此负载不大而精度要求高时应首先选用电气传动。
41,3.负载大响应要求快时不宜采用气压传动,由于气压传动的压力不能太高(一般常用气压不大于1MPa),所以其驱动的负载力也不能太大。
另外由于气体有压缩性,气容较大,因此其响应较慢,故对动态响应要求快时,气压传动就不能满足要求。
42,4.要求低速、稳定性高时不宜采用气压传动,气压传动由于压力不高,因此负载不能太大。
而相对来说,摩擦力在总负载中所占的比例就比液压或电气传动的比例大。
而且低速时摩擦力的变化也较大(特别是动摩擦和静摩擦相互(或反复)转换时),故在低速时,气动设备容易出现爬行现象,又由于气体有压缩性,更加剧了爬行的产生。
因此要求低速稳定性高的场合不宜采用气压传动,宜用液压传动。
43,5.要求无级变速、调速范围大时宜采用液压传动,液压系统只要调节流量就能达到变速的目的。
一般用调速阀便可达到无级变速,而且调节范围也比较大,44,6.直线往复运动宜采用气压或液压传动,由于电动机输出的是旋转运动,如要求负载作直线往复运动,就必须加机械机构(如齿轮齿条机构),将电动机输出的旋转运动转变为直线运动,而液压缸或气缸一般都是作直线往复运动的,故可直接带动负载作直线往复运动,所以结构简单。
45,7.要求刚度大的系统不宜采用气压传动,由于气体的压缩性大,因此气压系统的刚度比液压系统小,所以要求刚度大的系统不宜采用气压传动,而宜用液压传动。
8.要求效率高的场合不宜采用气压和液压传动,由于液压系统及气压系统的流量调节大多用节流式,阻力损失较大,因此效率较低,而电气传动加齿轮传动系统的总效率常可达90以上。
46,9.超高速旋转或往复运动的场合不宜采用电气和液压传动,应选用气压传动,10.低速大转矩的场合不宜采用气压和电气传动,宜选用液压传动,对低速大转矩的场合,气压传动不易获得大的转矩,而电气传动不易获得稳定的低转速(需要另加减速器)。
而在液压传动系统中采用低速大转矩液压马达,就能实现低速大转矩的要求。
47,11.有过载保护要求的场合优先考虑气压和液压传动,液压传动及气压传动系统可以用安全阀简单地实现过载保护。
而且过载结束后能自动继续运转,不需重新启动。
而电气传动或机械传动则过载保护装置比较复杂,而且过载结束后常须重新启动。
48,12.传动比要求严格的场合不宜采用气压和液压传动,由于液压系统的内、外泄漏量随工作压力及温度而变化,因此其传动比就难以保持恒定。
至于气压传动,则由于空气的压缩性大,更难以保持恒定的传动比。
所以液压及气压传动不如机械传动那样能保持严格的传动比。
49,13.远距离传输功率时不宜采用液压传动,由于液压传动的功率传输是用管道来实现的。
因此远距离传输时管道长度将很长。
安装布置不方便而且成本增加。
另外管路长其功率损失也大。
所以远距离传输功率时最好用电气传动。
50,14.环境恶劣的场合不宜采用液压传动,冬季气温达到零下25C以下,即使采用抗凝液压油,野外作业的液压设备也不能可靠的工作。
如在此条件下工作,将会对泵中的零件及液压缸密封件带来不同程度的损坏。
易燃易爆、多尘多水等环境恶劣的场合一般不宜用液压传动。
液压油的粘度与温度有关,温度愈高,则粘度愈小。
因此温度变化较大时,其粘度变化也大,相应的系统泄漏量变化也较大,同时管道的流动阻力变化也较大(因为流动阻力与粘度成比)。
因此原来调定的参数在温度变化较大时参数的变化也大,产生温度飘移。
使系统的控制精度相应降低。
尽管各类执行机构各式各样,并不相同,但是它们的作用都是将控制器输出信号转变为对控制对象施加的控制作用,所以在选取执行机构时就必须考虑它们各方面的性能,这样才能取得好的控制精度。
51,
(1)执行机构的应用场合。
(2)执行机构的非线性。
(3)考虑执行机构的动态特性。
执行机构的时间常数在整个控制回路中应该尽量小。
(4)如果执行机构选取的是调节阀,则要注意调节阀的耐腐蚀性,还要注意调节阀的流量特性。
(5)如果这整个控制系统选用的是计算机总线形式,则要选取智能化的执行机构,以使整个系统中的信号保持一致。
52,控制方案和控制规律的选取是控制系统设计中最重要的部分之一,它们决定了整个控制系统中信息所经过的运算处理,也就决定了控制系统的基本结构和基本组成,所以对控制质量起决定性的影响。
2.5控制方案和控制规律的选取,2.5.1控制方案的选取,控制方案的选取要考虑许多方面的影响,如元件的经济性和使用寿命、工作的可靠性、系统的性能指标、操作和维护的方便性等,所以要综合平衡,顾及周全。
从系统方面来看,要考虑选取计算机控制系统,还是组合仪表控制;是选取计算机控制系统,还是现场总线控制系统。
在系统回路和方式上,是选取单回路还是选取多回路复合控制;选取反馈控制、前馈控制。
53,在控制方案的选取上,可以选取单回路控制方案或多回路控制方案,如图2.10所示。
54,单回路控制结构简单容易实现,其控制器一般可以起到串联校正作用。
但是这种系统对参数变化比较敏感,抑制干扰的能力比较差,所以单回路系统适用于控制对象比较简单且性能指标要求不高的情况。
多回路系统为一个高阶系统,它相当于串级控制,但是只有一个被控对象,主回路采用了单位负反馈。
这种控制由于有局部反馈,可以更好的抑制干扰。
55,2.5.2控制规律的选取,控制方案确定后,需要选取控制规律。
如果选用计算机控制,则控制规律由计算机算法实现。
控制规律的选取主要取决于系统的时间常数和纯滞后时间。
根据经验,如果纯滞后时间小于系统时间常数的1/5,调节器可以选用比例或比例积分控制规律;如果纯滞后时间大于系统时间常数的1/5且小于系统的时间常数,调节器可以选用PID控制规律;如果纯滞后时间大于系统时间常数,采用单回路负反馈控制将不能取得满意的控制质量,应该根据具体情况选用串级或者前馈等更加复杂的控制方案。
56,若被控对象的数学模型很复杂或无法对其建立准确的数学模型,可以根据过程特性选取控制器的控制规律。
例如,选取比例控制规律时,可以较快地克服扰动的影响,使系统稳定,但是会有余差,所以适合于控制通道的时间常数较小、纯滞后较小、负荷变化不大、对控制精度要求不是很高的情况。
通常过程工业中物位和压力控制可以选取比例控制。
选取PI控制可以消除残差,适合控制通道时间常数较小,纯滞后较小且有消除余差要求的情况。
通常在流量控制系统中多采用PI控制。
PD控制,微分具有超前作用,可以改善容量滞后系统的动态控制指标,提高控制质量,常用在温度控制系统中。
PID控制则融合比例积分微分三者的作用,控制效果较好,但是参数整定相对复杂,需要做好参数整定。
57,2.6系统校正方法,58,2.6系统校正方法,串联校正常用的环节有比例-微分(PD)环节、比例-积分(PI)环节和比例-积分-微分(PID)环节等1、比例-微分环节该环节起超前作用,其传递函数为为了抑制高频干扰,以带通滤波代替高通滤波,所以实际应用上为式中TD1和TD2分别为两个转折频率对应的周期(TD1TD2)。
2.6.1串联校正方法,59,60,61,2、比例-积分环节该环节起滞后作用,其传递函数为式中TD1和TD2分别为两个转折频率对应的周期(T11T12)。
62,63,64,3、比例-积分-微分环节环节该环节起滞后作用,其传递函数为式中T1、T2、T3、T4分别为两个转折频率对应的周期(T1T2T3T4)。
65,66,67,并联校正作为局部校正结构如图2.17所示。
图中G1(s)和G2(s)为原系统中的传递函数;G3(s)为并联校正环节的传递函数。
通过方框图的变换,可以将加入并联环节校正之后的系统变换为简单的单回路负反馈控制系统。
2.6.2并联校正方法,68,69,1、速度反馈在随动系统和调速系统中,转速、加速度、电枢电流等,都是常用的反馈变量,而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器,如测速发电机、加速度计、电流互感器等。
从控制的观点来看,反馈校正比串联校正有其突出的特点,它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数;另外,在一定条件下,反馈校正甚至能完全取代被包围环节,从而可以大大减弱这部分环节由于特性参数变化及各种干扰给系统带来的不利影响。
70,位置的微分反馈是将位置控制系统中被包围的环节的速度信号反馈至输入端,故常称速度反馈(如果反馈环节的传递函数是,则称为加速度反馈)。
2、速度微分反馈速度反馈在随动系统中使用得极为广泛,而且在改善快速性的同时,还具有良好的平稳性。
当然实际上理想的微分环节是难以得到的,如测速发电机还具有电磁时间常数,故速度反馈的传递函数可取为,71,72,则对应串联校正可见,测速机反馈校正相当于串联校正中的PD校正(即超前校正)。
73,对于位置控制系统加速度计反馈校正,如下图,74,则对应串联校正可见,加速度计反馈校正相当于串联校正中的PID校正(即超前-滞后校正)。
75,2.7控制器参数的整定方法,控制系统在安装完成之后需要投运调试和参数整定。
投运调试过程主要包括检测系统的投入运行、执行机构的手动遥控运行和手动切换自动的控制系统投运。
控制器的参数可以在设计时进行估算,估算时是以整个控制回路的数学模型为基础。
对于易于振荡的二阶或二阶以上的系统,估算的原则通常是振荡曲线为4:
1衰减,这样就认为达到了工程上满意的程度。
在实际设计中,通常只给出建议的控制器参数,设备投运之后还要对控制系统进行工程整定。
工程整定主要有临界比例度法和反应曲线法,下面对这两种方法分别加以介绍。
76,2.7.1临界比例度法,使用临界比例度法时,系统必须是能够发生振荡的,否则要用反应曲线法。
如果系统能够发生振荡,则可将PID控制器中的积分作用和微分作用暂时去除或放到最弱程度,即把积分时间置为最大值,微分时间置为最小值或0,这样就只有比例控制起作用。
这时如果系统中的测量变送单元和执行机构都正常工作,就可以将比例放大倍数由最小值逐渐调大,直到系统出现等幅振荡,如图2.20所示。
77,这时要记下临界比例放大倍数K和振荡周期T,78,然后按照下表中的要求为调节整定参数,系统就可以接近达到4:
1衰减。
如不满意,还可进一步做些调整。
79,80,例题:
某控制系统如下图所示,在K=2.35时,输出曲线发生等幅振荡:
在K为2.35时发生等幅振荡,针对此系统如何整定PID控制器参数?
大约在比例系数为2.35时振荡,振荡周期约为7秒。
根据临界比例度法,采用比例积分调节器:
Kp=0.45*2.35=1.06Ti=0.825*7=5.8。
83,采用PI控制器,缺点:
1.如果工艺方面不允许被控变量做长时间的等幅振荡,这种方法就不能应用。
2.这种方法只适用于二阶以上的高阶对象,或一阶加纯滞后的对象,否则,在纯比例情况下,系统将不会出现等幅振荡。
86,2.7.2反应曲线法,应用情况:
当系统的开环阶跃响应是一条近似S型曲线时,可以采用反应曲线法,又称响应曲线法。
对于不能发生等幅振荡或生产中不允许发生等幅振荡的控制系统,可以使用反应曲线法来整定参数。
87,整定之前要将PID控制器中的积分时间和微分时间暂时去除或放到最弱程度,即把积分时间置为最大值,微分时间置为最小值或0,这样就只有比例控制起作用,此时比例放大倍数可以置一个中间值(记为K)。
整定时要等到系统进入稳态之后,再给系统一个一定幅度的阶跃,即把系统的给定值突然调整到另一个给定值,这时要保存给定值和测量值的记录曲线,如图2.22所示。
88,89,反应曲线法例题:
已知输入为单位阶跃信号,90,采用比例调节器,PI调节器参数分别为多少?
K=1;H1=1;H2=2;T1=1.4;T2=14比列调节:
Kp=(KH1T2)/(H2T1)=5,92,比例调节,K=1;H1=1;H2=2;T1=1.4;T2=14比列积分:
Kp=4.5,Ti=3.3*1.4=4.6,整体积分系数约为1.,95,96,反应曲线法整定PI参数,97,这是一种利用广义对象时间特性整定控制器参数的方法。
(广义对象:
控制阀、被控对象、测量变送装置综合在一起)让系统处于软手动开环控制状态,将被控量调节到预先设定的某一个给定值附近,并使之稳定。
通过软手动控制操作,瞬时改变执行机构的输入信号,使其输入一个阶跃信号(阶跃信号一般占到控制信号量程的20%-30%以上),同时记录被控变量的变化曲线。
反应曲线法(续),98,99,100,101,反应曲线法特点:
优点:
响应曲线法具有较高的准确度缺点:
1、当广义对象是非自衡过程时无法应用本方法2、有些场合,不允许进行开环阶跃实验。
102,2.7.3衰减曲线法整定PID参数,
(1)在系统闭环情况下,只保留比例环节,令Ti为无穷大,Td为0.
(2)调节Kp直至衰减比达到4:
1,记此时的比例系数为Ks,周期为Ts.如下页图:
103,104,4:
1衰减法PID整定参数表,105,10:
1衰减法,
(1)在系统闭环情况下,只保留比例环节,令Ti为无穷大,Td为0.
(2)调节Kp直至衰减比达到10:
1,记此时的比例系数为Ks,以及上升时间Tr.如下页图:
106,107,10:
1衰减法PID整定参数表,108,优点:
衰减振荡易于为工艺控制所接受,应用很广泛。
缺点:
有些过程控制过程较快,不容易读出衰减比。
衰减比不易确定,只能近似。
109,2.8典型控制系统的结构及基本构成,设计控制系统时首先就要选择控制方案,这就要求设计者要了解各种控制系统的特点和他们之间的区别,了解每种控制方案中系统所适合的被控对象和它们符合的控制要求,以及它们能够达到的控制性能指标。
下面分别就定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统、前馈控制系统、串级控制系统、比值控制系统、分程控制系统和选择性控制系统加以说明。
110,1定值控制系统,111,2随动控制系统,112,3程序控制系统,113,4前馈控制系统,114,5串级控制系统,115,6比值控制系统,116,117,7分程控制系统,118,8选择性控制系统,119,120,2.9自动控制系统设计的标准,一个实用的自动控制系统除了尽最大可能满足工艺要求,提高系统自身的性能外,还要考虑系统对其他生产设备和环境的影响。
因为由于系统产生的高次谐波会对电网产生污染,控制系统所产生的电磁噪声会影响周围设备的运行,造成环境电磁污染。
所以,在设计控制系统时要把系统对外部环境的影响限制在允许范围内。
全世界各个国家对控制系统的安全都有相应的规格。
我国原化学工业部在1984年颁布了化工工厂自控设计施工图内容深度统一规定,1992年颁发了新的行业标准自控专业施工图设计内容深度规定,1995年颁布了分散型控制系统工程设计规定,这些规定奠定了一整套的应用常规仪表的自动控制系统设计标准,一般称为老体制的设计标准;1998年我国的石油和化学工业局颁布了化工装置自控工程设计规定,这些规定为应用集中分散型计算机控制系统的自动控制系统设计奠定了一整套的行业标准,一般称为新体制的设计标准。
这些就使我国的设计标准与国际通用的设计标准形成良好的接轨。
121,2.9.1化工装置自控工程设计规定国家标准,该标准包括自控专业设计管理规定、自控专业工程设计文件的编制规定、自控专业工程设计文件深度的规定、自控专业工程设计用典型图表及标准目录4种设计标准。
(1)自控专业设计管理规定包括10项文件。
自控专业的职责范围;自控专业与工艺、系统专业的设计条件关系;自控专业与管道专业的设计分工;自控专业与电气专业的设计分工;自控专业与电信、机泵及安全(消防)专业的设计分工;自控专业工程设计任务;自控专业工程设计程序;自控专业工程设计质量保证程序;自控专业工程设计文件的校审提要;自控专业工程设计文件的控制程序。
122,
(2)自控专业工程设计文件的编制规定包括8项文件。
自控专业工程设计文件的组成和编制;自控专业工程设计用图形符号和文字代号;仪表设计规定的编制;仪表施工安装要求的编制;仪表采购单的编制;仪表技术说明书的编制;仪表安装材料的统计;仪表辅助设备及电缆、管缆的编号;(4)自控专业工程设计用典型图表及标准目录包括三项文件自控专业工程设计用典型表格;自控专业工程设计用典型条件表;自控专业工程设计用标准目录。
123,2.9.2自控工程设计的分段和内容,按照国际通用设计体制,自控工程设计分为基础工程设计和详细工程设计两个阶段。
基础工程设计阶段要依次进行以下四版的设计。
初版(A版)内部审查版(B版)用户审查版(C版)确认版(D版)详细工程设计阶段要依次进行以下三版的设计。
研究版(E版)设计版(F版)施工版(G版)在各个阶段的设计中都要经过详细认真的审查,具体化各版设计中需要包括的内容。
124,1.A版内容基础设计说明书和初步设计说明书;初步设计的仪表清单、控制室平面布置和仪表盘正面布置图,以及初步的询价说明书;工艺控制流程图;集散分布式控制系统的系统配置图;初版管道仪表流程图;设计条件说明书;2.B版、C版和D版内容设计开工技术准备说明书;仪表设计规定;设计计划;工艺控制图;初版管道仪表流程图的B版、C版和D版。
125,设计条件说明书;分包项目设计要求说明书;工程设计文件。
3.E版内容
(1)仪表索引;
(2)仪表数据表;(3)仪表盘布置图;(4)控制室布置图;(5)DCS系统配置图;(6)仪表回路图;(7)联锁系统逻辑图或时序图;(8)仪表供电系统图;(9)仪表电缆桥架布置总图;(10)DCS-I/O表;,126,(11)主要仪表技术说明书;(12)DCS技术规格说明书;(13)仪表采购单。
2.10自控系统的安全规则,在自控系统设计时,必须考虑仪表的安全问题,尤其是室外仪表,同时还要考虑防火防爆、接地和隔离等问题,不能对安全生产造成隐患。
例如,在寒冷地区,冬季还要考虑室外仪表的保温伴热,使仪表能够在寒冷的天气中正常工作。
在工业生产现场,有一些场合存在易燃易爆气体,还有一些场合存在可燃性粉尘,而现在应用的测量仪表和执行机构多是电磁信号或电力驱动,容易产生电火花,因此自控设计和仪表选型中必须考虑防火防爆问题。
127,2.10.1防爆电器的分类、分级和温度分组,按照国家标准规定,煤矿井下使用的电器为类防爆电器,工厂中使用的电器设备为类防爆电器。
国家标准GB3836-83对类防爆电器进行了分级,并确定了应用场合。
2.10.2防爆电器设备的类型及代号,防爆电器设备根据不同的防爆形式,分为8种类型。
分别为:
防爆型、增安型、本安型、正压型、充油型、充沙型、无火花型、特殊型。
128,2.10.4危险区域的划分,在工业环境中,危险区域主要分为三类,即气体和蒸汽爆炸危险环境、粉尘爆炸危险环境和火灾危险环境。
这三类危险区域又分成不同的等级,总共有8种不同的情况。
2.10.5防爆电器设备的选择,在选择防爆设备时,既要考虑防爆形式,又要考虑级别和组别,此外还要考虑耐腐蚀方面的要求。
如果现场存在多种爆炸因素,要根据最易引爆的因素选取防爆电气设备。
129,2.10.6仪表的接地、隔离和保温伴热设计,在工业生产中许多电气设备或仪器、仪表都要求具有良好的接地电路。
由于大地具有零电位,良好的接地电路无论对静电还是高频或低频交流电以及直流电都能起到相应的作用。
由于需要的不同,接地电路也有不同的目的。
1.接地
(1)保护性接地保护性接地的作用就是保护人身安全。
许多生产设备都有金属部件,其中有些很容易被操作人员接触,正常工作时应与危险电压绝缘,但当绝缘材料老化或被破坏时,就容易发生人身危险,所以接上良好的地线保证人身安全。
一般仪表盘、仪表箱、仪表柜、仪表外壳、配线盘和接线盒等都需要保护性接地。
130,
(2)屏蔽接地由于存在许多大功率的电气设备,在生产现场往往有很强的电磁干扰,这些电磁干扰会在仪器仪表的器件及导线中产生干扰电压或干扰电流,影响仪器仪表的精度甚至正常工作。
所以使用屏蔽并具有良好的接地是非常重要的。
(3)信号回路接地在仪器仪表中经常有电源公共端接地的情况,还有些测量仪表要求在特定的部位接地,使测量干扰达到最小,精度达到最高。
此外,在防爆方面,本质安全型仪表也需要有良好的接地电路。
多点接地时,一般用导线将这些点连接在一起,再接一个总的地线。
131,2.隔离在工业生产的管道中,有时流体具有腐蚀性,有时流体会产生结晶或沉淀,这些对测量元件都是非常不利的。
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- 自动控制 工程设计 第六