基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言).doc
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基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言).doc
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/*预处理命令*/
#include
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definedelayNOP();{_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};
sbitIRIN=P3^2;//红外接收器数据线
sbitLCD_RS=P0^7;
sbitLCD_RW=P0^6;
sbitLCD_EN=P0^5;
ucharbegin[]={"Mycar!
"};
ucharcdis1[]={"jiansu!
"};
ucharcdis2[]={"qianjin!
"};
ucharcdis3[]={"jiasu!
"};
ucharcdis4[]={"zuozhuang!
"};
ucharcdis5[]={"STOP!
"};
ucharcdis6[]={"youzhuan!
"};
ucharcdis8[]={"daoche!
"};
sbitM1=P1^0;
sbitM2=P1^1;
sbitM3=P1^2;
sbitM4=P1^3;
sbitEN12=P1^4;
sbitEN34=P1^5;
ucharIRCOM[7];
ucharm,n;
uchart=2;
ucharg;
ucharcodedigit[]={"0123456789"};
uintv;
ucharcount;
bitflag;
voiddelayxms(uchart);
voiddelay(unsignedcharx);
voiddelay1(intms);
voidmotor();
voidlcd_display();
/*
检查LCD忙状态
lcd_busy为1时,忙,等待。
lcd-busy为0时,闲,可写指令与数据
*/
bitlcd_busy()
{
bitresult;
LCD_RS=0;
LCD_RW=1;
LCD_EN=1;
delayNOP();
result=(bit)(P0&0x80);
LCD_EN=0;
return(result);
}
/*
写指令数据到LCD
RS=L,RW=L,E=高脉冲,D0-D7=指令码
*/
voidlcd_wcmd(ucharcmd)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS=0;
LCD_RW=0;
LCD_EN=0;
_nop_();
_nop_();
P2=cmd;
delayNOP();
LCD_EN=1;
delayNOP();
LCD_EN=0;
}
/*
写显示数据到LCD
RS=H,RW=L,E=高脉冲,D0-D7=数据
*/
voidlcd_wdat(uchardat)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS=1;
LCD_RW=0;
LCD_EN=0;
P2=dat;
delayNOP();
LCD_EN=1;
delayNOP();
LCD_EN=0;
}
/*
LCD初始化设定
*/
voidlcd_init()
{
delay1(15);
lcd_wcmd(0x38);//16*2显示,5*7点阵,8位数据
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);
lcd_wcmd(0x0c);//显示开,关光标
delay1(5);
lcd_wcmd(0x06);//移动光标
delay1(5);
lcd_wcmd(0x01);//清除LCD的显示内容
delay1(5);
}
/*
设定显示位置
*/
voidlcd_pos(ucharpos)
{
lcd_wcmd(pos|0x80);//数据指针=80+地址变量
}
/*x显示速度提示符*/
voiddisplay_sym(void)
{
lcd_pos(0x00);
lcd_wdat('v');
lcd_wdat('=');
}
/*显示速度数值*/
voiddisplay_vel(uintx)
{
uchari,j,k,l;
i=x/1000; //取千位
j=(x%1000)/100; //取百位
k=(x%100)/10; //取十位
l=x%10; //取个位
lcd_pos(0x02);
lcd_wdat(digit[i]);
lcd_wdat(digit[j]);
lcd_wdat(digit[k]);
lcd_wdat(digit[l]);
}
/*显示速度单位*/
voiddisplay_unit(void)
{
lcd_pos(0x06);
lcd_wdat('r');
lcd_wdat('/');
lcd_wdat('m');
lcd_wdat('i');
lcd_wdat('n');
}
/*
主函数
*/
/*******************************************************************/
voidmain()
{
uinta;
IRIN=1;//I/O口初始化
IE=0x83;//允许总中断中断,使能INT0外部中断
TCON=TCON|0x01;//触发方式为脉冲负边沿触发
lcd_init();
TMOD=0x51;
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)/256;
TR0=1;
count=0;
display_sym();
display_vel(0);
display_unit();
lcd_pos(0x40);
g=0;
while(begin[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(begin[g]);
g++;
}
while
(1)
{
TR1=1;
TH1=0;
TL1=0;
flag=0;
display_sym();
display_unit();
while(flag==0);
v=(TH1*256+TL1)*60/20;
display_vel(v);
motor();
}
}
/**********************************************************/
voidIR_IN()interrupt0using0
{
unsignedcharj,k,N=0;
unsignedcharq=0;
EX0=0;
delay(15);
if(IRIN==1)
{
EX0=1;
return;
}
//确认IR信号出现
while(!
IRIN)//等IR变为高电平,跳过9ms的前导低电平信号。
delay
(1);
for(j=0;j<4;j++)//收集四组数据
{
for(k=0;k<8;k++)//每组数据有8位
{
while(IRIN)//等IR变为低电平,跳过4.5ms的前导高电平信号。
{delay
(1);}
while(!
IRIN)//等IR变为高电平
delay
(1);
while(IRIN)//计算IR高电平时长
{
delay
(1);
N++;
if(N>=30)
{
EX0=1;
return;
}//0.14ms计数过长自动离开。
}//高电平计数完毕
IRCOM[j]=IRCOM[j]>>1;//数据最高位补“0”
if(N>=8)
{
IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80; //数据最高位补“1”
}
N=0;
}
}
if(IRCOM[2]!
=~IRCOM[3])
{
EX0=1;
return;
}
IRCOM[5]=IRCOM[2]&0x0F;//取键码的低四位
IRCOM[6]=IRCOM[2]>>4;//右移4次,高四位变为低四位
if(IRCOM[5]>9)
{
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;
}
else
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;
if(IRCOM[6]>9)
{
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;
}
else
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;
q=(((IRCOM[6]&0x0f)<<4)+(IRCOM[5]&0x0f));
switch(q)//判断按键键码值
{
case0x16:
m=0;break;//串口发送0
case0x03:
m=1;t++;if(t>=5)t=4;break;//串口发送01
case0x18:
m=2;n=2;break;//串口发送02
case0x55:
m=3;t--;if(t<=0)t=0;break;//串口发送03
case0x08:
m=4;n=4;break;//串口发送04
case0x13:
m=5;n=5;break;//串口发送05
case0x51:
m=6;n=6;break;//串口发送06
case0x42:
m=7;break;//串口发送07
case0x52:
m=8;n=8;break;//串口发送08
case0x41:
m=9;break;//串口发送09
default:
break;
}
lcd_display();
EX0=1;
}
/***************延时函数*****************************/
voiddelay(unsignedcharx)//x*0.14MS
{
unsignedchari;
while(x--)
{
for(i=0;i<13;i++){}
}
}
voidlcd_display()
{
g=0;
switch( m)
{
case1:
lcd_init();
lcd_pos(0x40);
while(cdis1[g]!
='\0') //减速
{
lcd_wdat(cdis1[g]);
g++;
}break;
case2:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //前进
while(cdis2[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis2[g]);
g++;
}break;
case3:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //加速
while(cdis3[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis3[g]);
g++;
}break;
case4:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //左转
while(cdis4[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis4[g]);
g++;
}break;
case5:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //停车
while(cdis5[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis5[g]);
g++;
}break;
case6:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //右转
while(cdis6[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis6[g]);
g++;
}break;
case8:
lcd_init();
lcd_pos(0x40); //倒车
while(cdis8[g]!
='\0')
{
lcd_wdat(cdis8[g]);
g++;
}break;
default:
break;
}}
voidmotor()
{
EN12=1;
EN34=1;
switch( n)
{case2:
//前进
M1=1;
M2=0;
M3=1;
M4=0;
/*delayxms(5-t);
M1=0;
M3=0;
elayxms(t); */
break;
case4:
//左转
M1=0;
M2=0;
M3=1;
M4=0;
/*delayxms(5-t);
M1=0;
M3=0;
layxms(t+1); */
break;
case6:
//右转
M1=1;
M2=0;
M3=0;
M4=0;
/*delayxms(5-t);
M1=0;
M3=0;
layxms(t+1); */
break;
case8:
//后退
M1=0;
M2=1;
M3=0;
M4=1;
/*delayxms(5-t);
M2=0;
M4=0;
layxms(t); */
break;
case5:
EN12=0;
EN34=0;
break;
default:
break;
}
}
/*******************************************************
函数功能:
定时器T0的中断服务函数
********************************************************/
voidTime0(void)interrupt1using1//定时器T0的中断编号为1,使用第1组工作寄存器
{
count++;//T0每中断1次,count加1
if(count==20)//若累计满20次,即计满1秒钟
{
flag=1;//计满1秒钟标志位置1
count=0;//清0,重新统计中断次数
}
TH0=(65536-46083)/256;//定时器T0高8位重新赋初值
TL0=(65536-46083)%256;//定时器T0低8位重新赋初值
}
voiddelay1(intms)
{
unsignedchary;
while(ms--)
{
for(y=0;y<250;y++)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
}
//************************************************************
voiddelayxms(uchart)
{
uinti;
ucharj;
for(j=t;j>0;j--)
for(i=80;i>0;i--);//延时124*8+10=1002us
}
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