在m文件中编写PID控制算法Word下载.doc
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z'
);
%连续系统离散化,用z变换
[num,den]=tfdata(dsys,'
v'
%求零极点矩阵
u_1=0.0;
u_2=0.0;
%输入输出等相关变量初始化
y_1=0.0;
y_2=0.0;
y_3=0.0;
x=[0,0,0]'
;
error_1=0;
error_2=0;
fork=1:
1:
400
time(k)=k*ts;
%400个采样点
rin(k)=1;
%StepSignal
kp=50;
ki=1.5;
kd=10;
u(k)=kp*x
(1)+kd*x
(2)+ki*x(3);
%PID控制器输出
%Restrictingtheoutputofcontroller
%对控制器件的输出进行限幅控制
ifu(k)>
=10
u(k)=10;
end
ifu(k)<
=-10
u(k)=-10;
%Linearmodel线性模型
yout(k)=-den
(2)*y_1-den(3)*y_2+num
(2)*u_1+num(3)*u_2;
error(k)=rin(k)-yout(k);
%Returnofparameters参数更新
u_2=u_1;
u_1=u(k);
y_3=y_2;
y_2=y_1;
y_1=yout(k);
%增量式PID控制算法
x
(1)=error(k)-error_1;
%CalculatingP
x
(2)=error(k)-2*error_1+error_2;
%CalculatingD
x(3)=error(k);
%CalculatingI
error_2=error_1;
error_1=error(k);
figure
(1);
plot(time,rin,'
b'
time,yout,'
k'
xlabel('
无时滞环节的控制系统PID仿真time(s)'
),ylabel('
rin,yout'
gridon;
figure
(2);
plot(time,u,'
time(s)'
u'
最近让做一个一级倒立摆数字PID控制
这是我参考了别人的程序的基础上,自己编写的。
可是当我输入不同的kp时,没有出现振荡的情况。
大家帮我看看,这个程序哪出了问题呢?
l=1;
g=9.8;
ts=0.001;
%小车的位移为输入,角度为输出时的差分方程表示
sys=tf([300],[-4*l03*g]);
[numden]=tfdata(dsys,'
%小车的受力为输入,位移为输出时的差分方程表示
sys1=tf([-4*l03*g],[-2.202.1*g0]);
dsys1=c2d(sys1,ts,'
[num1den1]=tfdata(dsys1,'
%由冲击力产生的小车位移,此为系统的干扰也是初始位移输入
k=1:
1000;
x0=impz(num1,den1,k);
f_1=0;
f_2=0;
x_1=0;
x_2=0;
uu_1=x0
(1);
uu_2=x0
(2);
theta_1=0;
theta_2=0;
s=[000]'
e_1=0;
e_2=0;
kp=0;
ki=0;
kd=0;
1000
rin(k)=0.0;
%期望输入
%选用的是PID增量算法
detau(k)=kp*s
(1)+kd*s
(2)+ki*s(3);
u(k)=u_1+detau(k);
=10
uu(k)=u(k)+x0(k);
theta(k)=-den
(2)*theta_1-den(3)*theta_2+num
(1)*uu(k)+num
(2)*uu_1+num(3)*uu_2;
e=rin(k)-theta(k);
%e表示误差
uu_2=uu_1;
uu_1=uu(k);
theta_2=theta_1;
theta_1=theta(k);
s
(1)=e-e_1;
s
(2)=e-2*e_1+e_2;
s(3)=e;
e_2=e_1;
e_1=e;
holdon;
plot(time,theta,'
r'
time,rin,'
)
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