实验三:积分分离PID控制仿真实验Word下载.docx
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电器0801*****
一、实验目的与要求
1、学会PID三个系统的选取。
2、了解积分分离值的模拟实验选取。
3、掌握SIMULINK的仿真方法。
二、仿真软硬件环境
PC机,MATLAB5.3
三、实验原理
如图,R为输入,C为输出。
计算机不断才入误差E,进行积分判别与PID运算,然后判断结果是否溢出(若溢出择取最大或最小),最后将控制量输送给系统。
四、PID算法
PID控制规律为:
其中:
e(t)微控制器输入,u(t)微控制器输出。
对上市进行零初始条件下的拉氏变换,得PID控制器的传递函数为:
五、整定调节参数与系统开环增益
用临界比例带法整定参数。
设采样周期为50ms,先去点积分与微分作用,只保留比例控制,增大KP,直至系统等幅震荡,记下震荡周期TU和震荡时所用比例值KPU,按以下公式整定参数(比例,积分,微分调节):
T=0.167TU,KP=0.27/KPU,TI=0.4TU,TD=0.22TU。
整定后的参数:
T=0.005845,KP=0.3375,TI=0.14,TD=0.077
六、SIMULINK仿真结构图
七、自定义函数设计
实现积分分离功能的自定义函数设计(文件名jffl):
八、仿真结果
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- 关 键 词:
- 实验 积分 分离 PID 控制 仿真