激光雷达遥感 4讲 材料之3 IE软件轨迹解算流程Word下载.docx
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\042机载\2st\export\decDCD。
每个文件都会输出.dat、.imu_lc100和.cap三种格式数据,如下图所示。
图表2IMP文件解算出的POS数据
(2)POS数据格式转换
在进行组合导航解算之前,需要对GPS数据、IMU数据进行格式转换,然后才可以进行解算。
a)GPS数据转换
合成后的.cap文件(移动站gps数据)和基站数据需要经过先经过天宝的ConvertToRINEX软件(天宝)转成IE支持的数据格式。
以.cap为例,File→ConvertFiles,选择cap文件,数据可转成.16g、.16h(两个)、.16O四个文件。
同样也对基站数据进行格式转换。
图表3cap格式转换
图表5cap数据转换结果
GPS数据经过第一步转换后,还需要经过IE转换成gpb格式。
打开InertialExplorer8.50,选择File→Convert→RawGNSStoGPB,弹出ConvertRawGNSStoGPB窗口,选择数据所在目录,点击“Add”,把转换后的.16O文件加入要进行数据转换的列表中,并选中文件,选择“Options”,根据GPS数据是移动站还是基站选择是“Kinematic(动态)”或“Static(静态)”。
最后选择“Convert”,开始进行数据转换。
转换结果自动存到原数据目录下。
基站数据转换方法相同,也可以同时进行转换。
图表6GPS数据转换对话框
b)IMU数据转换
IMU数据也要经过IE转换。
选择File→Convert→RawIMUDatatoWaypointGeneric(IMR),选择dat数据文件,根据自己的IMU类型,可以自己新建一个模型,并对模型的参数进行设置,具体见下图。
图表7创建IMU转换模型文件
图表8IMU各项参数及坐标系设置
点击“Convert”转换IMU数据。
(3)IE组合导航解算
a)新建一空工程
图表9IE新建工程
b)GNSS解算
加载GPS数据
加载基准站数据:
“File”—“AddMasterFile(s)”
加载流动站数据:
“File”—“AddRemoteFile
解算GNSS数据:
"
Process"
—"
ProcessGNSS"
图表10数据差分处理
c)紧耦合处理
在差分处理完成后加载IMU观测数据进行组合导航解算。
图表15添加IMU数据
添加IMU数据:
File"
→"
AddIMUFile"
松组合处理:
ProcessTC(TightlyCoupled)"
图表16紧组合处理
在弹出的紧组合处理对话框中进行参数设置:
图表17GNSS偏心量设置
点击Process进行处理。
e)结果输出
第一次使用IE进行组合导航解算时,需要对输出格式进行设置:
选择"
output"
ExportWizard"
-“New”建立输出格式。
图表29组合导航输出
图表30组合导航输出定义与配置文件建立
若电脑已经完成了输出设置,可直接使用输出配置文件"
BKTH"
,进行下一步输出。
新建输出配置文件,输入文件名称BKTH。
依次增加需要输出的数据字段。
输出字段
格式或单位
字符宽度
小数点精度
SeqNum
Int
GPSTime
Secondsoftheweek
10
3
Latitude
DecimalDegrees(signed)
14
Longitude
H-Ell
Meters
8
VX-ECEF
MetersperSecond
4
VY-ECEF
VZ-ECEF
HeadingAngle
PitchAngle
RollAngle
图表31第一列输出序号
图表32第二列输出时间
图表33第三列输出纬度
图表34第四列输出经度
图表35第五列输出大地高
图表36第六列输出X方向速度
图表37第七列输出Y方向速度
图表38第八列输出Z方向速度
图表39第九列输出航向角
图表40第十列输出俯仰角
图表41第十一列输出横滚角
图表42修改后缀名
修改输出文件扩展名为“.dat”,配置结束。
利用配置的格式输出结果。
选择BKTH进行下一步,
图表43输出组合导航结果
图表44选择基准面
图表45完成组合导航输出
图表46组合导航输出结果
2.轨迹数据转换
点云数据解算前需要对输出的POS数据进行格式转换,转换前首先将输出的POS数据的头文件信息去掉,重新保存。
打开UIRA,选择文件工具→POS数据转换,打开POS数据(.dat文件),点击“转换”开始格式转换,最后结果转成.out数据格式。
图表48POS数据转换界面
还可以对转换后的POS数据进行浏览,检查转换数据是否有错误。
图表49POS数据浏览窗口
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