产品说明书DA98AWord下载.docx
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●应接入一个紧急停止电路,确保发生事故时,设备能立即停止运转,电源立即切断。
●在复位一个报警之前,必须确认运行信号已关断,否则会突然再启动。
●伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。
●不要频繁接通、断开伺服系统电源,防止损坏系统。
●伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热,运行时和断电后的一段时间内,不能触摸驱动器散热器和电机。
●不得改装伺服系统。
故障处理
●伺服驱动器即使断电后,高压仍会保持一段时间,断电后5分钟内请勿拆卸电线,不要触摸端子排。
●参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。
●出现报警后必须排除故障原因,在重新启动前,复位报警信号。
●在瞬时停电后重新上电时,应运离机器,因为机器可能突然启动(机器的设计应保证重新启动时不会造成危险)。
注意
系统选配
●伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。
●负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
●伺服驱动器与伺服电机应配套使用。
第一章概述
产品简介:
交流伺服技术自九十年代初发展至今,技术日臻成熟,性能不断提高,现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DA98A交流伺服系统是国产第一代全数字交流伺服系统,采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列(CPLD)和MITSUBISHI智能化功率模块(IPM),集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。
采用最优PID算法完成PWM控制,性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比,DA98A交流伺服系统具有以下优点:
避免失步现象
伺服电机自带编码器,位置信号反馈至伺服
驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环
控制系统。
宽速比、恒转矩
调速比为1:
5000,从低速到高速都具有稳
定的转矩特性。
高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm,回转定位
精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
控制简单、灵活
通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运
行特性作出适当的设置,以适应不同的要求。
到货检查
1)收货后,必须进行以下检查:
(1)包装箱是否完好,货物是否因运输受损?
(2)核对伺服驱动器和伺服电机铭牌,收到的货物是否确是所订货物?
(3)核对装箱单,附件是否齐全?
受损或零件不全的伺服系统,不可进行安装。
伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
收货后有任何疑问,请与供应商或我公司联系。
2)型号意义:
(1)伺服驱动器型号
DA98A-04-130SJT-M060D
适配伺服电机型号(示出广州数控SJT系列电机)※1
输出功率:
两位数字(04、06……23)对应~※2
系列代号
※1:
可选配其它国产、进口伺服电机,需订货。
驱动器缺省参数仅适配SJT、STZ、Star系列伺服电机。
※2:
小功率(小于等于)为标准配置,中功率(大于、小于等于)采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
(2)伺服电机型号
DA98A(版本)交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用,由用户订货时选择。
本手册第八章提供了广州数控SJT系列以及华中科技大学新型电机厂STZ、Star系列伺服电机的资料,其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
3)附件
(1)DA98A伺服驱动器标准附件
①安装使用手册(本书)1本
②安装支架2个
③M4×
8沉头螺钉4个
④CN1插头(DB25孔)1套(注1)
⑤CN2插头(DB25针)1套(注2)
〖注1〗配套我公司位置控制器时,与信号电缆(标准3米)配套提供。
〖注2〗我公司提供伺服电机时,用户可选择反馈电缆(标准3米)配套提供。
(2)伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供
产品外观
1)伺服驱动器外观
广州数控设备有限公司
图1-1驱动器外观图
2)伺服电机外观
图1-2SJT系列伺服电机外观图
第二章安装
产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
产品的堆放数量有限,不可过多地堆叠一起,防止受压损坏和跌落。
产品的储运必须使用产品原包装。
损坏或零件不全的产品不得安装使用。
产品的安装需用防火材料,不得安装在易燃物上面或附近,防止火灾。
伺服驱动器须安装在电框内,防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
伺服驱动器和伺服电机应避免振动,禁止承受冲击。
严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。
环境条件
项目
DA98A伺服驱动器
广州数控SJT系列伺服电机
使用温/湿度
0~55℃(不结冻)
90%RH以下(不结露)
-25~40℃(Star)不结冻90%RH以下(不结露)
储运温/湿度
-20~80℃
90%RH(不结露)
-25~70℃
80%RH以下(不结露)
大气环境
控制柜内,无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。
室内(无曝晒),无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等
标高
海拔1000m以下
海拔2500m以下
振动
小于(s2)10-60HZ(非连续运行)
防护等级
IP00(无防护)
IP65
伺服驱动器安装
伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装,并保证良好的散热条件。
不可安装在易燃物体上面或附近,防止火灾。
1)安装环境
(1)防护
伺服驱动器自身结构无防护,因此必须安装在防护良好的电柜内,并防接触腐蚀性、易燃性气体,防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
(2)温湿度
环境温度0-50℃,长期安全工作温度在45℃以下,并应保证良好的散热条件。
(3)振动和冲击
驱动器安装应避免振动,采取减振措施控制振动在S2)以下,驱动器安装应不得承受重压和冲击。
2)安装方法
(1)安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装,安装方向垂直于安装面向上。
图为底板安装示意图,图为面板安装示意图。
(2)安装间隔
图示出单台驱动器安装间隔,图示出多台驱动器安装间隔,实际安装中应尽可能留出较大间隔,保证良好的散热条件。
图单台驱动器安装间隔
图多台驱动器安装间隔
(3)散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高,电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
伺服电机安装
禁止敲击电机轴或编码器,防止电机受到振动或冲击。
搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
电机轴不能受超负荷负载,否则可能损坏电机。
电机安装务必牢固,并应有防松措施。
广数SJT系列、华中Star系列伺服电机不是防水型的,所以安装使用时必须防止液体溅到电机上,必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机,请在订货时声明。
环境温度应保持在-25~40℃(不结冰)。
电机长期运行会发热升温,周围空间较小或附近有发热设备时,应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH,不得结露。
(3)振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合,振动应不大于(s2)。
SJT、Star系列电机采用凸缘安装方式,电机安装方向任意。
(2)安装注意事项:
拆装带轮时,不可敲击电机或电机轴,防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
SJT、Star系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
固定电机时需用止松垫圈紧固,防止电机松脱。
第三章接线
●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行,防止电击。
●必须按端子电压和极性接线,防止设备损坏或人员伤害。
●驱动器和伺服电机必须良好接地。
标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
1)位置控制方式:
图示出位置控制方式标准接线
2)配线
(1)电源端子TB
线径:
R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥(AWG14-16),r、t端子线径≥mm2(AWG16-18)。
接地:
接地线应尽可能粗一点,驱动器与伺服电机在PE端子一点接地,接地电阻<100Ω。
端子连接采用SVM2—4预绝缘冷压端子,务必连接牢固。
建议由三相隔离变压器供电,减少电击伤人可能性。
建议电源经噪声滤波器供电,提高抗干扰能力。
请安装非熔断型(NFB)断路器,使驱动器故障时能及时切断外部电源。
(2)控制信号CN1、反馈信号CN2
采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥(AWG24-26),屏蔽层须接FG端子。
线长:
电缆长度尽可能短,控制CN1电缆不超过3米,反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
布线:
远离动力线路布线,防止干扰串入。
请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件:
直流线圈反向并联续流二极管,交流线圈并联阻容吸收回路。
注意
U、V、W与电机绕组一一对应连接,不可反接。
电缆及导线须固定好,并避免靠近驱动器散热器和电机,以免因受热降低绝缘性能。
伺服驱动器内有大容量电解电容,即使断电后,仍会保持高压,断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。
PE
17
图位置控制方式标准接线
端子功能
1)端子配置
图为伺服驱动器接口端子配置图。
其中TB为端子排;
CN1为DB25接插件,插座为针式,插头为孔式;
CN2也为DB25接插件,插座为孔式,插头为针式。
`图伺服驱动器接口端子配置图
2)电源端子TB
表电源端子TB
端子号
端子记号
信号名称
功能
TB-1
R
主回路电源
单相或三相
主回路电源输入端子
~220V50Hz
注意:
不要同电机输出端子U、V、W连接。
TB-2
S
TB-3
T
TB-4
系统接地
接地端子
接地电阻<100Ω;
伺服电机输出和电源输入公共一点接地。
TB-5
U
伺服电机输出
伺服电机输出端子
必须与电机U、V、W端子对应连接。
TB-6
V
TB-7
W
TB-8
P
备用
TB-9
D
TB-10
r
控制电源
单相
控制回路电源输入端子
TB-11
t
3)控制端子CN1
表控制信号输入/输出端子CN1
记号
I/O
方式
CN1-8
CN1-20
输入端子的电源正极
COM+
Typel
用来驱动输入端子的光电耦合器
DC12~24V,电流≥100mA
CN1-21
伺服使能
SON
伺服使能输入端子
SONON:
允许驱动器工作
SONOFF:
驱动器关闭,停止工作,电机处于自由状态
注1:
当从SONOFF打到SONON前,电机必须是静止的;
注2:
打到SONON后,至少等待50ms再输入命令;
CN1-9
报警清除
ALRS
未用。
CN1-1
伺服准备好输出
SRDY
Type2
伺服准备好输出端子
SRDYON:
控制电源和主电源正常,驱动器没有报警,伺服准备好输出ON。
SRDYOFF:
主电源未合或驱动器有报警,伺服准备好输出OFF。
CN1-15
伺服报警输出
ALM
伺服报警输出端子
ALMON:
伺服驱动器无报警,伺服报警输出ON。
ALMOFF:
伺服驱动器有报警,伺服报警输出OFF
CN1-3
CN1-4
CN1-16
CN1-17
输出端子的公共端
DG
控制信号输出端子(除CZ外)的地线公共端
CN1-2
编码器Z相输出
CZ
编码器Z相输出端子
伺服电机的光电编码Z相脉冲输出
CZON:
Z相信号出现
CN1-5
编码器Z相输出的公共端
CZCOM
编码器Z相输出端子的公共端
CN1-18
指令脉冲PLUS输入
PULS+
Type3
外部指令脉冲输入端子
CN1-6
PULS-
CN1-19
指令脉冲SIGN输入
SIGN+
CN1-7
SIGN-
CN1-24
CN1-25
屏蔽地线
FG
屏蔽地线端子
4)反馈信号端子CN2
表编码器信号输入/输出端子CN2
颜色
CN2-5
CN2-6
CN2-17
CN2-18
电源输出+
+5V
伺服电机光电编码器用+5V电源;
电缆长度较长时,应使用多根芯线并联。
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
电源输出-
OV
CN2-24
编码器A+输入
A+
Type4
与伺服电机光电编码器A+相连接
CN2-12
编码器A-输入
A-
与伺服电机光电编码器A-相连接
CN2-23
编码器B+输入
B+
与伺服电机光电编码器B+相连接
CN2-11
编码器B-输入
B-
与伺服电机光电编码器B-相连接
CN2-22
编码器Z+输入
Z+
与伺服电机光电编码器Z+相连接
CN2-10
编码器Z-输入
Z-
与伺服电机光电编码器Z-相连接
CN2-21
编码器U+输入
U+
与伺服电机光电编码器U+相连接
CN2-9
编码器U-输入
U-
与伺服电机光电编码器U-相连接
CN2-20
编码器V+输入
V+
与伺服电机光电编码器V+相连接
CN2-8
编码器V-输入
V-
与伺服电机光电编码器V-相连接
I/O接口原理
1)
驱动器侧
开关量输入接口
图Type1开关量输入接口
(1)由用户提供电源,DC12~24V,电流≥100mA;
(2)注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作。
2)开关量输出接口
图Type2开关量输出接口
(1)外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器损坏。
(2)输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V。
因此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏;
(3)如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏。
3)脉冲量输入接口
图Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式
图Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式
(1)为了正确地传送脉冲量数据,建议采用差分驱动方式;
(2)差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器;
(3)采用单端驱动方式,会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路,驱动电流10~15mA,限定外部电源最大电压25V的条件,确定电阻R的数值。
经验数据:
VCC=24V,R=~2K;
VCC=12V,R=510~820Ω;
VCC=5V,R=82~120Ω。
(4)采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供,但必需注意,如果电源极性接反,会使伺服驱动器损坏。
(5)脉冲输入形式详见表,箭头表示计数沿,表是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时,其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表脉冲输入形式
脉冲指令形式
CCW
CW
参数设定值
脉冲列符号
PULS
SIGN
指令脉冲+符号
表脉冲输入时序参数
参数
差分驱动输入
单端驱动输入
tck
>
2μS
5μS
th
1μS
μS
tl
trh
<
trl
ts
tqck
8μS
10μS
tqh
4μS
tql
tqrh
tqrl
tqs
图脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)
3)
伺服电机光电编码器输入接口
电机侧
图伺服电机光电编码器输入接口
第四章参数
参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。
建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
电机参数默认适配广数SJT系列,华中STZ、Star系列伺服电机,如使用其它伺服电机,需调整相应参数,否则电机可能运行不正常。
参数一览表
用户密码(315):
可以修改用户参数(除驱动器型号参数外);
。
以下表中的出厂值以适配130ST-M04025H电机的驱动器为例,带”*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
表参数一览表
序号
名称
修改密码
参数范围
出厂值
单位
密码
*
0~9999
315
1
驱动器型号
385
0~52
39*
2
软件版本(只读)
3
初始显示状态
0~19
4
控制方式选择
510
0~5
5
速度比例增益
5~300
35*
Hz
6
速度积分时间常数
50~3000
300*
7
速度调节器输入限幅
1~300
50*
8
速度检测低通滤波器常数
20~200
100
9
位置比例增益
1~1000
128
1/S
10
磁极位置零点偏置
0~1024
11
速度指令低通滤波器常数
0~1200
16
12
位置指令脉冲分频分子
1~9999
13
位置指令脉冲分频分母
14
15
位置指令脉冲方向取反
0~1
定位完成范围
脉冲
位置超差检测范围
200
×
100脉冲
18
位置超差错误无效
0~2
19
20
21
JOG运行速度
-3000~3000
r/min
22
电流积分时间常数
280*
mS
23
最高速度限制
0~4000
2550*
24
电机测试转速设置
25
26
27
28
29
电流比例增益
4096*
30
31
32
33
过负载限制
0~500
140*
34
内部转矩限制
0~300
134*
%
35
实际带载能力
-300~0
-134*
36
电
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