固定翼无人机输电线路巡检方案.docx
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固定翼无人机输电线路巡检方案.docx
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输电线路固定翼无人机巡检
单位巡视工作标准:
以一个飞行队伍为单位;以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。
1、飞行队伍构成
飞行队伍由1名飞控手、1名数据采集人员、1名飞行监理,共3人组成。
(职责划分:
飞控手:
主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责;数据采集人员:
主要控制拍照与摄像,对杆塔信息进行数据采集工作,配合飞控手完成飞行工作;监理:
主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施,对数据成果进行审核与质量把控。
)泰一科技固定翼智能机只需要1-2人,单人单机完成。
2、车辆安排
按照队伍构成,每个队伍配一台作业车辆,方便无人机及附件的运输。
3、空域申请要求
空域申请、适航认证等相关工作,要与空管或政府管理机构进行协商处理。
巡视过程中,严格按照无人机空域申请管理规定执行,注意无人机巡视作业安全。
禁飞区不能开展飞行活动。
4、巡视效率:
按一个架次30公里往返,巡航速度72km/h计算,算上准备工作一个架次耗时1个多小时。
按一天可以飞行3~5个架次,每个工作日可完成公里线路巡视90km~150km。
5、项目需求
采取固定翼无人机巡视方式,对架空输电线路开展无人机巡视,巡视内容为可见光拍照巡视,提供巡视报告(含图片、视频),并且通过视报告(含图片、视频)清楚标注出疑似故障点。
6、无人机主要技术指标及要求
固定翼无人机飞行平台要求:
1)飞行平台能够可靠、稳定飞行,支持低速巡航;
2)无人机应采用电动动力源;
3)无人机系统可支持弹射、手抛等起飞方式;滑降、伞降等降落方式
4)飞行时间不低于50min,单次飞行距离不低于40km;
5)巡视项目包含可见光相机巡视;
6)飞行海拔高度:
0~2000m;
7)能见度≥30m时能正常作业飞行;
8)抗风能力不低于4级;
9)工作温度:
-20℃—+55℃;
10)安全策略支持自动返航、应急伞降
7、任务载荷要求
1)可见光传感器像素不低于2000万,航片经过放大后可清楚识别10cm米大于以上物体的巡视对象。
2)巡视要求对线路通道重要部位留有图片影像资料,对于每条巡视线路建立资料档案。
8、巡视内容
1)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视应对线路通道、周边环境、沿线交跨、施工作业等情况拍摄高清航片,及时发现和掌握线路通道环境的动态变化情况。
2)固定翼无人机可对重点线路、运行情况不佳的老旧线路、缺陷频发线路、易受外力破坏区线路、树竹易长区线路、偷到多发区线路、采动影响线路、易建房区线线路加强巡视力度,或建立无人机常态化巡视机制。
3)固定翼无人机获取高清图像后,通过专业图像后期处理人员对图像拼接,进行疑似缺陷寻,然后进行标注,然后进行标注并提交甲方。
4)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视范围按照表2执行。
表2固定翼无人机架空线路通道巡视内容
巡视对象
检查线路通道环境有无以下缺陷、变化或情况
建(构)筑物
有违章建筑、导线与建(构)筑物安全距离不足等。
树木(竹林)
树木(竹林)与导线安全距离不足等。
施工作业
线路下方或附近有危及线路安全的施工作业等。
火灾
线路附近有烟火现象、有易燃易爆物堆积等。
交叉跨越
出现新建或改建电力、通信线路、道路、铁路、索道、管道等。
防洪、排水、基础保护设施
坍塌、淤堵、破损等。
自然灾害
地震、洪水、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化。
道路桥梁
巡线道、桥梁损坏等。
污染区
出现新的污染源或污染加重等。
采动影响区
出现裂纹、塌陷等情况。
10、采集数据要求
对每级杆塔GPS坐标点及高程进行校准,通过以校准GPS坐标及高程编辑航飞路径与安全高度,采用飞行速度在60公里/小时的中低速固定翼无人机对目标线路进行正摄或不小于60°夹角拍摄,按照每30米自动拍摄一张照片进行定距拍摄。
每公里采集照片约33张照片。
11、后期的数据处理及报告
(1)提供输电线路巡视数据,包括:
1、无人机巡检作业现场勘察记录单;2、无人机巡检作业工作票(单);3、巡检航线POS信息;4、杆塔图片、视频,并对缺陷图像进行标注;5、巡检作业报告;6线路通道拼图
(2)固定翼架空线路通道巡视要求对线路杆塔GPS坐标与高程进行校准,通道留有影像资料,原始航拍数据画幅不大于300米,并且线塔主体应该在画幅中轴线附近。
每幅拼接影像图长度不小于2公里,并且每幅拼接影像图至少包含5级杆塔。
(3)搭载可见光成像系统,输出线路通道中每基杆塔重要部位的图像格式为JPG,像素不低于2000万。
(4)文档交付,每一条线路为一个一级文件夹,文件夹名称为该线路名称;一级文件中包含三个二级文件夹,分别为:
原始照片文件夹、在原始照片上标注的缺陷照片文件夹、线路通道拼接照片文件夹。
12、安全及责任
飞行队伍对无人机及机载设备负责,如出现因飞行操作造成的损失将由我公司承担相关的维修费用;
12、飞行服务报价
项目
固定翼(每一公里报价)
可见光相机拍照
后期拼图服务
平原
1200
400
丘陵
1400
400
山区
1600
400
13、我公司做过的固定翼巡检成果展示
1.规划航线
2.飞行现场
3.拍摄图片
4.图片拼接
6、缺陷图片
下路下方有塑料薄膜
线路穿越高速公路
线路附近有广告牌
14、泰一无人机技术参数
PROPHET (先知标准版)
PROPHET S (先知差分版)
机身长
0.7m
机身长
0.7m
翼展
1.5m
翼展
1.5m
机身高度
0.13M
机身高度
0.13M
包装尺寸
98cm*36cm*46cm
包装尺寸
98cm*36cm*46cm
整机重量
2.7kg
整机重量
2.8kg
电池
14.8v,10000mAh
电池
14.8v,10000mAh
动力
500w电机;12寸折叠型螺旋桨
动力
500w电机;12寸折叠型螺旋桨
材质
航空EPO
材质
航空EPO
续航时间
85min
续航时间
80min
巡航速度
70km/h
巡航速度
70km/h
最大航程
90km
最大航程
90km
抗风能力
5级
抗风能力
5级
最大飞行高度
4000m
最大飞行高度
4000m
控制方式
全自动驾驶
控制方式
全自动驾驶
起飞/降落方式
手抛起飞/自主精准降落
起飞/降落方式
手抛起飞/自主精准降落
精准降落范围(典型)
10m半径圈内
精准降落范围(典型)
3m半径圈内
精准降落范围(最大)
25m半径圈内
精准降落范围(最大)
10m半径圈内
滑降接近角
20度
滑降接近角
20度
GMSS接收机
GPS,Gloness,北斗
GMSS接收机
GPS,Gloness,北斗
定位精度
平面:
1.5m
高程:
2.5m
定位精度
平面:
0.8cm+1ppm ;
高程:
1.5cm+1ppm
输出频率
10hz
输出频率
20hz
信息频率
915M(FHSS)
信息频率
915M(FHSS)
最大通信距离
30km
最大通信距离
30km
发射功率
1W
发射功率
1W
差分系统
无
差分系统
可同时做RTK(实时差分)和PPK(后差分)
单次最大作业面积
30平方公里
单次最大作业面积
30平方公里
航测精度参数
标配相机
SONYILCE-QX1
标配相机
SONYILCE-QX1
像素
2010万
像素
2010万
标配镜头
福伦达21mm定焦镜头
标配镜头
福伦达21mm定焦镜头
最大分辨率
1.5cm
最大分辨率
1.5cm
相对正射影像图/3D模型精度
水平:
1-3XGSD/垂直:
1-5XGSD
相对正射影像图/3D模型精度
水平:
1-3XGSD/垂直:
1-5XGSD
PROPHET绝对精度(无地面控制点)
水平:
0.8m-2m
垂直:
1m-2.5m
PROPHET绝对精度(无地面控制点)
水平:
3cm
垂直:
5cm
PROPHET绝对精度(带地面控制点)
水平:
3cm
垂直:
5cm
PROPHET绝对精度(带地面控制点)
无需地面像控点
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- 关 键 词:
- 固定 无人机 输电 线路 巡检 方案