机构设计实验Word文档格式.docx
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M=[];
fori=1:
length(xita_11)
i
xita_1=xita_11(i);
Fx=[l1*cos(xita_1)+l2*cos(xita_2)+l3*cos(xita_4-belt)-XD;
l1*sin(xita_1)+l2*sin(xita_2)-l3*sin(xita_4-belt);
...
l6*cos(xita_1+alfa)+l5*cos(xita_5)+l4*cos(xita_4)-XD;
l6*sin(xita_1+alfa)+l5*sin(xita_5)-l4*sin(xita_4)];
% 初始误差
ff=abs(max(Fx));
%初始误差模
nn=0;
%循环次数
h0=0.0001;
%循环条件
whileff>
h0
nn=nn+1;
%yakebi
Yn=[-l1*sin(xita_2)-l3*sin(xita_4-belt)0-1;
l2*cos(xita_2)-l3*cos(xita_4-belt)00;
0-l4*sin(xita_4)-l5*sin(xita_5)-1;
0-l4*cos(xita_4)l5*cos(xita_5)0];
%雅克比矩阵
%%%%%%%
%误差值
xn_1=[xita_2;
xita_4;
xita_5;
XD];
%上次值
xn=xn_1-Yn\Fx;
%迭代新值
xita_2=xn
(1);
xita_4=xn
(2);
xita_5=xn(3);
XD=xn(4);
ifff<
xn_1;
xita_2=xn_1
(1);
xita_4=xn_1
(2);
xita_5=xn_1(3);
XD=xn_1(4);
xn_2=[xn_1
(1)*360;
xn_1
(2)*360;
xn_1(3)*360;
xn_1(4)];
break
end
M=[M;
xn_2'
];
xxxx=0:
6.28;
plot(xxxx,M(:
4))%xita_1与滑块位移曲线
set(gca,'
yTick'
[20040060080010001200]);
%纵坐标间隔200一个刻度
set(gcf,'
Color'
[1,1,1]);
%白色背景
box'
'
off'
)%去掉方框
xlabel('
角位移(deg)'
fontsize'
12)
ylabel('
平均位移(mm)'
12)
滑块位移-角位移曲线图
速度
%M第一列到第四列分别为xita_2;
xita_4;
xita_5;
XD
%M(1,:
)%按公式行不通
%CC=[];
%fori=1:
length(M(:
1))
%xita_2=M(i,1);
%xita_4=M(i,2);
%xita_5=M(i,3);
%XD=M(i,4);
%A=[-l2*sin(xita_2)-l3*sin(xita_4-belt)0-1;
l2*cos(xita_2)-l3*cos(xita_4-belt)00;
%0-l4*sin(xita_4)-l5*sin(xita_5)-1;
0-l4*cos(xita_4)l5*cos(xita_5)0];
%
%B=[l1*dxita_1*sin(xita_1);
-l1*dxita_1*cos(xita_1);
l6*dxita_1*sin(xita_1+alfa);
-l6*dxita_1*cos(xita_1+alfa)]
%C=A\B;
%C=[C;
i];
%CC=[CC;
C'
%end
%CC;
%按斜率公式
DD=[]
xita_111=[-2.5:
3.78]
4))-1
dd=(M(i+1,4)-M(i,4))./(xita_111(i+1)-xita_111(i));
DD=[DD;
ddxita_111(i)];
6.27;
plot(xxxx,DD(:
1))%xita_1与滑块位移曲线
%set(gca,'
时间'
速度mm/s'
滑块速度曲线图
加速度
i;
DD=[];
%速度数据存于此矩阵
%DD第一列为速度数据,第二列为时间当量数据
EE=[]% 加速度数据存于此矩阵
DD;
%plot(DD(:
2),DD(:
forii=1:
length(DD(:
1))-1
ddd=(DD(ii+1,1)-DD(ii,1))./(DD(ii+1,2)-DD(ii,2));
EE=[EE;
dddxita_111(ii)];
6.26;
length(xxxx);
plot(xxxx,EE(:
时间t'
加速度mm/s^2'
滑块加速度曲线图
实验三凸轮结构运动规律的计算机程序设计
#include"
stdio.h"
#include"
math.h"
#definePi3.1415927
voidmain()
{double
P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,F1,F2,F3,F4,F5,F6,F7,M,A1,A2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,T0,T1,T2,T3,T4,T5,T6,T7;
printf("
请输入T0-T7\n"
);
scanf("
%lf%lf%lf%lf%lf%lf%lf%lf"
&
T0,&
T1,&
T2,&
T3,&
T4,&
T5,&
T6,&
T7);
F1=2*(T1-T0)/Pi;
F2=2*(T2-T1)/Pi;
F3=2*(T3-T2)/Pi;
F4=2*(T4-T3)/Pi;
F5=2*(T5-T4)/Pi;
F6=2*(T6-T5)/Pi;
F7=2*(T7-T6)/Pi;
P1=(T1-T0)/F1;
P2=(T2-T1)/F2+Pi/4;
P3=(T3-T2)/F3+2*Pi/4;
P4=(T4-T3)/F4+3*Pi/4;
P5=(T5-T4)/F5+4*Pi/4;
P6=(T6-T5)/F6+5*Pi/4;
P7=(T7-T6)/F7+6*Pi/4;
M=(F1+F2*Pi/2+F3)/(F5+F6*Pi/2+F7);
A1=1.0/(F3*F3+0.5*(T1-T2)*(T2-T1)-F1*F1+F3*(1-T3)+(T2-T1)*(1-T2)+F1-M*(F7*F7+0.5*(T6-T5)*(T6-T5)-F5*F5+F5*(1-T4)+(T6-T5)*(1-T6)));
A2=M*A1;
C1=F1*A1;
C2=-A1*T1+C1;
C3=A1*T2+C2;
C4=A1*F3+C3;
C5=-A2*F5+C4;
C6=A2*T5+C5;
C7=-A2*T6+C6;
B1=0;
B2=-A1*(F1*F1+0.5*T1*T1)+T1*(C1-C2)+B1;
B3=-A1*(F3*F3+0.5*T2*T2)+T2*(C2-C3)+B2;
B4=T3*(C3*C4)+B3;
B5=T4*(C4*C5)+B4;
B6=A2*(F5*F5+0.5*T5*T5)+T5*(C5-C6)+B5;
B7=-A2*(F7*F7+0.5*T6*T6)+T6*(C6-C7)+B6;
S1=-A1*F1*F1*sin(P1)+C1*T1+B1;
S3=-A1*F3*F3*sin(P3)+C3*T3+B3;
S5=-A2*F5*F5*sin(P5)+C5*T5+B5;
S7=-A2*F7*F7*sin(P7)+C7*T7+B7;
S2=A1*T2*T2/2+C2*T2+B2;
S4=C4*T4+B4;
S6=A2*T6*T6/2+C6*T6+B6;
V1=-A1*F1*cos(P1)+C1;
V3=-A1*F3*cos(P3)+C3;
V5=-A2*F5*cos(P5)+C5;
V7=-A2*F7*cos(P7)+C7;
V2=A1*T2+C2;
V4=C4;
V6=-A2*T6+C6;
a1=A1*sin(P1);
a3=A1*sin(P3);
a5=A2*sin(P5);
a7=A2*sin(P7);
a2=A1;
a4=0;
a6=-A2;
J1=A1/F1*cos(P1);
J3=A1/F3*cos(P3);
J5=A2/F5*cos(P5);
J7=A2/F7*cos(P7);
J2=0;
J4=0;
J6=0;
s1-s7\n"
%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf%.3lf\n"
S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7);
V1-V7\n"
V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7);
a1-a7\n"
a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7);
J1-J7\n"
J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7);
}
运行结果图
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- 关 键 词:
- 机构 设计 实验