AGV专用控制系统器说明书Word文档下载推荐.docx
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独立模式:
可实现两路电机完全独立控制,控制信号部分为两路输入信号控制。
两路直流无刷电机可分别控制电机的速度与方向。
混合模式:
可实现两台无刷电机同步控制(前进、后退,左右旋转)。
控制信号多达8种方式(无线遥控、摇杆、电位器、模拟量、频率、脉宽、RS232、CAN总线)。
二、规格及型号:
最大最大直流电压
输出电流输出电压输入围
型号AC:
(A)DC:
(V)DC:
(V)
48DPW50BL-PC2505510-55
三、产品特性:
◆宽电压输入,10-55V。
◆智能PID控制环,。
◆工作方式:
速度开环、闭环控制,扭矩闭环控制,位置闭环控制。
◆外部电位器、0-5V模拟量或脉冲命令控制方式,RC(航模遥控器的接收器输出的脉宽信号)控制模式。
◆安全的前向&
反向控制,四象限操作,支持再生。
◆使能控制功能。
◆最大电流限制。
◆4路输入口,功能可定义为模拟量输入,脉冲输入或数字输入功能。
◆6路数字量(MOS管漏极开路)输出,可作为控制器故障报警状态输出,也可以控制外部继电器实现自动切断电源等动作。
◆过电流、过热,过压、欠压,短路等异常情况启动保护功能。
◆LED状态指示。
◆CAN总线通讯,客户使用时见详细的通讯协议。
◆RS232通讯,客户使用时见详细的串口协议。
◆USB通讯,客户使用时见详细的串口协议。
四、性能指标:
1、电源电压:
10—55VDC。
2、室温25℃持续工作电流30A,瞬间电流高达75A30S。
3.最低转速:
速度闭环模式下10RPM,位置模式下1RPM。
4、Out+5VDC电源(可给编码器供电):
5VDC20mA。
5、模拟量输入围:
0--5VDC。
6、脉冲输入围:
50Hz—5000Hz(对应最大转速)
【注】最低脉冲频率随最大转速设置不同会有相应的变化。
7、占空比输入围20%--80%(输入频率围f≤1KHz,推荐使用250Hz频率)。
8、温度保护状态:
控制器70℃时过热保护降低输出,80℃时停止输出。
9、工作环境温度:
-10℃--+60℃。
10、环境湿度:
相对湿度≤80RH。
11、外形尺寸:
L*W*H=190mm*130mm*40mm
11、重量:
800g
五、外形尺寸:
L*W*H=190*130*40单位:
mm。
注:
控制器外壳底部有4*Φ5mm的安装固定孔,可以在水平方向安装。
将控制器远离粉尘,高湿环境,同时避免意外接触。
保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整方便。
固定控制器时要远离其他的热源。
保证控制器工作在指定的环境温度围。
避免安装在过度震动的设备上;
如果需要安装,请采取很好的防震措施。
六、接线要求:
1、不要带电连接导线。
2、请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线、屏蔽线与其连接,控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
表1线规格和长度表
电流(A)线规格(
)最大线长(m)
电源输入线:
50615
马达输出线:
警告
无论在任何情况下,信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线(马达线)及其他动力线捆绑混合在一起布线,这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。
3、控制器部没有电源反接保护功能,请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致,否则会造成控制器损坏。
4、请使用合适的工具连接,并必须保证接线正确。
七、控制器端子接线说明及端子功能示意图:
控制端子的所有外出连接线不要靠近电源端、输出端的导线。
为了减少不必要的电子信号干扰,应尽量缩短控制端子的连线长度,当连线超过0.5m时,请使用屏蔽线缆。
接线端子说明
1.IN+、IN-端子
左侧的IN+、IN-端子是直流电流输入(10-55V),右侧的为扩展端口,不能用来输入电源。
2、A,B,C端子:
直流无刷电机控制器输出端,外接直流无刷电机。
3、霍尔/编码器信号输入:
采用标准DR9母座,1-5连接无刷电机霍尔线,6-9连接外部编码器,具体接口功能定义如下:
接口定义
功能
备注
控制器输出DC5V(20mA)
红线
无刷电机霍尔线---A
黄线
无刷电机霍尔线---B
绿线
无刷电机霍尔线---C
蓝线
GND
黑线
编码器输出A相
编码器输出B相
白线
4、控制端口:
采用标准DR25母座
0V
0V
Tx
RS232_Tx
Rx
RS232_Rx
控制量输入1
马达1的模拟量/脉冲量输入
控制量输入2
马达2的模拟量/脉冲量输入
使能控制1
马达1的使能控制
正反向控制1
马达1的正反向控制
刹车制动1
马达1的刹车制动
使能控制2
马达2的使能控制
正反向控制2
马达2的正反向控制
未启用
5V输出
控制信号参考电压
刹车制动2
马达2的刹车制动
故障报警输出端1
可设置
故障报警输出端2
故障报警输出端3
故障报警输出端4
故障报警输出端5
故障报警输出端6
CAN-H
CAN-高
CAN-L
CAN-低
1V
4.1端子、、:
为控制器与PC电脑的RS232串口连接。
4.2、端子、:
模拟量/脉冲量输入端
在实际使用中,该端口可以作为外部给定信号输入,也可以做为反馈信号输入。
当使用外部电位器作为给定信号时,连接GND,模拟量1和模拟量2,+5V端子。
出厂设置默认:
0-5V模拟量给定信号或电位器给定信号,单方向控制。
可根据客户需要调整为0-2.5v-5v双向控制。
即0-2.5v为正向控制,2.5v-5v为反向控制。
当使用脉冲信号时,脉冲输入围:
50Hz—5000Hz,脉冲输入的上限对应马达的最大转速。
使用PWM信号输入时,频率不超过1KHz,推荐使用250Hz,占空比输入围为20%--80%。
【注】最低脉冲频率随实际最大转速不同会有相应的变化。
该端口可用于连接RCRADIO(航模输出信号),接收有效的R/C信号控制。
具体说明如下:
在这种工作模式,控制器用作R/C模型遥控的Radio接收机并接收来自于R/Cradio的脉宽信号,当脉宽最小对应为1.0毫秒宽对应于操纵杆的最小位置,2.0毫秒的脉宽对应于操纵杆的最大位置。
操纵杆处于中心位置时脉宽应是1.5毫秒。
【注】为达到最佳的控制精度,请确保RCradio信号的脉宽信号是在1.0ms-2.0ms围。
4.3、端子、:
使能控制端
端子为马达1和马达2的使能控制端。
分别与+5VDC接通时马达自由停止,此时切断的是功率级的输出。
断开与+5VDC的连接,马达运转。
建议使用该端子来安全的控制马达的启停。
4.4、端子、:
正反向控制端
端子为马达1和马达2的正反向控制端。
分别与+5VDC接通时马达换向。
4.5、端子、:
刹车制动
端子为马达1和马达2的刹车制动端,分别与+5VDC接通时马达刹车制动,此时切断的是功率级的输出。
恢复启动时;
先将此端子与+5VDC断开,去除刹车制动命令。
再将使能空控制端与+5VDC接通后重新断开,即复位完毕,控制器处于待机状态,如此时外部控制信号输入不为零,则控制器有输出,马达运转。
4.6、端子、:
CAN总线连线
说明:
控制器部默认不配120欧姆的电阻
4.7、端子、、、、、,数字量输出端口
控制器提供6路(最多8路)数字量输出,该端子为MOS管漏极开路,通用输出幅度为24V1A,最大输出40V1A,使用时需要外接10k上拉电阻(可据需求确定)。
如图所示。
每一路数字输出量,可以根据预先设置的某一种事件状态,选择MOS管的导通或关断。
以下列出的是控制器允许响应的事件状态,只能选择其中的一种事件状态触发数字量输出。
6路数字量输出可以选择不同的事件状态。
事件状态
数字量输出动作描述
1
马达运转
马达运转时,数字口输出高/低
2
马达换向
当马达换向时,数字口输出高/低
3
过压
当电源电压超过最大限制值时,数字口输出高/低
4
过热
当控制器温度超过过热限制时,数字口输出高/低
5
LED状态
数字口的输出与LED状态同步
6
功率管状态
没有功率管损坏时,数字口输出高/低
6路数字量输出默认的事件状态如下:
数字量输出端1
马达1运行时输出低
数字量输出端2
控制器过压时输出低
数字量输出端3
马达1没有功率管损坏时,数字口输出低
数字量输出端4
马达2运行时输出低
数字量输出端5
控制器过热时输出低
数字量输出端6
马达2没有功率管损坏时,数字口输出低
八、直流无刷电机的连接及说明
1、无刷电机功率线连接
控制器输出端A、B、C用来连接无刷电机,按照无刷电机的三条功率线对应连接。
【注】:
连接直流无刷电机功率线时需要注意,三根功率线ABC相必须与控制器输出的连接相匹配,控制器两路输出独立,每路有三相,分别接无刷电机的A相(黄色)、B相(绿色)、C相(蓝色)。
如果连线接反,将导致马达来回颤抖不受控制。
2、无刷电机霍尔线连接
端子、为无刷电机霍尔传感器提供工作电源,霍尔的三相输出信号A、B、C作为输入反馈信号直接连接到控制器的端子、、上
连接直流无刷电机霍尔时需要注意,霍尔的ABC相信号必须与控制器输出到马达的连接相匹配,如果霍尔的连线接反,将导致马达来回颤抖不受控制。
九、控制器工作模式说明
注意:
禁止在电机运行时通过RS232保存参数,否则严重影响电机的运行。
1.速度模式
速度模式包括速度开环、速度闭环。
A.使用速度开环时,控制器根据控制量的大小实现线性输出,控制器不去控制电机转速,优点:
当供电电压超过电机额定电压时,电机可以短时间运行在额定转速以上。
B.使用速度闭环时必须使用外部的编码器做为反馈,来检测电机转子的速度,也可以使用测速电机的模拟信号做为反馈(精度差,不推荐)。
该模式下控制器可以使用模拟信号、脉冲信号、数字信号(使用RS232串口、CAN总线通讯)作为电机转速的控制信号,电机运行状态相同。
注意事项:
控制器使用速度闭环模式时,出厂设置必须和客户编码器分辨率以及电机负载等匹配,从而调整电机的动态响应的衰减比、最大动态偏差、稳态误差、调节时间、超调量等参数。
2.位置闭环模式
位置闭环模式包括相对位置闭环、绝对位置闭环两种模式。
位置闭环模式必须使用外部的增量式编码器来检测转子的位置,从而精确地实现位置控制。
当使用相对位置闭环模式时,可以使用模拟信号和脉冲信号做为控制变量,电机的目标位置与控制变量(电压值、频率、脉宽)的大小成线性变化,例如模拟信号输入为5V时,电机目标位置为最大位置(需出厂设置,与编码器分辨率有关)。
控制使能信号,电机可以迅速地在初始位置和目标位置之间往返。
电机与外部电位器实现随动控制。
当使用绝对位置闭环模式时,不可以使用模拟信号或脉冲信号做为控制变量,只能使用数字信号。
通过RS232串口或CAN总线通讯的协议,直接把目标位置以及转速等控制变量发送给控制器。
A.位置闭环模式下,用户可以通过RS232或CAN总线控制电机转速。
B.相对位置闭环模式下,最大位置需要出厂设置(参数与编码器有关)。
C.控制器使用绝对位置闭环模式时,电机最低转速为1RPM。
3.闭环扭矩模式
力矩模式是一种特殊的闭环操作,在这种情况下,马达命令控制的是流过马达的电流而无视马达的实际转速。
对于马达,力矩直接对应电流。
因此,控制电流就是控制力矩。
该模式下控制器必须使用外部电流传感器做为反馈,否则电机将全速运行。
十、LED指示灯状态说明
正常状态(POWER绿灯长亮,STATUS红灯指示给定信号模式)
状态指示(周期2S)
模式说明
STATUS红灯闪烁一次
数字信号输入模式
STATUS红灯闪烁两次
脉冲输入模式
STATUS红灯闪烁三次
模拟量输入模式
故障状态(POWER绿灯长亮,STATUS红灯闪烁指示故障)
故障说明
STATUS红灯一闪一灭(较快)
短路
STATUS红灯快闪4下,再亮1秒
STATUS红灯快闪2下,再亮1.5秒
欠压或过压
STATUS红灯快灭1下,再亮1.875秒
功率级关断
十一、公司地址及联系方式
地址:
中国市天桥区北园大街洛河西路78号250033
:
078860173788601217
传真:
08
网址:
.jnky.
keyavip.163.
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