无损变换和无迹Kalman滤波算法Word文档格式.docx
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UT变换@#@核心思想:
@#@近似一种概率分布比近似任意一个非线性函数或非线性变换要容易。
@#@@#@假设n维向量x经过一个非线性变换得到y,即,x的均值为,协方差矩阵为。
@#@@#@步骤1:
@#@根据x的均值和协方差矩阵,采用一定的采样策略(此处采用对称采样)得到sigma点集。
@#@@#@其中,表示矩阵的第i列。
@#@@#@注,这里sigma点集乘以对应的权重,可得sigma点集的均值为,协方差为。
@#@@#@步骤2:
@#@对所采样的sigma点集中的每个sigma点通过非线性变换g(*),得到采样后的sigma点集。
@#@@#@步骤3:
@#@对变换后的sigma点集进行加权处理,得到输出变量y的均值和协方差。
@#@@#@UKF@#@非线性系统模型为:
@#@@#@1)状态初始条件为@#@2)Sigma点采样@#@3)时间更新@#@4)测量更新@#@
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- 关 键 词:
- 无损 变换 Kalman 滤波 算法
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