计算机控制试题Word文档格式.docx
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1)不完全微分法
在微分环节后引入低通滤波器
串联滤波器后的效果为
为滤波系数
微分环节在第一个采样周期中的作用削弱了。
并且微分环节可以持续多个采样周期,不同于改进前只在第一个采样周期起作用。
2)积分分离PID算法
当给定值发生突变时,首先PD计算,直到偏差小于一个阈值后,才进行积分运算。
优点是控制系统超调减小。
对于积分项设置一个积分分离阈值:
E0则有
这么做可以有效降低系统超调量,并且缩短调节时间。
解:
(a)
Gc(z)=z-1(c0+c1z-1)
Ge(z)=(1-z-1)2
因为Gc(z)=1-Ge(z)
所以z-1(c0+c1z-1)=1-(1-z-1)2
得c0=2;
c1=-1
Gc(z)=z-1(2-z-1)
D(z)=
Y(z)=Gc(z)*R(z)=(2z-1-z-2)*z-1/(1-z-1)2=2z-2+3z-3+4z-4+……
(b)
Gc(z)=kz-1(1+0.718z-1)
Ge(z)=1-Ge(z)=(1-z-1)(1+d1z-1)
所以kz-1(1+0.718z-1)=(1-d1)z-1+d1z-2
k=0.582,d1=0.418
Gc(z)=0.582z-1(1+0.718z-1)
Ge(z)=(1-z-1)(1+0.418z-1)
D(z)=
Y(z)=
若数字计算机的输入信号为
根据采样定理选择合理的采样周期T,设信号中的最高频率
定义为
。
;
所以有
由此可得
依采样定理得:
rad/s
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