最新32路舵机控制器说明书i.docx

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最新32路舵机控制器说明书i

最新版32路舵机控制器

使用说明书

舵机控制器说明图解如下：

1）安装驱动

详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。

2）上位机软件页面介绍说明

双击上位机软件

，打开软件界面，如下图：

左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。

舵机图标可自由拖拉。

“保存位置”：

保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效。

“复位图标”：

32个滑竿图标可以全部恢复到初始位置。

“极限切换”：

极限值有两种状态，分别是P500~2500和P600~2400，针对不用的舵机使用，此按钮可以切换滑竿图标的极限状态。

一般情况下不使用。

“舵机回中”：

可以使得32个滑竿全部归位到P1500的状态（中间位置），故称舵机回中。

“打开偏差B“：

打开机器人偏差文件。

“保存偏差B”：

保存机器人偏差文件。

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COM口选择端，选择正确的COM口后，点击连接。

“多路“是用于多台机器人控制，一般情况下不使用。

动作组调试运行窗口：

动作组下载及调用窗口：

初始化：

上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。

擦除：

对下载到主板上的动作组做清空操作。

擦除后需要点击初始化。

运行动作组：

运行已经下载到主板上的动作组。

停止：

停止运行动作组。

脱机运行：

运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。

禁用：

禁用脱机运行。

可以添加音乐，添加后，在播放音乐前打勾勾，点击动作组运行，可以使得音乐同步播放！

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舵机滑竿可以随意拖动

B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100，双击B，可以激活，B由灰色变成黑色，即可调节B值。

再次双击B，可以由黑色变成灰色，则无法调节。

机器人每个舵机的偏差调节完毕后，请点击“保存偏差B“的按钮，自己给这个偏差文件命名，下次使用机器人的时候，可以直接导入偏差：

点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。

P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500，通过极限切换可以切换成600~2400。

注意：

保存偏差B和保存动作组，需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

所保存的文件皆是XML格式。

正是因为有P和B的存在，所以舵机的实际位置应该是P+B。

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#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。

3）舵机板供电接口说明

注意：

如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。

首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为6.5V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VCC电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.

基本的供电方案可分为2种，实物接线图如下：

第一种供电方案，此供电方案比较常用，用于给6个舵机以上的机器人供电，主要应用于各类机械臂，8自由度以上的双足机器人，四足机器人、六足机器人。

取出降压芯片。

将降压芯片中间2个引脚撇掉。

然后取出电池对接线，再取出电线，截成2段。

如下图所示，然后焊接好。

一定要焊接，不可以缠上去。

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第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下，一般不超6个舵机，因为没有接降压芯片，所以一定要把舵机接在10~15号舵机接口上，主要应用于6自由度双足机器人，4自由度双足机器人。

手柄接收器和舵机板的连接方法

PS2接口9P线接口说明（接收器的数字1-9跟主板的1-9，需一一对应方可有效工作），蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。

模式开关切换到PS2模式下：

在手柄里面装两节7号电池（自备），打开手柄的电源开关，就可以提取上位机软件保存好的动作组。

PS2手柄解码表如下：

SELECT

+START

默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）/第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、216、17、18号舵机

 每按一次SELECT+START切换一次工作模式，共2种工作模式。

先按下SELECT再按下START

 START

动作组模式下运行第0组动作，速度初始化、单舵机微调模式下0、1、216、17、18号舵机复位。

 前

 运行第1组动作组/0号舵机正转

↑

 后

 运行第2组动作组/0号舵机反转

↓

 左

 运行第 3 组动作组/1号舵机正转

 ←

 右

 运行第 4组动作组/1号舵机反转

 →

△

 运行第 5组动作组/16号舵机正转

 △

×

 运行第 6组动作组/16号舵机反转

 ×

□

 运行第 7组动作组/17号舵机正转

 □

O

 运行第 8组动作组/17号舵机正转

 O

 L1

 运行第9组动作组/2号舵机正转

  R1

 运行第10组动作组/18号舵机正转

 SELECT+△

 运行第 11组动作组

 先按下SELECT再按下△

 SELECT+×

 运行第 12组动作组

 先按下SELECT再按下×

 SELECT+□

 运行第 13组动作组

 先按下SELECT再按下□

 SELECT+O

 运行第 14组动作组

 先按下SELECT再按下O

SELECT+L1

 运行第15组动作组

 先按下SELECT再按下L1

SELECT+R1

 运行第16组动作组

 先按下SELECT再按下R1

 L2

  动作组减速/2号舵机反转

 R2

     动作组加速/18号舵机反转

运行动作组与脱机运行的区别：

运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组

脱机运行是舵机板一供电便可马上运行该动作组。

如果打算用手柄来操作动作组，就不要点脱机动作组了。

如果已经开启了脱机动作组，点击禁用按键便可停止。

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软件偏差的使用

有时候我们用舵机板把舵机调到了一个角度（比如P1500），然后安装舵盘，有时候会发现，这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差，这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差修复B（-100,100），

这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节。

如图所示如果B=20P=1500，实际舵机板发送P1520，用于修复舵机偏差。

每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调节好B后可保存，自己命好文件名，下次使用的时候，直接打开重新导入。

5）高级控制篇

32路舵机控制器外接单片机通讯接线图

外接单片机时，请去掉2个跳线帽。

其中单片机GND跟舵机板的-必须连上，而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电，如果单片机是3.3V供电,那么请自身供电。

注意：

外接单片机模式下无法使用PS2手柄。

舵机控制指令集

#PS...#PST

=舵机号,0-31.

=脉冲宽度单位微秒,范围500-2500.

=移动速率us/s每秒移动脉宽数针对一个舵机有效

=移动到指定位置使用的毫秒数（Optional）

例：

"#5P1600S750"

移动舵机号5到脉宽1600us速率为每秒移动脉宽750微秒

"#5P1600#10P750T2500"

移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us使用时间为2500ms

注：

T可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号

#5P1600#10P750#12P1700S500T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定

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外接单片机或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明

运行动作组：

PL

SQ[SM][IX][ONCE]

PL0指定动作场景必须指定

SQ指定动作组编号s,0–127不指定为0

SM指定速度比m,–200-200不指定为100

IX指定启动动作组开始步编号i,0-255。

不指定为0

ONCE指定执行动作一次。

不指定为循环运行

范例说明如下：

PL0SQ5

在动作场景中运行动作组5，100%速度正向运行。

（最常用！

）

PL0SM-50

改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。

PL0SM0

暂停动作场景（设置速度为0）

PL0SM200

改变动作场景的速度为200%正向运行。

PL0

停止动作场景（常用！

）

PL0SQ15IX2SM-70ONCE

在动作场景中运行动作组15，开始步编号为2,以70%的速度反向运行,只运行一次

ARDUINO控制舵机板范例：

void setup（）

{

Serial.begin（115200）;//波特率锁定在115200，不能修改

}

void loop（）

 {

Serial.println（"PL0"）;//先停止以前的动作组

delay（100）;//延时

  Serial.println（"PL0 SQ1 SM100"）;//以100%速度运行动作组1

  delay（500）;//延时500MS，以保证该动作组运行完成

Serial.println（"#5P1600T500"）;//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置

  delay（500）;//延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置

}

注意外接单片机，波特率必须保证在115200，通讯代码需加回车\r\n

如舵机控制：

#5P1600T500\r\n

多路舵机控制：

#5P1600#6P1200#7P1800T500\r\n

动作组控制：

PL0 SQ1 SM100\r\n

如果用串口调试助手的话，直接按下回车键即可，无需输入\r\n，比如：

#5P1600T500

希望大家仔仔细细看完此使用说明，配合着使用视频的介绍，能熟练掌握此款32路舵机控制板的使用！