PLC控制及集成技术.ppt
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PLC控制及集成技术控制及集成技术四川省专业技术人员高级研修班四川省专业技术人员高级研修班机电液一体化集成控制技术及发展趋势机电液一体化集成控制技术及发展趋势PLCPLC控制技术应用概况及发展趋势控制技术应用概况及发展趋势PLCPLC在机电液一体化集成控制中的应用在机电液一体化集成控制中的应用PLCPLC控制及集成技术控制及集成技术1.11.1引言引言1.21.2五大组成要素五大组成要素四大原则四大原则1.31.3机电液一体化的发展趋势机电液一体化的发展趋势一一机电液一体化集成控制技术及发展趋势机电液一体化集成控制技术及发展趋势1.11.1引引言言机电液一体化是机械技术、液压技术与电子技术的机电液一体化是机械技术、液压技术与电子技术的结合。
以机械为主体,以液压作传动,以计算机技术作结合。
以机械为主体,以液压作传动,以计算机技术作控制,尤其是以智能控制为核心,将整个过程作为一个控制,尤其是以智能控制为核心,将整个过程作为一个完整的系统看待,强调各种技术的协同和融合,是一种完整的系统看待,强调各种技术的协同和融合,是一种以产品和过程为基础的系统工程技术。
以产品和过程为基础的系统工程技术。
机电一体化技术是机电技术、液压技术、微电子技机电一体化技术是机电技术、液压技术、微电子技术及各相关技术相互融合的产物。
术及各相关技术相互融合的产物。
机电液一体化系统绝非机械、液压与电子电器的机电液一体化系统绝非机械、液压与电子电器的简单组合。
机电液一体化系统中采用的技术,不仅包简单组合。
机电液一体化系统中采用的技术,不仅包含了机械本体技术、液压传动技术、伺服技术、计算含了机械本体技术、液压传动技术、伺服技术、计算机技术、通信与网络技术、传感与检测技术、自动控机技术、通信与网络技术、传感与检测技术、自动控制技术等多种技术的综合运用,更重要的是运用了系制技术等多种技术的综合运用,更重要的是运用了系统工程技术。
统工程技术。
系统技术即以整体的概念组织应用各种相关的技系统技术即以整体的概念组织应用各种相关的技术,从全局角度和系统目标出发,将总体分解成相互术,从全局角度和系统目标出发,将总体分解成相互关联的若干功能单元,接口技术是系统技术中一个重关联的若干功能单元,接口技术是系统技术中一个重要方面,它是实现系统各部分有机连接的保证。
要方面,它是实现系统各部分有机连接的保证。
1.11.1引言引言1.21.2五大组成要素五大组成要素四大原则四大原则1.31.3机电液一体化的发展趋势机电液一体化的发展趋势一一机电液一体化集成控制技术及发展趋势机电液一体化集成控制技术及发展趋势1.21.2五大组成要素五大组成要素四大原则四大原则五大组成要素五大组成要素一个机电一体化系统中一般由以下五大组成要素一个机电一体化系统中一般由以下五大组成要素有机结合而成:
有机结合而成:
结构组成要素结构组成要素动力组成要素动力组成要素运动组成要素运动组成要素感知组成要素感知组成要素职能组成要素职能组成要素结构组成要素结构组成要素机械本体是系统的所有功能要素机械本体是系统的所有功能要素的机械支持结构,一般包括有机身、框架、支撑、联的机械支持结构,一般包括有机身、框架、支撑、联接等。
接等。
动力组成要素动力组成要素动力驱动部分依据系统控制的要动力驱动部分依据系统控制的要求,为系统提供能量和动力的传递以使系统能够正常求,为系统提供能量和动力的传递以使系统能够正常运行。
运行。
感知组成要素感知组成要素测试传感部分对系统的运行所需测试传感部分对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测,并要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测,并变成可以识别的信号,传输给信息处理单元,经过分变成可以识别的信号,传输给信息处理单元,经过分析、处理后产生相应的控制信息。
析、处理后产生相应的控制信息。
职能组成要素职能组成要素控制及信息处理部分将来自测试控制及信息处理部分将来自测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后,按照信息处理结果和规定的储、分析、加工处理后,按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令,控制整个系统有目的的程序与节奏发出相应的指令,控制整个系统有目的的运行。
运行。
运动组成要素运动组成要素执行机构根据控制及信息处理部执行机构根据控制及信息处理部分发出的指令,完成规定的动作和功能。
分发出的指令,完成规定的动作和功能。
1.21.2五大组成要素五大组成要素四大原则(续)四大原则(续)四大原则四大原则一个构成机电一体化系统的五大组成要素其内部一个构成机电一体化系统的五大组成要素其内部及相互之间都必须遵循以下四大原则:
及相互之间都必须遵循以下四大原则:
接口耦合接口耦合运动传递运动传递信息控制信息控制能量转换能量转换接口耦合接口耦合两个需要进行信息交换和传递的环节之两个需要进行信息交换和传递的环节之间,由于信息模式不同(数字量与模拟量、串行码与并间,由于信息模式不同(数字量与模拟量、串行码与并行码、连续脉冲与序列脉冲等)无法直接传递和交换,行码、连续脉冲与序列脉冲等)无法直接传递和交换,必须通过接口耦合来实现。
而两个信号强弱相差悬殊的必须通过接口耦合来实现。
而两个信号强弱相差悬殊的环节之间,也必须通过接口耦合后,才能匹配。
变换放环节之间,也必须通过接口耦合后,才能匹配。
变换放大的信号要在两个环节之间可靠、快速、准确的交换、大的信号要在两个环节之间可靠、快速、准确的交换、传递,必须遵循一致的时序、信号格式和逻辑规范,因传递,必须遵循一致的时序、信号格式和逻辑规范,因此接口耦合时就必须具有保证信息的逻辑控制功能,使此接口耦合时就必须具有保证信息的逻辑控制功能,使信息按规定的模式进行交换与传递。
信息按规定的模式进行交换与传递。
能量转换能量转换两个需要进行传输和交换的环节之间,两个需要进行传输和交换的环节之间,由于模式不同而无法直接进行能量的转换和交流,必须由于模式不同而无法直接进行能量的转换和交流,必须进行能量的转换,能量的转换包括执行器、驱动器及其进行能量的转换,能量的转换包括执行器、驱动器及其不同类型能量的最优转换方法及原理。
不同类型能量的最优转换方法及原理。
信息控制信息控制在系统中,所谓智能组成要素的系统控在系统中,所谓智能组成要素的系统控制单元,在软硬件的保证下,完成信息的采集、传输、制单元,在软硬件的保证下,完成信息的采集、传输、储存、分析、运算、判断、决策,以达到信息控制的目储存、分析、运算、判断、决策,以达到信息控制的目的。
对于智能化程度高的信息控制系统还包含了知识获的。
对于智能化程度高的信息控制系统还包含了知识获取、推理机制以及自学习功能等知识驱动功能。
取、推理机制以及自学习功能等知识驱动功能。
运动传递运动传递运动传递使构成机电一体化系统各组运动传递使构成机电一体化系统各组成要素之间,不同类型运动的变换与传输以及以运动控成要素之间,不同类型运动的变换与传输以及以运动控制为目的的优化。
制为目的的优化。
1.11.1引言引言1.21.2五大组成要素五大组成要素四大原则四大原则1.31.3机电液一体化的发展趋势机电液一体化的发展趋势一一机电液一体化集成控制技术及发展趋势机电液一体化集成控制技术及发展趋势1.31.3机电一体化的发展趋势机电一体化的发展趋势随着液压传动技术、微电子技术和计算机技术突随着液压传动技术、微电子技术和计算机技术突飞猛进地发展,机电液一体化技术则越来越向着系统飞猛进地发展,机电液一体化技术则越来越向着系统化、智能化的方向发展,如今,机电一体化已发展出化、智能化的方向发展,如今,机电一体化已发展出众多核心技术,支持着工程领域的发展。
众多核心技术,支持着工程领域的发展。
11向智能系统化方向发展向智能系统化方向发展所谓智能化,是指系统对机器行为的准确描述,是所谓智能化,是指系统对机器行为的准确描述,是在控制理论的基础上,吸收人工智能、运筹学、计算机在控制理论的基础上,吸收人工智能、运筹学、计算机科学、模糊数学、心理学、生理学和混沌动力学等新思科学、模糊数学、心理学、生理学和混沌动力学等新思想、新方法,模拟人类智能,使它具有判断推理、逻辑想、新方法,模拟人类智能,使它具有判断推理、逻辑思维、自主决策等能力,以求得到更高的控制目标。
诚思维、自主决策等能力,以求得到更高的控制目标。
诚然,使机电一体化产品具有与人完全相同的智能,是不然,使机电一体化产品具有与人完全相同的智能,是不可能的,也是不必要的。
但是,高性能、高速的微处理可能的,也是不必要的。
但是,高性能、高速的微处理器使机电一体化产品赋有低级智能或人的部分智能,则器使机电一体化产品赋有低级智能或人的部分智能,则是完全可能而必要的。
是完全可能而必要的。
所谓系统化,是指机电产品系统体系结构进一步所谓系统化,是指机电产品系统体系结构进一步采用模式化和开放式的总线结构,机电系统各部分可采用模式化和开放式的总线结构,机电系统各部分可以灵活组态,进行任意组合,这是机电液一体化和传以灵活组态,进行任意组合,这是机电液一体化和传统机械自动化的主要区别之一。
统机械自动化的主要区别之一。
另外,另外,机电液一体化的通信功能大大加强,局部机电液一体化的通信功能大大加强,局部网络开始被大范围地使用。
网络开始被大范围地使用。
较高级的系统利用软件技术可以实现硬件难以实较高级的系统利用软件技术可以实现硬件难以实现的功能,使机械系统增加柔性。
现的功能,使机械系统增加柔性。
未来的机电液一体化更加注重产品与人的关系,未来的机电液一体化更加注重产品与人的关系,机电产品开始向着生物系统化的方向发展。
机电产品开始向着生物系统化的方向发展。
22向大型化和微型化方向发展向大型化和微型化方向发展未来的机电一体化将会高度融合微机械技术、软件未来的机电一体化将会高度融合微机械技术、软件技术和微电子技术,所以未来的机电产品系统能进行精技术和微电子技术,所以未来的机电产品系统能进行精细操作,在航空航天、生物医学和信息技术等领域都将细操作,在航空航天、生物医学和信息技术等领域都将有广阔的应用前景有广阔的应用前景。
33向模块化和规范化方向发展向模块化和规范化方向发展由于机电一体化产品种类繁多,研制、开发和应用由于机电一体化产品种类繁多,研制、开发和应用工作相当复杂,所以需要制定一系列标准来规范生产过工作相当复杂,所以需要制定一系列标准来规范生产过程,并最好形成大量标准化的应用模块,以方便应用。
程,并最好形成大量标准化的应用模块,以方便应用。
在这种形势背景下,机电一体化开始向着模块化和规范在这种形势背景下,机电一体化开始向着模块化和规范化的方向发展,如此一来,不仅可以迅速开发新产品,化的方向发展,如此一来,不仅可以迅速开发新产品,而且还可以扩大生产规模,大大节约成本。
而且还可以扩大生产规模,大大节约成本。
44向网络化方向发展向网络化方向发展计算机技术的突出成就是网络技术。
网络技术的兴计算机技术的突出成就是网络技术。
网络技术的兴起和飞速发展给科技、生产、政治、军事、教育及人们起和飞速发展给科技、生产、政治、军事、教育及人们的日常生活都带来了巨大的变革。
由于远程控制的终端的日常生活都带来了巨大的变革。
由于远程控制的终端设备本身就是机电一体化产品。
现场总线和局域网技术设备本身就是机电一体化产品。
现场总线和局域网技术已成大势,因此,机电液一体化产品无疑将朝着网络化已成大势,因此,机电液一体化产品无疑将朝着网络化方向发展。
方向发展。
55向节能、高效、可靠和环保方向发展,即向绿向节能、高效、可靠和环保方向发展,即向绿色化方向发展色化方向发展绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程绿色产品在其设计、制造、使用和销毁的生命过程中,必须符合特定的环境保护和人类健康的要求,对生中,必须符合特定的环境保护和人类健康的要求,对生态环境无害或危害极少,资源利用率极高。
机电液一体态环境无害或危害极少,资源利用率极高。
机电液一体化的绿色化主要是指,通过有效利用液压传动和电子控化的绿色化主要是指,通过有效利用液压传动和电子控制,广泛采用以负荷反馈为核心的电子控制装置,使设制,广泛采用以负荷反馈为核心的电子控制装置,使设备处于最佳功率、耗能状态和最佳排污状态,实现输出备处于最佳功率、耗能状态和最佳排污状态,实现输出功率和能耗的最佳匹配,大大降低能耗或污染物排放。
功率和能耗的最佳匹配,大大降低能耗或污染物排放。
机电液一体化集成控制技术及发展趋势机电液一体化集成控制技术及发展趋势PLCPLC控制技术应用概况及发展趋势控制技术应用概况及发展趋势PLCPLC在机电液一体化集成控制中的应用在机电液一体化集成控制中的应用PLCPLC控制及集成技术控制及集成技术2.1PLC2.1PLC控制在自动控制中的地位控制在自动控制中的地位2.2PLC2.2PLC控制发展趋势控制发展趋势二二PLCPLC控制技术应用概况及发展趋势控制技术应用概况及发展趋势2.1PLC2.1PLC控制在自动控制中的地位控制在自动控制中的地位自动化系统中典型设施自动化系统中典型设施仪器仪表检测控制系统仪器仪表检测控制系统继电接触控制系统继电接触控制系统PLCDCS(分散控制系统)(分散控制系统)IPC(工业控制计算机)(工业控制计算机)近代其中最为显著的是近代其中最为显著的是PLC、DCS和和IPC的应用,的应用,这三大设施的应用大大推进了机电液一体化进程,推这三大设施的应用大大推进了机电液一体化进程,推进了自动化的智能化、集成化、综合化、网络化、信进了自动化的智能化、集成化、综合化、网络化、信息化、绿色化发展进程,被人们称为现代工业控制三息化、绿色化发展进程,被人们称为现代工业控制三大支柱。
大支柱。
而在而在PLC、DCS和和IPC这三大控制支柱的应用中,这三大控制支柱的应用中,PLC起到了基础的作用,主流和主体作用,在某些应起到了基础的作用,主流和主体作用,在某些应用领域一定程度上起到了引领作用。
用领域一定程度上起到了引领作用。
DCSDCS优势优势通信网络功能强大,可方便地组建分散型(即控通信网络功能强大,可方便地组建分散型(即控制分散,管理监控集中)制分散,管理监控集中)控制系统控制功能、通讯联网功能、管理监控功控制系统控制功能、通讯联网功能、管理监控功能可以做到非常复杂能可以做到非常复杂缺陷缺陷价格居高不下价格居高不下适应范围受限,在功能较简单、单一的场合、体适应范围受限,在功能较简单、单一的场合、体积受限的场合或价格要求低的场合显然是行不通的积受限的场合或价格要求低的场合显然是行不通的DCSDCS主要适合于控制范围比较大,控制参数多且主要适合于控制范围比较大,控制参数多且复杂,众多控制参数关联度较高,全系统控制任务复复杂,众多控制参数关联度较高,全系统控制任务复杂,整个控制系统不仅要求局部优化且更强调全局优杂,整个控制系统不仅要求局部优化且更强调全局优化同时要求控制、管理甚至包含决策一体化的这类场化同时要求控制、管理甚至包含决策一体化的这类场合。
合。
IPC(IPC(工控机工控机)优点优点构建输入、输出过程通道方便,便于各种各样的构建输入、输出过程通道方便,便于各种各样的检测和控制需求检测和控制需求便于应用基于便于应用基于PC机开发的许多应用于检测、数据机开发的许多应用于检测、数据处理、复杂控制算法、复杂数据传输通讯等功能的成处理、复杂控制算法、复杂数据传输通讯等功能的成果,更方便于控制智能化果,更方便于控制智能化工控机控制系统适合于中、小型系统工控机控制系统适合于中、小型系统PLCPLC优势优势PLCPLC驱动能力强驱动能力强在强电场、强磁场中抗干扰能力极强在强电场、强磁场中抗干扰能力极强编程容易编程容易即使即使DCSDCS或或IPCIPC控制系统中,往往仍借助控制系统中,往往仍借助PLCPLC强大的强大的功能,采用功能,采用PLCPLC作为它们的底层控制部分或现场直接控作为它们的底层控制部分或现场直接控制部分制部分PLCPLC由于应用范围极广,其销售应用数量远远高于由于应用范围极广,其销售应用数量远远高于DCSDCS和和IPCIPC的销售应用数量。
据统计,的销售应用数量。
据统计,PLCPLC销售额约占工销售额约占工业控制系统市场份额的业控制系统市场份额的50%50%左右,在工业控制系统市场左右,在工业控制系统市场中占有主要地位,近年并一直保持继续上升的势头。
中占有主要地位,近年并一直保持继续上升的势头。
PLCPLC在控制领域的牢固地位及其发展在控制领域的牢固地位及其发展在工业现场普遍恶劣的环境下在工业现场普遍恶劣的环境下PLCPLC的显著的高可靠的显著的高可靠性奠定了其存在的非凡意义。
无论从硬件或软件的角度性奠定了其存在的非凡意义。
无论从硬件或软件的角度上说,上说,DCSDCS或或IPCIPC的耐环境适应能力都无法和的耐环境适应能力都无法和PLCPLC相抗相抗衡。
衡。
随着时间的推移,近年来,随着时间的推移,近年来,PLCPLC的大幅度突飞猛进的大幅度突飞猛进的变化使得它在控制领域的地位更进一步提高,使得其的变化使得它在控制领域的地位更进一步提高,使得其主流地位在一定时期内还不易动摇。
主流地位在一定时期内还不易动摇。
1.1.在功能、性能、规模上不断追求广泛的适应性在功能、性能、规模上不断追求广泛的适应性多数多数PLCPLC厂家不断研究开发推出更多功能、更高性厂家不断研究开发推出更多功能、更高性能、体积更小、功耗更省、价格更便宜的能、体积更小、功耗更省、价格更便宜的PLCPLC,使,使PLCPLC的的应用领域扩大到工矿企业之外的其它许多行业,甚至引应用领域扩大到工矿企业之外的其它许多行业,甚至引入娱乐场所、商业行业和家庭住宅等各种领域。
入娱乐场所、商业行业和家庭住宅等各种领域。
2.2.加强与加强与DCSDCS和和IPCIPC等自动化设施的融合与集成等自动化设施的融合与集成鉴于现代控制日趋复杂,迫使鉴于现代控制日趋复杂,迫使PLCPLC厂商不断探寻技厂商不断探寻技术上的进步术上的进步将将DCSDCS与与IPCIPC的优良功能融入的优良功能融入PLCPLC,强化通讯能力,强化通讯能力和网络功能,在诸如模拟量检测、和网络功能,在诸如模拟量检测、PIDPID调节、数据信号调节、数据信号处理、通讯和网络等诸多功能方面有长足的进步。
处理、通讯和网络等诸多功能方面有长足的进步。
在在PLCPLC中发展混合控制,即将分布式系统的分散中发展混合控制,即将分布式系统的分散控制集中管理的一些功能融入控制集中管理的一些功能融入PLCPLC中。
中。
发展集成功能,即集成顺序控制、运动控制、发展集成功能,即集成顺序控制、运动控制、过程控制、传动控制于统一的平台。
这样就一改初期过程控制、传动控制于统一的平台。
这样就一改初期PLCPLC只能够当配角的局面,在很多应用领域替代只能够当配角的局面,在很多应用领域替代DCSDCS或或IPCIPC产品完成同样的功效。
从而使得一般担任小角色的产品完成同样的功效。
从而使得一般担任小角色的PLCPLC逐步登上独当一面的更大舞台。
在这样的情势下,逐步登上独当一面的更大舞台。
在这样的情势下,PLCPLC不但能够担任小角色,同时也一样能够胜任大角色不但能够担任小角色,同时也一样能够胜任大角色3.PLC3.PLC开放性增强开放性增强早期的早期的PLCPLC的严重缺陷,在于的严重缺陷,在于PLCPLC的软、硬件体系的软、硬件体系结构是封闭的而不是开放的。
大多数结构是封闭的而不是开放的。
大多数PLCPLC采用各自专用采用各自专用的寻址方式和指令系统,硬件也采用各自专用的总线、的寻址方式和指令系统,硬件也采用各自专用的总线、专用的通信网络以及协议,使各种专用的通信网络以及协议,使各种PLCPLC互不兼容。
近年互不兼容。
近年来来IEC61131-3IEC61131-3可编程序控制器的编程软件标准可编程序控制器的编程软件标准的的采用,为各别不同的采用,为各别不同的PLCPLC编程标准化铺平了道路。
编程标准化铺平了道路。
各种控制设施相互竞争相互依存的局面各种控制设施相互竞争相互依存的局面PLCPLC在一定程度上挤占了部分在一定程度上挤占了部分DCSDCS的市场。
的市场。
PLCPLC与与IPCIPC的竞争表现得异常激烈,原因是:
的竞争表现得异常激烈,原因是:
由于由于IPCIPC在开放性方面的优势,上位机采用在开放性方面的优势,上位机采用IPCIPC的的可能性将会更多可能性将会更多在更深层面上的对抗体现在在更深层面上的对抗体现在“PC+PC+现场总线现场总线+分布分布式式I/OI/O体系体系”与传统的与传统的“PC+PLCPC+PLC体系体系”的竞争和基于的竞争和基于PCPC的的SOFTSOFTPLCPLC(软(软PLCPLC)与传统)与传统PLCPLC的竞争。
的竞争。
由于历史原因,由于历史原因,PLCPLC的编程方法和控制思想已为数的编程方法和控制思想已为数量相当庞大的自动化业界人员所熟悉,这是目前任何其量相当庞大的自动化业界人员所熟悉,这是目前任何其他工业控制器无法与之相提并论的巨大知识资源,如果他工业控制器无法与之相提并论的巨大知识资源,如果对此视而不见,会不会对对此视而不见,会不会对PLCPLC、DCSDCS、PC-BASEDPC-BASED等技术等技术的发展造成阻碍,是值得我们深思熟虑的。
因此,无论的发展造成阻碍,是值得我们深思熟虑的。
因此,无论深入开发深入开发DCSDCS、IPCIPC或或FCSFCS系统的更新技术产品,都不应系统的更新技术产品,都不应当脱离这一重要现实。
当脱离这一重要现实。
伴随着电子技术、网络技术和软件技术的发展,体伴随着电子技术、网络技术和软件技术的发展,体现在现在PLCPLC、DCSDCS、IPCIPC等控制系统之间的界限已经越来越等控制系统之间的界限已经越来越模糊。
各主要工控产品供应商,都一直致力于模糊。
各主要工控产品供应商,都一直致力于“取子之取子之长,补己之短长,补己之短”,将全新的技术和理念融合到自己的产,将全新的技术和理念融合到自己的产品中,并力图为千差万别的控制系统应用提供集成的、品中,并力图为千差万别的控制系统应用提供集成的、新一代的控制平台。
这种情况其实质是相互依存,优势新一代的控制平台。
这种情况其实质是相互依存,优势互补,互补,“你中有我,我中有你你中有我,我中有你”。
一个长期共存,取长。
一个长期共存,取长补短的局面,是有利于各种技术长足发展的。
补短的局面,是有利于各种技术长足发展的。
目前更多的厂商关注到产品的互操作性和互换性以目前更多的厂商关注到产品的互操作性和互换性以及标准化的开放工业网络和各种开放型的工业控制平台及标准化的开放工业网络和各种开放型的工业控制平台以及交互信息的相关协议,如以及交互信息的相关协议,如OPCOPC和和XMLXML等,同时等,同时IECIEC组组织还拟订了普遍适用于织还拟订了普遍适用于DCSDCS、IPCIPC和和PLCPLC的编程标准的编程标准IECIEC61131-361131-3,为,为DCSDCS、IPCIPC和和PLCPLC在更高层面上的相互融合在更高层面上的相互融合提供了有力的技术支持。
这些现象都是很好的苗头。
提供了有力的技术支持。
这些现象都是很好的苗头。
避免一味地无谓探讨避免一味地无谓探讨“谁将淘汰谁谁将淘汰谁”的误区。
的误区。
2.1PLC2.1PLC控制在自动控制中的地位控制在自动控制中的地位2.2PLC2.2PLC控制发展趋势控制发展趋势二二PLCPLC控制技术应用概况及发展趋势控制技术应用概况及发展趋势2.2PLC2.2PLC控制发展趋势控制发展趋势PLCPLC未来发展的主要趋势体现在自身功能的不断增未来发展的主要趋势体现在自身功能的不断增强,处理速度不断加快,性强,处理速度不断加快,性/价
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