嵌入式系统学习课件C7.ppt
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1嵌入式技术及应用嵌入式技术及应用ARMARM与与C/OS-C/OS-七、七、基于基于ARM的硬件系统结构设计的硬件系统结构设计中北大学信息与通信工程学院中北大学信息与通信工程学院杨光杨光2本节提要本节提要113322554466基于基于ARM的硬件系统体系结构的硬件系统体系结构存储器接口设计存储器接口设计网络接口设计网络接口设计I/OI/O接口设计接口设计人机交互接口设计人机交互接口设计其它通讯接口设计其它通讯接口设计3基于ARM的硬件设计主要介绍基于主要介绍基于ARM7ARM7的嵌入式硬件开发平台的设计方的嵌入式硬件开发平台的设计方法,包括结构、主要接口、存储器选用方案以及外设、显法,包括结构、主要接口、存储器选用方案以及外设、显示等方面的内容。
示等方面的内容。
l嵌入式硬件开发平台的体系结构嵌入式硬件开发平台的体系结构l外围存储器接口设计方法外围存储器接口设计方法l键盘、键盘、LCDLCD等人机交互接口的设计等人机交互接口的设计l触摸屏的设计触摸屏的设计l以太网设计以太网设计lCANCAN总线设计总线设计4SamsungS3C44B0XlSamsungS3C44B0XSamsungS3C44B0X微处理器是三星公司专为手持设备和微处理器是三星公司专为手持设备和一般应用提供的高性价比和高性能的微控制器解决方案,一般应用提供的高性价比和高性能的微控制器解决方案,它使用它使用ARM7TDMIARM7TDMI核,工作在核,工作在66MHZ66MHZ。
为了降低系统总成为了降低系统总成本和减少外围器件,这款芯片中还集成了下列部件:
本和减少外围器件,这款芯片中还集成了下列部件:
l8KBCache8KBCache、外部存储器控制器、外部存储器控制器、LCDLCD控制器、控制器、44个个DMADMA通通道、道、22通道通道UARTUART、11个多主个多主I2CI2C总线控制器、总线控制器、11个个IISIIS总线总线控制器,控制器,55通道通道PWMPWM定时器及一个内部定时器、定时器及一个内部定时器、7171个通用个通用I/OI/O口、口、88个外部中断源、实时时钟、个外部中断源、实时时钟、88通道通道1010位位ADCADC等。
等。
5基于ARM的嵌入式硬件平台体系结构6芯片体系结构7本节提要本节提要113322554466基于基于ARM的硬件系统体系结构的硬件系统体系结构存储器接口设计存储器接口设计网络接口设计网络接口设计I/OI/O接口设计接口设计人机交互接口设计人机交互接口设计其它通讯接口设计其它通讯接口设计8S3C44B0X存储系统的特征l支持数据存储的大支持数据存储的大/小端选择小端选择(通过外部引脚进行选择通过外部引脚进行选择)l地址空间:
具有地址空间:
具有88个存储体,每个存储体可达个存储体,每个存储体可达32Mb32Mb,总总共可达共可达256Mb256Mb。
l对所有存储体的访问大小均可进行改变(对所有存储体的访问大小均可进行改变(88位位1616位位3232位)位)l88个存储体中,个存储体中,Bank0Bank0Bank5Bank5可支持可支持ROMROM、SRAMSRAM;Bank6Bank6、Bank7Bank7可支持可支持ROMROM、SRAMSRAM和和FPFPEDOEDOSDRAMSDRAM等。
等。
l77个存储体的起始地址固定,个存储体的起始地址固定,11个存储体的起始地址可个存储体的起始地址可变。
变。
9复位后的S3C44B0X的存储器映射表10Bank0总线宽度配置总线宽度配置11系统的存储空间分配lBank0:
Bank0:
两片两片512KFlash512KFlash,放置系统引导程序,系统上电复位后,放置系统引导程序,系统上电复位后,PCPC指针自动指向指针自动指向Bank0Bank0的第一个单元,进行系统自举。
的第一个单元,进行系统自举。
lBank1Bank1:
K9F2808K9F2808(三星三星16MbyteFlash16MbyteFlash),),非线性寻址。
具体的非线性寻址。
具体的时序可以参考时序可以参考K9F2808K9F2808的的datasheetdatasheetlBank2Bank2:
USBN9603USBN9603。
USBUSB设备端接口芯片,占用系统外部中断设备端接口芯片,占用系统外部中断00。
88位数据总线。
位数据总线。
lBank3Bank3、Bank4Bank4未接设备。
可以供扩展使用未接设备。
可以供扩展使用lBank5Bank5:
RTL8019ASRTL8019AS,ISAISA总线兼容的总线兼容的10M10M以太网(以太网(PHYPHYMACMAC层)控层)控制芯片。
占用系统外部中断制芯片。
占用系统外部中断11,1616位数据总线位数据总线12lBank6Bank6:
SDRAMSDRAM,起始地址为起始地址为0xC0000000xC000000。
在。
在SDRAMSDRAM中,前中,前512Kbyte512Kbyte的空间划分出来,作为系统的的空间划分出来,作为系统的LCDLCD显示缓冲区使用(更新其中的数显示缓冲区使用(更新其中的数据,就可以更新据,就可以更新LCDLCD的显示)。
系统的程序存储空间从的显示)。
系统的程序存储空间从0xC0800000xC080000开始。
也就是,引导系统的时候,需要把开始。
也就是,引导系统的时候,需要把system.binsystem.bin文件复制到文件复制到0xC0800000xC080000开始的地址空间,把开始的地址空间,把PCPC指针指向指针指向0xC0800000xC080000。
lBank7Bank7:
未使用。
可以扩展另一片未使用。
可以扩展另一片SDRAMSDRAM,或者其他的外设。
或者其他的外设。
l系统的同步串行口(系统的同步串行口(SIOSIO),),连接着触摸屏控制芯片连接着触摸屏控制芯片FM7843FM7843(与(与ADS7843ADS7843完全兼容)。
在同步串行口上,还可以扩展其他的芯片。
完全兼容)。
在同步串行口上,还可以扩展其他的芯片。
靠靠IOIO口控制设备的片选信号(口控制设备的片选信号(CSCS)来防止设备的冲突。
来防止设备的冲突。
l注:
系统的扩展接口上,注:
系统的扩展接口上,A0A0的标号,连接在的标号,连接在S3C44B0XS3C44B0X的的ADDR1ADDR1上,上,后面的地址依次向后错位。
后面的地址依次向后错位。
13S3C44B0X与FLASH的连接(HalfWord方式)14与与2片片8位的位的ROM连接方法连接方法15与与1片片16位的位的ROM连接连接16关于BOOTROMlBank0Bank0:
系统的启动系统的启动ROMROM(FlashRomFlashRom)。
)。
在系统复位的时候,处理在系统复位的时候,处理器的器的PCPC(程序计数器)指针指向程序计数器)指针指向0x00x0地址。
在地址。
在Bank0Bank0的起始地址的的起始地址的程序,就是系统的初始化程序。
此程序的主要任务是:
程序,就是系统的初始化程序。
此程序的主要任务是:
11、管理处理器的中断服务程序、管理处理器的中断服务程序l处理器的中断是从处理器的中断是从0x00x0地址开始,引导地址开始,引导ROMROM负责把这一部分的中断负责把这一部分的中断映射到另一个区域,以便系统处理。
具体的做法,可以参考映射到另一个区域,以便系统处理。
具体的做法,可以参考44binit.s44binit.s里面的代码。
(这部分代码是三星主页可以提供,它把里面的代码。
(这部分代码是三星主页可以提供,它把系统的中断,映射到了不同的指针所指向的地址空间(主要就是系统的中断,映射到了不同的指针所指向的地址空间(主要就是系统系统RAMRAM的空间)。
的空间)。
1722、初始化硬件平台,配置其他的、初始化硬件平台,配置其他的BankBanklS3C44B0XS3C44B0X的的Bank0Bank0是通过外部的一个管脚提供的上拉、下拉电阻来是通过外部的一个管脚提供的上拉、下拉电阻来配置的。
主要包括:
数据位数(配置的。
主要包括:
数据位数(88位、位、1616位、位、3232位),数据格式位),数据格式(大端、小端)。
而其他的(大端、小端)。
而其他的BankBank的配置,以及读写周期等信息是的配置,以及读写周期等信息是靠靠Bank0Bank0内部的代码配置相应的寄存器来实现的。
同时,系统的引内部的代码配置相应的寄存器来实现的。
同时,系统的引导导RomRom也负责配置系统的其他的一些寄存器,比如,系统的也负责配置系统的其他的一些寄存器,比如,系统的PLLPLL(锁频环)配置,系统的锁频环)配置,系统的IOIO口等一些端口功能的配置等等。
口等一些端口功能的配置等等。
1833、系统自动检测、系统自动检测l引导引导RomRom负责检测系统的启动所必须的外设是否正常。
主要是系统负责检测系统的启动所必须的外设是否正常。
主要是系统的的SDRAMSDRAM的检测。
的检测。
44、系统的软件设置,更新系统(、系统的软件设置,更新系统(system.binsystem.bin)l用户可以在系统启动的时候,按任意键,进入系统的软件设置状用户可以在系统启动的时候,按任意键,进入系统的软件设置状态。
通过引导态。
通过引导RomRom设置或者查看系统的一些软件信息。
包括:
通过设置或者查看系统的一些软件信息。
包括:
通过开启开启USBUSB端口;更新系统文件端口;更新系统文件system.binsystem.bin;LCDLCD显示测试;演示程显示测试;演示程序的装载测试;键盘测试;触摸屏的坐标校准;触摸屏测试;以序的装载测试;键盘测试;触摸屏的坐标校准;触摸屏测试;以太网地址的设置等太网地址的设置等19本节提要本节提要113322554466基于基于ARM的硬件系统体系结构的硬件系统体系结构存储器接口设计存储器接口设计网络接口设计网络接口设计I/O接口设计接口设计人机交互接口设计人机交互接口设计其它通讯接口设计其它通讯接口设计20I/O子系统的层次模型lI/OI/O子系统:
子系统:
I/OI/O设备、相关的设备驱动程序和设备、相关的设备驱动程序和I/OI/O子系统组成嵌入式子系统组成嵌入式I/OI/O子系统。
子系统。
lI/OI/O子系统的目标是对子系统的目标是对RTOSRTOS和应用程序员隐藏设备特定的信息,并且对和应用程序员隐藏设备特定的信息,并且对系统的外围系统的外围I/OI/O设备提供一个统一的访问方法。
设备提供一个统一的访问方法。
21从不同角度看I/O系统l从系统软件开发者角度看,从系统软件开发者角度看,I/OI/O操作意味着与设备的通信、操作意味着与设备的通信、对设备编程初始化和请示执行设备与系统之间的实际数据传对设备编程初始化和请示执行设备与系统之间的实际数据传输以及操作完成后通知请求者。
系统软件工程师必须理解设输以及操作完成后通知请求者。
系统软件工程师必须理解设备的物理特性,如寄存器的定义和设备的访问方法。
备的物理特性,如寄存器的定义和设备的访问方法。
l从从RTOSRTOS的角度看,的角度看,I/OI/O操作意味着对操作意味着对I/OI/O请求定位正确的设备,请求定位正确的设备,对设备定位正确的设备驱动程序,并解决对设备驱动程序的对设备定位正确的设备驱动程序,并解决对设备驱动程序的请求。
有时要求请求。
有时要求RTOSRTOS保证对设备的同步访问。
保证对设备的同步访问。
RTOSRTOS必须进行必须进行抽象,对应用程序员隐含设备的特性。
抽象,对应用程序员隐含设备的特性。
l从应用程序员角度看,从应用程序员角度看,目标是找到一个简单、统一和精练的目标是找到一个简单、统一和精练的方法与系统中出现的所有类型的设备通信。
方法与系统中出现的所有类型的设备通信。
22I/O接口设计I/OI/O接口电路也简称接口电路。
它是主机和外围设备之间交换信息接口电路也简称接口电路。
它是主机和外围设备之间交换信息的连接部件(电路)。
它在主机和外围设备之间的信息交换中起的连接部件(电路)。
它在主机和外围设备之间的信息交换中起着桥梁和纽带作用。
设置接口电路的必要性:
着桥梁和纽带作用。
设置接口电路的必要性:
a)a)解决解决CPUCPU和外围设备之间的时序配合和通信联络问题。
和外围设备之间的时序配合和通信联络问题。
b)b)解决解决CPUCPU和外围设备之间的数据格式转换和匹配问题。
和外围设备之间的数据格式转换和匹配问题。
c)c)解决解决CPUCPU的负载能力和外围设备端口选择问题。
的负载能力和外围设备端口选择问题。
23I/O接口的编址方式11)I/OI/O接口独立编址:
接口独立编址:
l这种编址方式是将存储器地址空间和这种编址方式是将存储器地址空间和I/OI/O接口地址空间分开设置,接口地址空间分开设置,互不影响。
设有专门的输入指令(互不影响。
设有专门的输入指令(ININ)和输出指令()和输出指令(OUTOUT)来完成)来完成I/OI/O操作。
操作。
22)I/OI/O接口与存储器统一编址方式:
接口与存储器统一编址方式:
l这种编址方式不区分存储器地址空间和这种编址方式不区分存储器地址空间和I/OI/O接口地址空间,把所有接口地址空间,把所有的的I/OI/O接口的端口都当作是存储器的一个单元对待,每个接口芯片接口的端口都当作是存储器的一个单元对待,每个接口芯片都安排一个或几个与存储器统一编号的地址号。
也不设专门的输都安排一个或几个与存储器统一编号的地址号。
也不设专门的输入入/输出指令,所有传送和访问存储器的指令都可用来对输出指令,所有传送和访问存储器的指令都可用来对I/OI/O接口接口操作。
操作。
24两种编址方式有各自的优缺点11)独立编址方式:
)独立编址方式:
l主要优点:
内存地址空间与主要优点:
内存地址空间与I/OI/O接口地址空间分开,互不影响,译接口地址空间分开,互不影响,译码电路较简单,并设有专门的码电路较简单,并设有专门的I/OI/O指令,所以编程序易于区分,且指令,所以编程序易于区分,且执行时间短,快速性好。
执行时间短,快速性好。
l缺点:
只用缺点:
只用I/OI/O指令访问指令访问I/OI/O端口,功能有限且要采用专用端口,功能有限且要采用专用I/OI/O周期周期和专用和专用I/OI/O控制线,使微处理器复杂化。
控制线,使微处理器复杂化。
22)统一编址方式)统一编址方式l主要优点:
访问内存的指令都可用于主要优点:
访问内存的指令都可用于I/OI/O操作,数据处理功能强;操作,数据处理功能强;同时同时I/OI/O接口可与存储器部分共用译码和控制电路。
接口可与存储器部分共用译码和控制电路。
l缺点:
一是缺点:
一是I/OI/O接口要占用存储器地址空间的一部分;二是因不用接口要占用存储器地址空间的一部分;二是因不用专门的专门的I/OI/O指令,程序中较难区分指令,程序中较难区分I/OI/O操作。
操作。
25通用设计原则(I/O设备)lI/O接口接口l接口的概念接口的概念lCPU与外部设备的接口(与外部设备的接口(I/O适配器)适配器)l接口的功能接口的功能l控制控制l缓冲缓冲l状态状态l转换转换l整理整理l程序中断程序中断26S3C44B0X的I/O接口lARMARM系统完成系统完成I/OI/O功能的标准方法是使用存储器映射功能的标准方法是使用存储器映射I/OI/O。
这种方法。
这种方法使用特定的存储器地址。
当从这些地址加载或向这些地址存储时,使用特定的存储器地址。
当从这些地址加载或向这些地址存储时,它们提供它们提供I/OI/O功能。
典型情况下,从存储器映射功能。
典型情况下,从存储器映射I/OI/O地址加载用于地址加载用于输入,而向存储器映射输入,而向存储器映射I/OI/O地址存储用于输出。
地址存储用于输出。
lS3C44B0XS3C44B0X有有7171个多功能输入个多功能输入输出管脚,构成了输出管脚,构成了77个个I/OI/O接口:
接口:
l两个两个99位的输入位的输入/输出接口(输出接口(EE和和FF)l两个两个88位的输入位的输入/输出接口(输出接口(DD和和GG)l一个一个1616位的输入位的输入/输出接口(输出接口(CC)l一个一个1010位的输出接口(位的输出接口(AA)l一个一个1111位的输出接口(位的输出接口(BB)27嵌入式开发板与PC机的串行通讯嵌入式开发板和嵌入式开发板和PC机的通讯电缆可以按照如图所示的方式机的通讯电缆可以按照如图所示的方式连接。
连接。
28UART控制框图29异步串行通讯简介l在一条传输线上完成单向传输。
在一条传输线上完成单向传输。
l将传输数据的字符一位接一位的传送。
将传输数据的字符一位接一位的传送。
l接收方对于同一条线上的一连串连续数学信号,首先将接收方对于同一条线上的一连串连续数学信号,首先将其分割成位,再按位组成字符。
其分割成位,再按位组成字符。
l每个字符需要确定起始位和结束位,字符与字符间还可每个字符需要确定起始位和结束位,字符与字符间还可能有长度不定的空闲时间,因此传输效率较低。
能有长度不定的空闲时间,因此传输效率较低。
30字符串行输出格式:
发送前:
线路处于空闲状态,连续发送发送前:
线路处于空闲状态,连续发送“1”开始发送:
首先,发送一位起始位开始发送:
首先,发送一位起始位“0”然后,发送连续的二进制位,数据位可以为然后,发送连续的二进制位,数据位可以为5、6、7、8随后,紧跟一位奇偶校验位(可选择奇随后,紧跟一位奇偶校验位(可选择奇/偶偶/无校验)无校验)最后,发送停止位最后,发送停止位“1”,可以有,可以有1位、位、1.5位或位或2位停止位停止位位31串行通讯硬件规范及连接方法lEIARS-232C物理特征:
物理特征:
DB-25DB-15DB-9信号连线:
保护地、信号连线:
保护地、TXD/RXD、RTS/CTS、DCD、DSR、DTR、R1电平规定:
电平规定:
-5V-15V之间的电平表示逻辑之间的电平表示逻辑“1”+5V+15V之间的电平表示逻辑之间的电平表示逻辑“0”32l比特率比特率l在数字信道中,比特率是数字信号的传输速率,它用单位时间内传输的二在数字信道中,比特率是数字信号的传输速率,它用单位时间内传输的二进制代码的有效位进制代码的有效位(bit)数来表示,其单位为每秒比特数数来表示,其单位为每秒比特数bit/s(bps)、每秒、每秒千比特数千比特数(Kbps)或每秒兆比特数或每秒兆比特数(Mbps)来表示来表示(此处此处K和和M分别为分别为1000和和1000000,而不是涉及计算机存储器容量时的,而不是涉及计算机存储器容量时的1024和和1048576)。
l.波特率波特率l波特率指数据信号对载波的调制速率,它用单位时间内载波调制状态改变波特率指数据信号对载波的调制速率,它用单位时间内载波调制状态改变次数来表示,其单位为波特次数来表示,其单位为波特(Baud)。
波特率与比特率的关系为:
比特率波特率与比特率的关系为:
比特率=波波特率特率X单个调制状态对应的二进制位数。
单个调制状态对应的二进制位数。
l显然,两相调制显然,两相调制(单个调制状态对应单个调制状态对应1个二进制位个二进制位)的比特率等于波特率;四的比特率等于波特率;四相调制相调制(单个调制状态对应单个调制状态对应2个二进制位个二进制位)的比特率为波特率的两倍;八相调的比特率为波特率的两倍;八相调制制(单个调制状态对应单个调制状态对应3个二进制位个二进制位)的比特率为波特率的三倍;依次类推。
的比特率为波特率的三倍;依次类推。
333435UART的操作串口初始化串口初始化发送数据发送数据接收数据接收数据36本节提要本节提要113322554466基于基于ARM的硬件系统体系结构的硬件系统体系结构存储器接口设计存储器接口设计网络接口设计网络接口设计I/OI/O接口设计接口设计人机交互接口设计人机交互接口设计其它通讯接口设计其它通讯接口设计37键盘接口设计l键盘模块键盘可能用来输入数字型数据或者选择控制设备的操作模键盘模块键盘可能用来输入数字型数据或者选择控制设备的操作模式。
式。
l键盘有两种方案:
一是采用现有的一些芯片实现键盘扫描;再就是键盘有两种方案:
一是采用现有的一些芯片实现键盘扫描;再就是用软件实现键盘扫描。
嵌入式控制器的功能很强,可能允分利用这用软件实现键盘扫描。
嵌入式控制器的功能很强,可能允分利用这一资源。
一资源。
38一一个个瞬瞬时时接接触触开开关关(按按钮钮)放放置置在在每每一一行行与与每每一一列列的的交交叉叉点点。
矩矩阵阵所所需需的的键键的的数数目目显显然然根根据据应应用用程程序序而而不不同同。
每每一一行行由由一一个个输输出出端端口口的的一一位位驱驱动动,而而每每一一列列由由一一个个电电阻阻器器上上拉且供给输入端口一位。
拉且供给输入端口一位。
键盘扫描阵列39键盘扫描过程就是让微处理器按有规律的时间间隔查看键键盘扫描过程就是让微处理器按有规律的时间间隔查看键盘矩阵,以确定是否有键被按下。
每个键被分配一个称为扫描码盘矩阵,以确定是否有键被按下。
每个键被分配一个称为扫描码的唯一标识符。
应用程序利用该扫描码,根据按下的键来判定应的唯一标识符。
应用程序利用该扫描码,根据按下的键来判定应该采取什么行动。
该采取什么行动。
l消抖算法:
消抖算法:
l组合键处理组合键处理键盘扫描方法40/得到按键的扫描码,格式为得到按键的扫描码,格式为0xXYZWU16GetScanKey()U16key;U8i,temp;for(i=1;i0x10;i=1)/I/O口送出数据口送出数据rPDATD|=0xf;rPDATD&=i;key4);returnkey;键盘扫描程序41LCD接口设计LCDLCD显示模块显示模块液晶显示是一种被动的显示,它不能发光,只能使用周围环液晶显示是一种被动的显示,它不能发光,只能使用周围环境的光。
它显示图案或字符只需很小能量。
液晶显示所用的液晶材境的光。
它显示图案或字符只需很小能量。
液晶显示所用的液晶材料是一种兼有液态和固体双重性质的有机物,它的棒状结构在液晶料是一种兼有液态和固体双重性质的有机物,它的棒状结构在液晶盒内一般平行排列,但在电场作用下能改变其排列方向。
盒内一般平行排列,但在电场作用下能改变其排列方向。
LCDLCD的背光:
的背光:
lELEL(场致发光):
(场致发光):
2000-30002000-3000小时小时l和和LEDLED光源:
字符模式,光源:
字符模式,5000050000小时小时42LCD的显示方式l反射型反射型LCDLCD:
底偏光片后面加了一块反射板,它一般在户外和光线:
底偏光片后面加了一块反射板,它一般在户外和光线良好的办公室使用。
良好的办公室使用。
l透射型透射型LCDLCD:
底偏光片是透射偏光片,它需要连续使用背光源,一:
底偏光片是透射偏光片,它需要连续使用背光源,一般在光线差的环境使用。
般在光线差的环境使用。
l透反射型透反射型LCDLCD:
是处于以上两者之间,底偏光片能部分反光,一般:
是处于以上两者之间,底偏光片能部分反光,一般也带背光源,光线好的时候,可关掉背光源;光线差时,可点亮也带背光源,光线好的时候,可关掉背光源;光线差时,可点亮背光源使用背光源使用LCDLCD。
43反射型LCD的结构44lLCDLCD通常由两种方式,一种是带有驱动芯片的通常由两种方式,一种是带有驱动芯片的LCDLCD模块,基本上属模块,基本上属于半成品于半成品l如果有需要,也可以直接使用芯片上的内置如果有需要,也可以直接使用芯片上的内置LCDLCD控制器来构造显示控制器来构造显示模块,它可以支持彩色模块,它可以支持彩色/灰度灰度/单色三种模式,灰度模式下可支持单色三种模式,灰度模式下可支持44级灰度和级灰度和1616级灰度,彩色模式下最多支持级灰度,彩色模式下最多支持256256色,色,LCDLCD的实际尺寸的实际尺寸可支持到可支持到320X240320X240。
LCD的驱动方式
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