《电气可编程控制原理与应用》PPt课件5.ppt
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第章步进顺控指令35.1步进梯形图指令与状态转移图5.2SFC图的跳转与分支5.2.2SFC图的分支5.2.1SFC图的跳转5.1.1步进梯形图指令5.1.2状态转移图和步进梯形图5.1.3SFC图和STL图编程注意事项5.1.4状态转移条件的有关处理方法2/11/20241第五章步进順控指令5.1步进梯形图指令与状态转移图步进梯形图指令与状态转移图步进梯形图指令STL(StepLadder)和RET,是一种符合IEC11313标准中定义的SFC图(SequentialFunctionChart顺序功能图)的通用流程图语言。
顺序功能图也叫状态转移图,相当于国家标准“电气制图”(GB6988.6-86)的功能表图(FunctionCharts)。
SFC图特别适合于步进顺序的控制,而且编程十分直观,方便,便于读图,初学者也很容易掌握和理解。
表5-1步进梯形图指令名称指令梯形图符号可用软元件程序步步进指令STLS1步进结束指令RET15.1.15.1.1步进梯形图指令步进梯形图指令2/11/20242第五章步进順控指令5.1.25.1.2状态转移图和步进梯形图状态转移图和步进梯形图状态转移图和步进梯形图状态转移图和步进梯形图图5-1SFC图的三种表达方式2/11/20243第五章步进順控指令送料车自动循环控制送料车自动循环控制图5-2送料车自动循环控制图2/11/20244第五章步进順控指令图5-3送料车自动循环控制程序2/11/20245第五章步进順控指令图5-5增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图2/11/20246第五章步进順控指令图5-4增加控制信号的运料车PLC梯形图2/11/20247第五章步进順控指令5.1.35.1.3SFCSFC图和图和图和图和STLSTL图编程注意事项图编程注意事项图编程注意事项图编程注意事项图5-6编程说明1图5-7编程说明22/11/20248第五章步进順控指令5.1.4状态转移条件的有关处理方法1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理图5-8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理2/11/20249第五章步进順控指令22、利用同一信号的状态转移、利用同一信号的状态转移例例5-1控制4个灯,要求按下起动按钮时,每次亮一个灯,每个灯亮2s,4个灯轮流亮,并周而复始。
按下停止按钮时,灯全部熄灭。
图5-9相邻的状态步的转移条件相同时的处理2/11/202410第五章步进順控指令5.2SFC图的跳转与分支5.2.1SFC图的跳转SFC图的跳转有如下几种形式:
1、向下跳:
2、向上跳:
3、跳向另一条分支:
4、复位:
图5-10跳转的形式2/11/202411第五章步进順控指令例例5-2小车运行控制图5-11小车运行示意图一辆小车在A、B两点之间运行,如图5-11所示。
在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1,小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。
小车运行后,在A、B两点之间自动往返运行,在B点要求停留10秒钟。
2/11/202412第五章步进順控指令图5-12小车运行PLC接线图和SFC图2/11/202413第五章步进順控指令图5-13小车运行梯形图和SFC图2/11/202414第五章步进順控指令5.2.2SFC图的分支图5-14选择分支单分支选择分支并行分支混合分支状态转移图可分为:
选择分支2/11/202415第五章步进順控指令图5-15并行分支并行分支并行分支2/11/202416第五章步进順控指令图5-16混合分支混合分支2/11/202417第五章步进順控指令图5-17大小球分捡传送机械手装置示意图例例5-3传送机械手一个传送机械手装置如图5-17所示,用于分捡大球和小球。
机械臂原始位置在左限位,电磁铁在上限位。
接近开关SQ0用于检测是否有球。
SQ1SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。
2/11/202418第五章步进順控指令图5-18大小球分捡传送PLC接线图及SFC图2/11/202419第五章步进順控指令状态转移图适合于步进顺序控制,对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。
本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制,在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0,如图5-19所示。
图5-19手动控制梯形图2/11/202420第五章步进順控指令在选择分支和跳转的转移条件中,如将图5-20(a)改为图5-20(b),可消除MPS、MRD、MPP指令,可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。
图5-20转移条件中消除MPS、MRD、MPP指令2/11/202421第五章步进順控指令例例例例5-45-4按钮人行道按钮人行道按钮人行道按钮人行道红灯Y3绿灯Y4绿灯Y0黄灯Y1红灯Y2X0X0图5-21按钮人行道示意图图5-22按钮人行道交通灯通行时间图2/11/202422第五章步进順控指令图5-23按钮人行道状态转移图2/11/202423第五章步进順控指令例例5-5控制一台三相异步电动机,起动时要求电动机接成星形接线,延时5s转接成三角形接线运行,停止时,电动机接成星形接线反接制动,当速度接近0时,由速度继电器断开电源。
点动控制时,按下点动按钮,电动机接成星形接线,松开点动按钮,电动机反接制动5s由速度继电器断开电源。
(a)电动机主接线图(b)PLC接线图2/11/202424第五章步进順控指令(c)状态转移图图5-24可逆星三角降压起动、点动、连动、反接制动控制电路2/11/202425第五章步进順控指令控制要求:
在圆盘四周每隔90度设置一个限位开关,圆盘在原位时按下起动按钮后,圆盘正转180度,反转90度,正转180度,反转270度到原位停止,如图5-25所示。
另外要求,当停电后再来电时按下起动按钮,圆盘能按照停电前的动作过程继续运行。
圆盘旋转控制有两种控制方式:
单周期控制方式按下起动按钮后,圆盘自动按上述四步工作过程完成后停止。
单步进控制方式每按起动按钮一次,圆盘完成一步工作过程,到原点时停止。
图5-25圆盘旋转控制示意图例例例例5-65-6圆盘旋转控制圆盘旋转控制圆盘旋转控制圆盘旋转控制2/11/202426第五章步进順控指令图5-26圆盘旋转控制程序2/11/202427第五章步进順控指令1.手动状态手动状态手动状态手动状态:
开关(SA)断开。
(1)按起动按钮SB2,进行泡沫清洗(接触器KM1得点),
(2)按清洗按钮SB3则进行清水清洗(接触器KM2得点),(3)按吹风按钮SB4则进行风干(接触器KM3得点),(4)按停止按钮SB5则结束洗车。
2.自动状态自动状态自动状态自动状态:
闭合开关(SA)。
点击起动按钮SB2后,则系统自动运行,控制顺序如下:
泡沫清洗时间10秒,清水洗净20秒,风干5秒,结束后回到待洗状态。
3.任何时候按下停止按钮SB1,则所有输出复位,洗车控制系统停止。
放映时单击右键,再单击“播放”。
再单击PLC接线图上的开关或按钮编程练习:
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