第4章TMS320x28xx系列DSP综述.ppt
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盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术1第第44章章TMS320x28xxTMS320x28xx系列系列DSPDSP综述综述盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术2TMS320C2000系列系列DSP集集微控制器微控制器和和高性能高性能DSP的特点的特点于一身,具有强大的于一身,具有强大的控制和信号处理能力控制和信号处理能力,能够实现复杂的,能够实现复杂的控制算法。
控制算法。
TMS320C2000系列系列DSP片上整合了片上整合了Flash存储器存储器、快速快速A/D转换器转换器、增强的增强的CAN模块模块、事件管理器事件管理器、正交编码电路正交编码电路接口接口及及多通道缓冲串口多通道缓冲串口等外设,此种整合使用户能够以很便等外设,此种整合使用户能够以很便宜的价格开发高性能数字控制系统。
宜的价格开发高性能数字控制系统。
4.1TMS320X28xx系列系列DSP内核特点内核特点盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术31.32位的位的28xx(281x/280x)DSP能够能够在在1个周期内完成个周期内完成2位位的乘法累加运算的乘法累加运算,或两个,或两个1616位乘法累加运算位乘法累加运算。
2.能够能够完成完成64位的数据处理位的数据处理,从而使处理器能够实现更,从而使处理器能够实现更高精度的处理任务。
高精度的处理任务。
3.快速的中断响应快速的中断响应使使28xx能够保护关键的寄存器以及快能够保护关键的寄存器以及快速速(更小的中断延时更小的中断延时)地响应外部异步事件。
地响应外部异步事件。
4.1TMS320X28xx系列系列DSP内核特点内核特点盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术44.专门的分支跳转专门的分支跳转(Branch-look-)硬件减少了条件指令执行的硬件减少了条件指令执行的反应时间反应时间,条件存储操作更进一步提高了,条件存储操作更进一步提高了28xx的性能。
的性能。
5.28xx控制器具有许多独特的功能,如控制器具有许多独特的功能,如可在任何内存位置进可在任何内存位置进行单周期读一修改一写操作供了高性能和代码高效编程,行单周期读一修改一写操作供了高性能和代码高效编程,还提还提供了许多其他原始指令。
供了许多其他原始指令。
6.F28xx系列控制器在系列控制器在1个闪存上可以提供个闪存上可以提供150MIPS的性能。
的性能。
7.F2808、F2806和和F2801可以提供经济高效的基于闪存的数可以提供经济高效的基于闪存的数字信号控制器,字信号控制器,并且运行速度达并且运行速度达100MIPS。
4.1TMS320X28xx系列系列DSP内核特点内核特点盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术5DSPTMS320F2812外形外形盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术6C281x/C280x的的CPU单元结构单元结构盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术7DSPTMS320F2812内部结构内部结构CPU外设外设存储器存储器系统控制系统控制外部接口外部接口GPIO盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术8TMS320F2812扁平四方形封装扁平四方形封装176脚脚PGF盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术9TMS320X28xx系列系列DSP的型号:
的型号:
在在TI公司的公司的C2000控制器平台中主要包括控制器平台中主要包括C24x和和C28x两个系列。
两个系列。
C28x是面向是面向32位位DSP的控制器的控制器,目前主要推出,目前主要推出C281x(包括包括2812和和2810)及及C280x(2801、2802、2806、2808、2809、28015、28016和和28044)两个两个系列系列C280x在在C281x基础上发展而来,在内核和大部分功能上兼容,但在封基础上发展而来,在内核和大部分功能上兼容,但在封装、外设、时钟控制等方面做了较大的改进,如课本表装、外设、时钟控制等方面做了较大的改进,如课本表4.1所列。
为了用户所列。
为了用户根据需要选择适合应用的处理器,本节主要介绍根据需要选择适合应用的处理器,本节主要介绍C281x和和C280x的区别。
的区别。
4.2TMS320X28xx系列系列DSP比较比较盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术10C2000系列处理器发展历程系列处理器发展历程盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术114.2.1工作频率和供电工作频率和供电4.2TMS320X28xx系列系列DSP比较比较处理器对内核和处理器对内核和I/O电源上电次序要求电源上电次序要求:
v281x系列处理器要求系列处理器要求3.3V必须先于必须先于1.8V(1.9V)的内核上电;的内核上电;v280x系列处理器对于供电次序没有特定的要求。
系列处理器对于供电次序没有特定的要求。
不同点:
不同点:
281x系列系列DSP根据其工作频率的不同,要求的内核电压根据其工作频率的不同,要求的内核电压也有所区别。
也有所区别。
C281x工作频率:
工作频率:
150MHz,内核电压:
,内核电压:
1.9V;135MHz以下,内核电压:
以下,内核电压:
1.8VC280x所有工作频率下,内核电压都要求所有工作频率下,内核电压都要求1.8V,最高工,最高工作频率为作频率为100MHz。
281x和和280x的的I/O电压都是电压都是3.3V。
相同点:
相同点:
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术124.2.2存储器281x和和280x处理器的存储器处理除以下几个方面外基本处理器的存储器处理除以下几个方面外基本相同:
相同:
281x和和280x处理器处理器SARAM地址映射地址映射1.SARAM盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术13配置配置H0和其他两个双地址映射模块可以构建和其他两个双地址映射模块可以构建1个个16K的的SARAM存储空间,这对于要求较大连续存储空存储空间,这对于要求较大连续存储空间的间的数据结构体数据结构体非常有用。
非常有用。
双存储空间映射为需要双存储空间映射为需要分段地址存储空间分段地址存储空间的应用提的应用提供了方便。
供了方便。
如果系统运行如果系统运行24x兼容的代码,则需要高兼容的代码,则需要高64K的存储的存储空间。
如果在空间。
如果在280x上运行上运行281x器件的代码,则需要根据器件的代码,则需要根据新的存储器映射编译代码。
新的存储器映射编译代码。
由于由于H0的映射空间不同,并且的映射空间不同,并且L0和和L1采用双映射采用双映射方式,因此如果方式,因此如果281x的代码不做任何改动就在的代码不做任何改动就在280x上运上运行,行,0x3F8000-0x3F9FFF地址空间的数据或代码很有地址空间的数据或代码很有可能被可能被L0和和Ll存储空间的数据覆盖掉。
存储空间的数据覆盖掉。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术142.Flash/OTP以及以及BootROM281x和和280x处理器处理器Flash分布情况分布情况盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术15281x和和280x处理器的引导方式处理器的引导方式盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术164.2.3外设外设根据不同应用的需要,根据不同应用的需要,TI公司推出的公司推出的280x系列处理器在系列处理器在281x基础上增加了许多新的外设,同时也裁减了部分外设。
基础上增加了许多新的外设,同时也裁减了部分外设。
1.裁减的外设裁减的外设多通道缓冲串口多通道缓冲串口(McBSP);外部存储器扩展接口外部存储器扩展接口(XINTF);事件管理器事件管理器(EV):
在:
在280x/2801x/2804x器件上新增加的外器件上新增加的外设设ePWM,eCAP和和eQE取代了原有的事件管理器。
取代了原有的事件管理器。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术172.新增加的外设新增加的外设器件的事件管理器及器件的事件管理器及ePWM,eCAP和和eQEP情况情况盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术18F281xF281x处理器集成了很多外设,处理器将所有的外设都处理器集成了很多外设,处理器将所有的外设都映射到了映射到了数据存储器空间数据存储器空间。
每个外设被分配一段相应的地址空间,每个外设被分配一段相应的地址空间,主要包括配置主要包括配置寄存器、输入寄存器、输出寄存器和状态寄存器。
每个寄存器、输入寄存器、输出寄存器和状态寄存器。
每个外设只要通过简单的外设只要通过简单的访问存储器中的寄存器访问存储器中的寄存器就可以使用就可以使用该设备。
该设备。
4.3TMS320X28xx处理器外设功能介绍处理器外设功能介绍盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术19v事件管理器v通用I/Ov模数转换模块vSPI和SCI通信接口vCAN总线通信模块v看门狗vPLL时钟模块v多通道缓冲串口v外部中断接口v存储器及其接口外设资源外设资源盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术20盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术214.3.1事件管理器事件管理器(281x处理器处理器)在在281xDSP上有上有EVA和和EVB两个事件管理器两个事件管理器,它们,它们是数字电机控制应用所使用的非常重要的外设,能够实是数字电机控制应用所使用的非常重要的外设,能够实现机电设备控制的多种必要功能。
现机电设备控制的多种必要功能。
每个事件管理器模块包括每个事件管理器模块包括定时器、比较器、捕捉单定时器、比较器、捕捉单元、元、PWM逻辑电路、正交编码脉冲电路以及中断逻辑电逻辑电路、正交编码脉冲电路以及中断逻辑电路路等。
等。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术224.3.2ePWM、eCAP、eQEP(F2808、F2806、F2801处理器处理器)在在280x/2801x/2804x器件上,器件上,ePWM,eCAP和和eQEP取代取代了原有的事件管理器。
了原有的事件管理器。
ePWM及事件管理器比较及事件管理器比较盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术23eCAP和事件管理器比较和事件管理器比较盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术24eQEP和事件管理器比较和事件管理器比较盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术254.3.3A/D转换模块转换模块vC281xDSP上的上的ADC模块模块将外部的模拟信号转换为数字将外部的模拟信号转换为数字量量,通过转换控制信号进行滤波或者实现运动系统的闭环,通过转换控制信号进行滤波或者实现运动系统的闭环控制。
尤其是在电机控制系统当中,控制。
尤其是在电机控制系统当中,采用采用ADC模块采集电模块采集电机的电流或电压可以实现电机的电流环闭环控制。
机的电流或电压可以实现电机的电流环闭环控制。
v10位(位(24x,240x)v12位(位(281x,280x)v16通道(通道(281x)盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术26SPI是一个高速同步串行通信接口是一个高速同步串行通信接口,其,其通信速率和通信数据通信速率和通信数据长度长度均可编程,能够实现均可编程,能够实现DSP与外部设备之间的高速串行与外部设备之间的高速串行通信。
应用中经常使用通信。
应用中经常使用SPI接口和扩展外设的移位寄存器、接口和扩展外设的移位寄存器、LCD显示以及显示以及ADC等外设通信,等外设通信,也可以采用主也可以采用主/从模式实从模式实现多处理器间的数据交换现多处理器间的数据交换。
(1)高速、高速、1-16位可编程数据流位可编程数据流(F/C240上为上为1-8位位);
(2)同步发送同步发送/接收端口接收端口;(3)主从操作主从操作;(4)3引脚或引脚或4引脚操作选件引脚操作选件(5)支持多处理器通信支持多处理器通信;(6)SPI时钟相位和极性控制。
时钟相位和极性控制。
4.3.4SPI外设接口外设接口盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术27vSCI属于双线的异步串行通信接口,即平时所说的属于双线的异步串行通信接口,即平时所说的通用异步收发器通用异步收发器UART(UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter)口)口,可以,可以通过通过SCI串行接口与串行接口与CPU或其他的异步外设进行通信。
或其他的异步外设进行通信。
vSCI-A和和SCI-B
(1)异步通信格式异步通信格式(NRZ)
(2)可编程波特率可编程波特率;(3)可编程数据字长度可编程数据字长度(1-8位位);(4)可编程停止位可编程停止位(长度为长度为1位或位或2位位);(5)差错检测标志差错检测标志:
奇偶校验、过载、帧出错和中断检测错误;奇偶校验、过载、帧出错和中断检测错误;(6)2种唤醒多处理器模式:
闲置线路唤醒和地址位唤醒;种唤醒多处理器模式:
闲置线路唤醒和地址位唤醒;(7)半双工或全双工操作;半双工或全双工操作;(8)16级接收和发送缓冲存储器;级接收和发送缓冲存储器;(9)单独的发送器和接收器中断单独的发送器和接收器中断;(10)用于发送器和接收器中断的单独启动位。
用于发送器和接收器中断的单独启动位。
4.3.5SCI通信接口通信接口盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术28vCAN总线是一种总线是一种串行通信协议串行通信协议,具有较强的抗干扰能力,具有较强的抗干扰能力,可以可以应用在电磁噪声比较大的场合应用在电磁噪声比较大的场合。
vF281x的的CAN总线接口模块是总线接口模块是增强型的增强型的CAN接口接口,完全支,完全支持持CAN2.0B总线规范。
它有总线规范。
它有32个可配置的接收个可配置的接收/发送邮箱,发送邮箱,支持消息的定时邮递功能。
最高通信速率可以达到支持消息的定时邮递功能。
最高通信速率可以达到1Mbps,可以使用该接口构建高可靠的,可以使用该接口构建高可靠的CAN总线控制或检测网络。
总线控制或检测网络。
4.3.6CAN总线通信模块总线通信模块盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术29
(1)完整完整CAN控制器控制器16位外设规范位外设规范2.0B(有源有源);
(2)发送和接收标准发送和接收标准(11位标识位标识)和扩展帧和扩展帧(29位标识位标识);(3)6个邮箱个邮箱(24x器件器件)和和32个邮箱个邮箱(F2810与与F2812),用于,用于0-8字节数据长度的对象字节数据长度的对象;(4)提供接收邮箱、发送邮箱以及可配置发送提供接收邮箱、发送邮箱以及可配置发送/接收邮箱接收邮箱(邮邮箱箱0&1);(5)28x衍生产品同时还提供低功耗模式、时间戳以及转发衍生产品同时还提供低功耗模式、时间戳以及转发报文的可编程优先级等报文的可编程优先级等;(6)自检测模式自检测模式;(7)CAN控制器会接收它自己的转发报文控制器会接收它自己的转发报文;(8)可编程比特速率、可编程全局屏蔽及可编程中断方案。
可编程比特速率、可编程全局屏蔽及可编程中断方案。
4.3.6CAN总线通信模块总线通信模块盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术30v看门狗主要用来检测软件和硬件的运行状态,当内部计数看门狗主要用来检测软件和硬件的运行状态,当内部计数器溢出时,将产生一个复位信号。
器溢出时,将产生一个复位信号。
v为了避免产生不必要的复位,要求用户定期对看门狗定时为了避免产生不必要的复位,要求用户定期对看门狗定时器进行复位。
器进行复位。
v如果不明的原因使如果不明的原因使CPU中断程序,看门狗将产生一个复位中断程序,看门狗将产生一个复位信号,使信号,使CPU复位,程序从系统软件的开始执行。
复位,程序从系统软件的开始执行。
v看门狗有效地提高了系统的可靠性。
看门狗有效地提高了系统的可靠性。
4.3.7看门狗看门狗盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术314.3.8通用目的数字量通用目的数字量I/Ov大部分大部分外设模块信号引脚外设模块信号引脚都是都是多路复用通用多路复用通用I/O(GPIO)引引脚。
脚。
v用户用户可以在外设模块信号或功能未用可以在外设模块信号或功能未用时,把引脚作为时,把引脚作为GPIO。
vGPIOMux寄存器选择这些引脚的功能寄存器选择这些引脚的功能(特殊功能引脚或通特殊功能引脚或通用数字量用数字量I/O)。
v如果配置成通用的数字量如果配置成通用的数字量I/O引脚,则还需要通过引脚,则还需要通过PxDATDIR数据和方向控制寄存器来控制。
数据和方向控制寄存器来控制。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术324.3.9PLL时钟模块时钟模块锁相环锁相环(PLL)模块主要模块主要用来控制用来控制DSP内核的工作频率。
内核的工作频率。
外部提供外部提供1个参考时钟输入,经过锁相环倍频或分频后提供给个参考时钟输入,经过锁相环倍频或分频后提供给DSP内核。
内核。
C281xDSP能够实现能够实现0.5-10倍的倍的倍频。
倍频。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术33多通道缓冲串口主要有以下几个特点:
多通道缓冲串口主要有以下几个特点:
v支持全双工通信模式;支持全双工通信模式;v双缓冲数据寄存器,能够实现连续的通信数据流;双缓冲数据寄存器,能够实现连续的通信数据流;v收发的帧和时钟相互独立;收发的帧和时钟相互独立;v可以采用外部移位时钟或内部的时钟;可以采用外部移位时钟或内部的时钟;v支持支持88位、位、1212位、位、1616位、位、2020位、位、2424位或位或3232位的数据格位的数据格式;式;4.3.104.3.10多通道缓冲串口多通道缓冲串口盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术34v帧同步和数据时钟的极性都是可编程的;可编程的内部帧同步和数据时钟的极性都是可编程的;可编程的内部时钟和同步帧;时钟和同步帧;v能同能同CODEC、AIC(AnalogInterfaceChips)等标准串)等标准串行行A/D和和D/A器件接口;器件接口;v两个两个1616深度的发送通道深度的发送通道FIFO;v两个两个1616深度的接收通道深度的接收通道FIFO。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术354.3.11外部中断接口外部中断接口vTMS320F281xDSP支持多种外设中断。
支持多种外设中断。
外设中断扩展外设中断扩展模块最多支持模块最多支持96个个独立的中断,并将这些中断分成独立的中断,并将这些中断分成12组组,每一组有每一组有8个中断源个中断源,根据,根据中断向量表中断向量表来确定产生的中断来确定产生的中断类型。
类型。
vCPU快速响应外设中断。
中断响应延时为快速响应外设中断。
中断响应延时为9个系统时钟。
个系统时钟。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术364.3.12存储器及其接口存储器及其接口C281xDSP同同F24xx系列系列DSP的存储器编址有很大的区的存储器编址有很大的区别:
别:
F24xx采用程序、数据和采用程序、数据和I/O分开编址,而分开编址,而C281x采用采用同一编址方式。
同一编址方式。
芯片内部提供芯片内部提供18K的的SARAM和和128K的的Flash存储器。
存储器。
F2812等处理器上提供了外部存储器扩展接口,外部等处理器上提供了外部存储器扩展接口,外部最高可达最高可达1M的寻址空间,而的寻址空间,而C280x处理器取消了外部处理器取消了外部存储器扩展接口。
存储器扩展接口。
盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术37v2812的存储器被划分成了下面的几个部分:
的存储器被划分成了下面的几个部分:
1.程序空间和数据空间。
程序空间和数据空间。
2812所具有的所具有的RAM、ROM和和FLASH都被统一编址,映射到了程序空间和数据空间,都被统一编址,映射到了程序空间和数据空间,这些空间的作用就是存放指令代码和数据变量。
这些空间的作用就是存放指令代码和数据变量。
2.保留区。
保留区。
数据空间里面某些地址被保留了,作为数据空间里面某些地址被保留了,作为CPU的的仿真寄存器使用,这些地址是不向用户开放的。
仿真寄存器使用,这些地址是不向用户开放的。
3.CPU中断向量。
中断向量。
在程序空间里也保留了在程序空间里也保留了64个地址作为个地址作为CPU的的32个中断向量。
个中断向量。
存存储储器器盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术38F281x具有统一的程序空间和数据空间具有统一的程序空间和数据空间v片内片内SARAMv片内片内Flashv片内片内OTPv片内片内BootROMv代码安全模块代码安全模块CSMv中断向量中断向量v外设帧外设帧PFv存储器接口存储器接口存储区映射存储区映射盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术39F28x系列系列DSP存储器映射图存储器映射图低低64K等价于等价于24x/240x的的数据空间数据空间高高64K等价于等价于24x/240x的的程序空间程序空间F2812的存储的存储空间分布图空间分布图盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术40存储空间分布盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术41盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术42F2812可以通过可以通过XINTF接口外扩存储器接口外扩存储器,外扩的存储器外扩的存储器既可以作为程序存储器既可以作为程序存储器,也可以作为数据存储器。
也可以作为数据存储器。
F2812外扩外扩RAM硬件电路硬件电路逻辑逻辑控制控制RAMD0-D7CEF2812A0-A18READYD0-D7D8-D15CSR/WD0-D7RAMD0-D7CEA18片选信号片选信号XZCS盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术434.4F28x4.4F28x系列系列DSPDSP引脚功能介绍(补充)引脚功能介绍(补充)19位地址总线位地址总线:
XA0XA1816位数据总线位数据总线:
XD0XD151.XINTF(ExternalInterface)信号(限于信号(限于F2812)盐城工学院盐城工学院电气工程学院电气工程学院DSPDSP应用技术应用技术44该该引引脚脚为为高高电电平平时时,外外部部接接口口区区域域7使使能能;低低电电平平时时,外外部部接接口口区区域域7禁禁止止,可可以以直直接接访访问问片片内内引引导导ROM。
在在复复位位时时,信信号号锁锁存存到到XINTCNF2寄寄存存器器,用户可以通过软件修改这个模式的状态。
用户可以通过软件修改这个模式的状态。
复位之后,忽略复位之后,忽略的输入信号。
的输入信号
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