智能控制理论与技术(四)变频器.ppt
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智能控制理论与技术(四)变频器.ppt
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一、概述1.变频器概念及用途:
由计算机控制电力电子器件,将工频交流电变为频率和电压可调的三相交流电的电气设备,用于驱动交流电动机进行连续平滑的变频调速。
2.变频器的发展历程
(1)定速拖动:
电机转速不可调
(2)直流调速:
直流电机体积大、造价高、维护复杂、不节能;调速性能较好(调速方便、调速连续性、机械特性硬度)(3)交流调速:
电机体积小、价格低、性能好、维护方便、节能、控制精度高。
(4)U/f控制矢量控制直接转矩控制绿色变频器,项目一认识变频器,电气工程系,绪论,3.我国变频器的应用现状
(1)起步较晚;20世纪80年代国外规模化应用,1982年我国初次应用,93年前后企业开始应用。
(2)目前,进入“黄金时期”;98年开始用量快速上升,2002年开始应用广泛,现在仍然处于应用量上升的高峰期。
(3)变频调速的效果:
节能、提高速度和精度、提高生产率和产品质量、延长设备使用寿命、增加使用者的舒适度;(4)变频器的应用目前不足五分之一,原因是变频器应用人才的缺乏。
电气工程系,项目一认识变频器,绪论,4.变频器的发展趋势
(1)向专用型方向发展;
(2)向人性化方向发展;(3)易用性不断提高;(4)功率结构模块化;(5)智能化;(6)内置电抗器减小谐波影响。
5.课程的性质和任务“变频器应用技术”是一门应用性较强的专业课程,课程的主要任务是使学生牢固掌握变频器应用的基础知识和正确安装使用维护变频器的基本技能。
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交直交型、交交型2.按电压的调制方式分:
PWM型、PAM型3.按滤波方式分:
电压型、电流型4.按电压的等级分:
低压变频器(200V等级、400V等级)中小容量;高压大容量变频器(3kV、6kV、10kV)类型有高-低-高型和直接高压型。
5.按变频器内部控制方式分:
U/f控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制6.按输入电源的相数分:
单相、三相7.按用途分:
通用、专用,变频器的分类,电气工程系,项目一认识变频器,四、变频器应用领域,亚新科汽车零件铸造线,变频器应用领域,电气工程系,项目一认识变频器,变频器应用领域,亚新科汽车部件装配线,电气工程系,项目一认识变频器,变频器应用领域,恒压供水控制,开关柜控制,数控机床控制,电气工程系,项目一认识变频器,依拉帕克食品包装机,电气工程系,项目一认识变频器,变频器应用领域,线缆制造,应用领域:
1.风机调速:
恒气压控制、节能运行;2.水泵调速:
恒压供水、液压泵调速、音乐喷泉;3.同速控制、比例运行控制(纺织);4.恒流量控制(液体灌装);5.造纸、纺织行业的张力控制;,电气工程系,项目一认识变频器,变频器应用领域,电气工程系,项目二变频器组成,一、变频器结构外壳:
防尘、隔离。
散热片:
大功率器件的散热。
散热风扇:
变频器的通风散热。
控制主板:
变频器的控制中心,控制触发脉冲产生。
主电路模块:
交-直-交变换。
电源、隔离、驱动电路板:
提供主板及其它电路板的直流电源、隔离变频器外部控制信号、放大主板产生的脉冲的功率。
显示屏:
编程、运行、报警、维护显示。
操作键盘:
编程录入、运行控制。
外端子:
连接外部输入信号、连接负载、报警、监测等装置。
变频器的结构,电气工程系,项目二变频器组成,变频器的结构,面板,电气工程系,项目二变频器组成,变频器的结构,电气工程系,项目二变频器组成,变频器的结构,电气工程系,项目二变频器组成,变频器的结构,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,主电路,驱动、保护取样,主板,显示屏,键盘,输出隔离,输入隔离,输入端子,输出端子,电源端子,二、变频器电路组成,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,隔离电路,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,艾默生变频器内部电路结构,1.主电路,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,整流电路,起动缓冲,滤波,均压,电源指示,制动电阻,制动开关管,逆变电路,续流管,阻容吸收保护,
(1)整流电路功能:
将工频交流电整流为脉动直流电。
整流原理:
二极管整流过程。
(2)起动缓冲功能:
限制起动时的大电流,保护整流滤波电路。
缓冲原理:
起动时缓冲开关断开,电阻限流。
起动过程完成时,缓冲开关接通将电阻切除。
(3)滤波电路功能:
将脉动直流电变为较平滑的直流电。
原理:
电容滤波原理、电阻分压原理。
(4)指示电路直流侧电源指示。
电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,(5)制动单元功能:
消耗电动机制动过程中的回馈能量,保护变频器。
制动单元工作原理:
电动机制动时,回馈电流通过VD7VD12给CF1、CF2充电。
当电容两端电压升到一定程度时,计算机控制VTB导通,电容通过RB和VTB放电,电阻发热消耗能量,电容两端电压降低,电动机制动。
(6)逆变电路功能:
将直流电变为频率和电压可调的三相交流电。
逆变原理:
IGBT可控开关、SPWM原理、阻容保护原理。
(7)输入端子:
R、S、T,连接电源。
(8)输出端子:
U、V、W,连接电动机。
电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,2.控制电路指为主电路提供控制信号,以完成电路输出调节、各种保护,实现输出指示的弱电电路。
(1)主控板:
单片机,变频器的控制中心.其主要功能:
接受输入信号由软件控制产生SPWM调制指令,并产生序列脉冲;接受各种检测及保护反馈信号,发出相应显示和保护指令。
(2)操作面板:
包括键盘及显示屏等。
键盘:
进行运行操作或程序预置,其上有运行键;模式转换键;读出、写入键;数据增减键;位移键;复位键;数字键。
显示屏:
显示控制面板提供的各种显示数据。
有两种,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,a、LED数码显示屏:
显示无单位的数字量和简单的英文代码。
显示b、液晶显示屏:
显示数字和文字。
C、显示屏显示的数据类型运行时的各种输出数据。
功能参数码:
编程时的功能代码和数据。
故障代码:
故障状态下的故障代码。
(3)电源开关稳压电源,为控制电路提供直流电源。
其内部电源具有电压稳定性好,抗干扰能力强等优点,并与主电路有很好的电气隔离。
电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,(5)隔离电路与控制端子相连,大多为光耦隔离。
电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,3.接地问题
(1)外壳接地端:
G、PE,该端子必须接到大地。
(2)输入接点控制端子接地端:
CM、COM输入模拟控制端子接地端:
GND。
(3)接地端子的应用符号各厂家应用不一,在同一变频器上不同接地符号不能连载一起。
特别指出:
变频器的连接端子一定要弄清楚是什么才作连接,如:
变频器的“N-”端子有人以为是三相交流电的公共端“N”,并进行了连接,结果烧掉了变频器。
电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,电气工程系,项目二变频器组成,变频器电路组成,三、外部端子1.主电路的端子:
输入端子:
R、S、T;直流侧端子:
P+、P1、DB、N-;输出端子:
U、V、W2.控制电路的端子输入端子输入模拟控制端子:
接收模拟信号调节运行频率输入接点控制端子:
接收开关信号进行运行控制。
输出端子输出监视端子:
输出开关信号用于报警(继电器输出)、运行、状态指示(集电极开路输出)。
输出指示端子:
输出与频率成正比的模拟信号,用于指示各种输出数据。
项目二变频器组成,变频器的外部端子,四、RS485通信接口用于多个变频器之间,或变频器与计算机之间进行联网控制。
本节内容小结:
1.变频器的结构;2.变频器的电路组成;3.变频器外端子类型;4.接地问题,电气工程系,项目二变频器组成,变频器通信接口,一、三相异步电动机稳定运行的条件要保证三相异步电动机稳定运行,必须使其运行过程中电磁转矩与负载转矩平衡。
而电动机的电磁转矩决定于电动机的主磁通。
1.三相异步电动机的电磁特性由三相异步电动机感应电动势E1的计算公式:
E1=4.44K1N11m=U1+U式中:
E1定子绕组的感应电动势有效值K1定子绕组的绕组系数,K11N1定子每相绕组的匝数1定子绕组感应电动势的频率,即电源的频率m主磁通可见:
E11m将U忽略,则E1U11m,三相异步电动机稳定运行的条件,项目四变频器工作原理,电气工程系,2.恒转矩负载异步电动机是在额定电压、额定频率以及额定磁通下进行设计的。
其主磁通m选在铁芯磁化曲线的接近饱和处,其值基本不变。
如1下降,U1不变,则m上升进入磁化曲线的饱和区,引起工作电流大幅度增加,使电动机过热损坏。
如1上升,U1不变,则m下降,将使工作电流下降。
由于电流的下降,使电动机的输出转矩不足,从而使输出转矩与负载转矩不平衡,电动机转速下降或停止转动。
为了保持电动机的输出转矩稳定、即m不变,必须使U1与1的比值保持恒定,即U1/1=常数。
三相异步电动机稳定运行的条件,项目四变频器工作原理,电气工程系,3.恒功率负载异步电动机不能超过额定电压运行,所以频率由额定值向上升高时,定子电压不可能随之升高,只能保持在额定值不变。
这样必然会使m随着1的升高而下降,电动机的输出转矩降低。
对于恒功率负载来说,由于TM(U1/1)2,保持U1恒定时,TM随着1的升高而下降,因此电动机的带负载能力减小;随着1的升高,m下降,电磁转矩T下降,而转速上升,类似于直流电动机的弱磁调速,属于近似恒功率调速。
三相异步电动机稳定运行的条件,项目四变频器工作原理,电气工程系,4.变频调速的种类基频以下的恒磁通(转矩)变频调速基频以上的弱磁(恒功率)变频调速,三相异步电动机稳定运行的条件,项目四变频器工作原理,电气工程系,恒功率变频调速,恒转矩变频调速,二、脉冲宽度调制(PWM)原理1.脉冲宽度调制技术的概念
(1)脉冲宽度调制(缩写为PWM)技术:
是按照一定的规则和要求对一系列脉冲宽度进行调制,来得到所需要的等效波形。
(2)PWM控制的目的:
通过对逆变电路输出脉冲的宽度进行调制,使之与正弦波等效,从而驱动相应得负载工作。
脉冲宽度调制原理,项目四变频器工作原理,电气工程系,2.PWM技术的基本原理
(1)PWM技术的理论基础:
采样控制理论中的面积等效控制原理.
(2)脉宽调制波SPWM:
将一个正弦波电压分为N等份,并把正弦曲线每一等份所包围的面积都用一个与其面积相等的等幅矩形脉冲来代替,脉冲的宽度与正弦波的大小成正比,这样得到的脉冲列,就是SPWM波。
根据采样控制理论,N值越高(即脉冲频率越高),SPWM越接近正弦波,但脉冲频率一方面受变频器中开关器件工作频率的限制,另一方面频率太高,电磁干扰增大,要带来一些新的问题。
项目四变频器工作原理,电气工程系,脉冲宽度调制原理,电气工程系,(3)实际应用中SPWM波的形成:
调制方法:
利用载波和调制波相的比较方式来确定脉宽和间隔调制波ur:
所希望生成的正弦波载波uT:
等腰三角波或锯齿波(4)PWM逆变电路的控制方式单极性控制:
任一时刻载波与调制波的极性相同,在任意半个周期SPWM波单方向变化;uruT时,有脉冲;uruT时,无脉冲双极性控制:
载波双方向变化,在任意半个周期SPWM波双方向变化;uruT时,正脉冲;uruT时,负脉冲,项目四变频器工作原理,脉冲宽度调制原理,电气工程系,项目四变频器工作原理,脉冲宽度调制原理,单极性控制,双极性控制,图中uof为uo的基波分量。
改变ur的幅值,调制波的脉宽将随之改变,从而改变输出电压的大小;改变ur的频率,输出电压的基波频率随之改变,既可调压又可调频。
项目四变频器工作原理,三相逆变电路工作原理,三、变频器的三相桥式SPWM逆变电路1.主电路,电气工程系,电气工程系,项目四变频器工作原理,三相逆变电路工作原理,2.脉冲形成原理,电气工程系,项目四变频器工作原理,三相逆变电路工作原理,3.脉冲产生电路SPWM专用芯片生成:
HEF4752、SLE4520、MA818、ML4423、SA828、SA868、SA866AE等,有的单片机带有直接输出SPWM信号的端口,如8098、8XC196MC等。
由微处理器和数字信号处理器生成,并可通过编程开发:
8XC196Mx把CPU与PWM波发生器等功能集成在了一起;TMS320系列定点DSP是电动机控制专用DSP,属于低速产品。
它将高性能的DSP内核和丰富的微处理器处置功能集成一体。
电气工程系,三相逆变电路工作原理,4.逆变原理及变频器输出波形,结论:
1.变频器的调压调频过程是通过控制三相调制信号的频率和幅度进行的。
2.载波频率会影响系统稳定性,设定后一般无需改动。
3.变频器的输出电压波形是高频脉冲阶梯波。
阶梯波幅值为1/3Ud、2/3Ud。
4.SPWM调制解决了将直流电转换成正弦交流电的问题,是目前来讲最好的一种转换方法。
开关器件功耗小,转换效率高。
5.SPWM调制的缺点是电磁辐射干扰严重。
脉宽调制波含有丰富的谐波成分,幅度衰减较慢,11次谐波的幅度约占总电压的10%。
当载波频率为5kHz时,有效谐波能达到100KHz以上,有着较强的辐射能力。
在变频器应用中,要充分消减谐波对自身和周围环境其他仪器设备的干扰。
项目四变频器工作原理,三相逆变电路工作原理,一、U/f控制变频器U/f控制方式是指在变频调速过程中为了保持主磁通的恒定,而使U/f=常数的控制方式,这是变频器的基本控制方式。
特点:
结构简单,成本低,机械特性硬度好,可满足一般传动平滑调速的需要;缺点是低频运行时,电动机容易出现输出转矩不足,必须进行转矩补偿;开环运行时,控制性能相对差些。
应用场合:
多用于通用变频器,进行风机、泵类、生产线的工作台传动、空调等的控制。
电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,U/f控制变频器,二、转差频率控制变频器1.U/f控制方式可满足普通系统的控制要求,其转速控制精度及系统的响应性较差。
2.转差频率控制变频器是利用闭环控制环节,根据电动机转速差和转矩成正比的原理,通过控制电动机的转差n,来控制电动机的转矩,从而达到控制电动机转速精度的目的。
3.转差频率控制变频器内设比较电路和PID控制电路,处理目标信号和反馈信号。
电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,转差频率控制变频器,4.U/f控制变频器和转差频率控制变频器的区别:
U/控制变频器内部不用设置PID控制功能,不用设置反馈端子。
而转差频率控制在变频器的内部要设比较电路和PID控制电路。
如果用U/控制变频器实现闭环控制,要在变频器之外配置PID控制板。
用U/控制变频器实现PID控制,电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,矢量控制变频器,三、矢量控制变频器1.矢量控制方式是一种高性能的异步电动机控制方式。
它是通过对异步电动机的定子电流进行矢量分解,再用数学的方法将交流电动机的调速转化为控制两个电流矢量,励磁电流分量和转矩电流分量。
接近直流电动机的调速原理。
2.矢量控制种类:
有速度传感器的矢量控制需外接无反馈矢量控制内部已有反馈3.特点:
动态响应快,调速范围宽,低频转矩大,转矩控制精确、控制灵活;缺点是结构复杂,通用性差,只能带一台电动机。
电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,矢量控制变频器,无速度传感器矢量控制变频器,电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,矢量控制变频器,有速度传感器的矢量变频器,电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,矢量控制变频器,4.矢量控制的实现:
矢量控制专用芯片,AD2S100等。
5.应用场合:
(1)要求高速响应的工作机械;
(2)恶劣工作环境中的工作机械,高温、高湿、腐蚀气体;(3)高精度拖动;(4)四象限运转的设备;,电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,矢量控制变频器,四、直接转矩控制变频器1.直接转矩控制变频器是直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型,控制电动机的磁链和转矩。
电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,直接转矩控制变频器,2.特点:
转矩动态响应好,控制结构简单,设计简便。
缺点是低速区电流和磁链的畸变严重,低速时转矩脉动大,因此调速范围减小。
3.应用场合:
电力机车牵引等大功率交流传动。
节内容小结:
1.,电气工程系,项目五变频器的内部控制方式,直接转矩控制变频器,一、根据负载类型选择变频器类型1.恒转矩负载特点:
负载的转矩TL不随转速n的变化而变化,是一恒定值。
但负载功率随转速成比例变化。
典型系统:
位能性负载,如电梯、卷扬机、起重机、抽油机等。
摩擦类负载,如传送带、搅拌机、挤压成型机、造纸机等。
例如起重机吊起重物时。
电气工程系,项目一变频器的选择,控制要求:
具有低频转矩提升能力和短时过流能力选择方法:
选通用变频器,并将容量提高一档,加大电动机的功率来提高低速转矩;或选用具有转矩控制功能的矢量控制式通用变频器;2.恒功率负载特点:
当负载的转速发生变化时,其转矩也随着变化,而负载的功率始终为一恒定值。
典型系统:
车床,若工件的直径大,则主轴的转速低;若工件的直径小,则主轴的转速高,保持切削功率为一恒定值。
卷绕机,开始卷绕时卷绕直径小,转矩小,则卷绕速度高;当卷绕直径逐渐增大时,转矩增大,则卷绕速度降低,保持卷绕功率为一恒定值。
电气工程系,项目一变频器的选择,恒功率负载的机械特性,其转速与转矩之间的关系如下图所示。
选择方法:
一般选用于工业设备的通用变频器。
对于动态性能和精度要求较高的轧钢、造纸等要选用精度高、响应快的矢量控制高性能通用变频器。
电气工程系,项目一变频器的选择,3.平方转矩负载特点:
负载转矩与转速的平方成正比,即:
负载功率与转速的三次方成正比,即:
这类负载用变频器调速具有很好的节能效果,节能可达3040。
典型系统:
风机、泵类等流体机械。
平方转矩负载的机械特性、功率特性曲线如下左图。
节能情况如下右图。
项目一变频器的选择,选择变频器的要点普通Uf控制变频器或专用变频器。
变频器的容量等于电动机的容量即可。
但空气压缩机、深水泵、泥沙泵、快速变化的音乐喷泉等负载,由于电动机工作时冲击电流很大,所以选择时应留有一定的裕量。
电动机的容量可由下式来计算:
式中:
P电动机轴输出功率,单位为kW;Q流量,单位为m3/s;H全扬程,吸程和扬程总合,单位为m;c电动机及传动装置效率,一般取0.8。
P泵效率,一般取0.60.7。
液体的密度,单位为kg/m3,项目一变频器的选择,二、控制方式的选择,项目一变频器的选择,三、传动方案选择1.传动机构,项目一变频器的选择,2.传动比在传动机构中,电动机和负载通过变速装置传动,电动机轴和输出轴的转速比称为传动比,由传动比的定义式可知,1,为升速传动;1为降速传动;1,为直接传动。
3.功率、转速、电磁转矩之间的关系,项目一变频器的选择,4.传动方案选择例:
已知一变频器调速系统,其负载的阻转矩为88Nm,调速范围为0335r/min,由4极电动机驱动,负载最大功率消耗。
请选择驱动方案。
解:
TL=88Nmnmax=335r/minp=2Pmax=3.5kW则:
n0=r/minnN=1450r/min电动机直接驱动负载,可满足转速要求,只需TMTL若取TM=100Nm,各类则所需电动机功率为:
P=(kW)因此,选择的变频器的功率也应为15kW。
项目一变频器的选择,采用一级齿轮降速传动降速齿轮传动的传动比:
=4.3取4保证能够满足调速范围。
电动机的输出转矩TM=(Nm)所需电动机的功率为:
取P=3.7(kW)因此,选择的变频器的功率也应为3.7(kW)。
可见,采用一级降速齿轮传动后,所需电动机和变频器的容量都减小了许多。
结论:
变频器调速遇到转速和输出功率的矛盾时,就要考虑具有一定传动比的降速或升速装置。
项目一变频器的选择,四、各种使用场合下变频器容量的估算变频器的容量是根据电动机容量和电动机的工作状态估算的。
确定变频器容量步骤:
电动机的额定电压根据电动机容量和工作状态核算变频器的输出电流。
1连续运行场合ION(1.051.1)IN或ION(1.051.1)Imax式中:
ION变频器输出额定电流,单位为A;IN电动机额定电流,单位为A;Imax电动机实测最大工作电流,单位为A;如果按电动机的实测最大工作电流选取,变频器的容量可以适当减小。
项目一变频器的选择,2频繁加减速运行的场合变频器加减速时电流大于工作电流,若变频器工作时频繁加减速,则
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