1机械工程控制基础(绪论).pptx
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第一章绪论第一章绪论机械工程控制基础主讲人:
钟金豹zhongjinbao122内蒙古科技大学机械工程学院第一章绪论第一章绪论专业技术基础课(选修)课程性质:
服务对象:
大学机电类专业课程特点:
内容丰富,技术更新快,紧密联系实际,应用非常广泛。
本课程是非电专业的机电技术专业基础课,应用广泛,学时少、内容多,不能轻视。
否则,对以后的工作、学习将会造成影响。
前导课程:
复变函数、电路理论、机械制造技术基础后续课程:
机电控制,机电控制系统设计第一章绪论第一章绪论主要教学环节l习题独立完成作业,按时交作业。
紧跟老师讲课思路,搞清基本概念,注意解题方法和技巧。
l课堂教学l课外补充复习:
复变函数Laplace变换自学:
Matlab编程。
第一章绪论第一章绪论主要教学内容基础知识分析方法基本概念控制系统结构体系控制系统数学模型工程控制技术时域分析频域分析系统稳定性判据工程应用系统性能指标系统校正第一章绪论第一章绪论课程成绩确定方法:
本课程将注重过程,采用过程评价体系。
成绩主要由平时成绩、作业成绩和考试成绩三部分组成。
每项说明如下:
1.平时成绩:
到课率、迟到早退情况、回答问题情况、上课情况等。
2.作业成绩:
4-6次作业,当堂交作业。
3.随堂考试:
闭卷,卷面考试成绩。
最终成绩的给定大约按如下公式得到:
平时成绩+作业成绩+考试成绩三者比重大约分别为:
20%、20%、60%逃、早退、未交作课业累五次,不允加计许参考试第一章绪论第一章绪论工程控制基础课程教材及参考书l教材:
机械工程控制基础(第五版),杨叔子、杨克冲等编著,华中科技大学出版社,20051.韩致信等编机械自动控制工程科学出版社2.梅晓榕主编自动控制原理科学出版社3.柳洪义编著机械控制工程科学出版社4.陈康宁等编机械控制工程西安交通大学出版社5.陈丽兰等编自动控制原理教程电子工业出版社l参考书:
第一章绪论第一章绪论希望和要求:
教学形式:
课堂上,多媒体授课为主,板书为辅;学习模式:
预习听课复习(作业等形式)意见要求及时反馈新生事物大家支持教师严谨治学学生积极配合师生共同创造佳绩建议希望踊跃发言第一章绪论第一章绪论控制技术应用举例
(1)工业控制电机控制机床控制生产过程自动化控制机器人控制.控制技术的应用第一章绪论第一章绪论海洋探测机器人1990年日本海洋科技中心研制的“海沟号”缆控式无人潜水器(左)及其在大海中工作时的情况(右)第一章绪论第一章绪论CR-01型6000米水下无缆机器人1995年8月我国沈阳自动化所机器人中心研制的CR-01型6000米水下无缆机器人(上)和正在下水的情况(右)第一章绪论第一章绪论瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人第一章绪论第一章绪论一个典型的运动控制系统第一章绪论第一章绪论船用火力发电综合控制系统锅炉汽轮机发电机速度调节器压力测量氧气测量温度测量控制器阀门阀门阀门给水燃料空气轴输出电功率控制量预期输出功率高压蒸汽转速测量电流电压测量预期工作状态第一章绪论第一章绪论家用电器冰箱、洗衣机家庭影院微波炉.控制技术应用举例
(2)第一章绪论第一章绪论消费类产品U盘、MP3手机应用产品.控制技术应用举例(3)32、64等合弦音MCU芯片第一章绪论第一章绪论智能楼宇的控制控制技术应用举例(4)可视对讲、室内报警、远程家电控制.第一章绪论第一章绪论楼宇电梯的控制信号检测供电系统电机(执行机构)可编程序控制器ProgrammableLogicController电机控制器第一章绪论第一章绪论汽车电子汽车电子电源发动机控制行驶装置报警与安全装置旅居性仪表娱乐通讯收音机、汽车电话、业余电台点火装置、燃油喷射控制、发动机电子控制车速控制、间歇刮水、除雾装置、车门紧锁.安全带、车灯未关报警、速度报警、安全气囊.空调控制、动力窗控制里程表、数字式速度表、出租车用仪表.控制技术应用举例(5)第一章绪论第一章绪论21世纪绿色环保汽车EV安全、舒适、可靠无废气排放(零排放)高效率EV?
第一章绪论第一章绪论机电机电一体化EV充电系统电池管理系统汽车照明、电动转向、空调、音响、雨刷、安全报警、电动门窗.电子机械驱动控制系统电机驱动系统控制控制第一章绪论第一章绪论基于CAN总线的汽车内部控制示意图第一章绪论第一章绪论口语汽车导航系统使用情景示意图汽车GPS定位,GIS导航,GSM通信单片机控制器应用第一章绪论第一章绪论由行程开关控制的自动往返起动线路典型应用第一章绪论第一章绪论一、引言1、控制系统简介自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。
开始多用于工业:
压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制。
后来进入军事领域:
飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制。
目前渗透到更多领域:
大系统、交通管理、图书管理等。
所自控制指的是在有人直接的谓动没参与情下,利用控制器自和控制机器况动调节或生程的工作,使之保持不设备产过状态或按定的律化一象,叫变预规变这样种现做自控制。
动第一章绪论第一章绪论补充知识自动控制理论的发展自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。
既是一门古老的、已臻成熟的学科,又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。
从1868年马克斯威尔(J.C.Maxwell)提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里,自动控制理论的发展可分为四个主要阶段:
第一章绪论第一章绪论第一阶段:
经典控制理论(或古典控制理论)的产生、发展和成熟;第二阶段:
现代控制理论的兴起和发展;第三阶段:
大系统控制兴起和发展阶段;第四阶段:
智能控制发展阶段。
第一章绪论第一章绪论经典控制理论控制理论的发展初期,是以反馈理论为基础的自动调节原理,主要用于工业控制。
第二次世界大战期间,为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备,进一步促进和完善了自动控制理论的发展。
1868年,马克斯威尔(J.C.Maxwell)提出了低阶系统的稳定性代数判据。
1895年,数学家劳斯(Routh)和赫尔威茨(Hurwitz)分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据,即Routh和Hurwitz判据。
二战期间(1938-1945年)奈奎斯特(H.Nyquist)提出了频率响应理论;1948年,伊万斯(W.R.Evans)提出了根轨迹法。
至此,控制理论发展的第一阶段基本完成,形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。
第一章绪论第一章绪论经典控制理论的基本特征
(1)主要用于线性定常系统的研究,即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合;
(2)只用于单输入,单输出的反馈控制系统;(3)只讨论系统输入与输出之间的关系,而忽视系统的内部状态,是一种对系统的外部描述方法。
应该指出的是,反馈控制是一种最基本最重要的控制方式,引入反馈信号后,系统对来自内部和外部干扰的响应变得十分迟钝,从而提高了系统的抗干扰能力和控制精度。
与此同时,反馈作用又带来了系统稳定性问题,正是这个曾一度困扰人们的系统稳定性问题激发了人们对反馈控制系统进行深入研究的热情,推动了自动控制理论的发展与完善。
因此从某种意义上讲,古典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。
第一章绪论第一章绪论现代控制理论由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统,只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。
因而在实际应用中有很大局限性。
随着航天事业和计算机的发展,20世纪60年代初,在经典控制理论的基础上,以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。
1954年贝尔曼(R.Belman)提出动态规划理论1956年庞特里雅金(L.S.Pontryagin)提出极大值原理1960年卡尔曼(R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息(输出量和输入量),而且还能提供系统内部状态变量的信息。
它无论对线性系统或非线性系统,定常系统或时变系统,单变量系统或多变量系统,都是一种有效的分析方法。
第一章绪论第一章绪论大系统理论20世纪70年代开始,现代控制理论继续向深度和广度发展,出现了一些新的控制方法和理论。
如
(1)现代频域方法以传递函数矩阵为数学模型,研究线性定常多变量系统;
(2)自适应控制理论和方法以系统辨识和参数估计为基础,在实时辨识基础上在线确定最优控制规律;(3)鲁棒控制方法在保证系统稳定性和其它性能基础上,设计不变的鲁棒控制器,以处理数学模型的不确定性。
随着控制理论应用范围的扩大,从个别小系统的控制,发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制,从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。
大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论,具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。
它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。
大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。
第一章绪论第一章绪论智能控制是近年来新发展起来的一种控制技术,是人工智能在控制上的应用。
智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的,它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧,解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。
被控对象的复杂性体现为:
模型的不确定性,高度非线性,分布式的传感器和执行器,动态突变,多时间标度,复杂的信息模式,庞大的数据量,以及严格的特性指标等。
智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程,对自主机器人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。
智能控制是从“仿人”的概念出发的。
一般认为,其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方法。
第一章绪论第一章绪论2、控制的定义:
控制:
对对象施加某种操作,使其产生所期望的行为。
例.钢铁轧制:
轧出厚度一致的高精度铁板存在温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。
自动控制:
在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称为控制装置或控制器),使机器、设备或生产过程(通称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。
第一章绪论第一章绪论例.典型控制系统:
数控机床、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等。
例.控制实例-液面控制人工控制自动控制第一章绪论第一章绪论3、控制论:
定义:
关于控制原理和控制方法的学科,研究事物变化和发展的一般规律。
控制三要素:
被控对象、控制目标、控制装置控制论强调:
1)所研究的对象是一个系统;2)系统在不断地运动(经历动态历程、包括内部状态和外部行为);3)产生运动的条件是外因(外界的作用:
输入、干扰)4)产生运动的根据是内因(系统的固有特性)第一章绪论第一章绪论控制论与其它学科结合,形成众多的分支学科。
控制论经济学社会学生物学工程技术经济控制论社会控制论生物控制论工程控制论机械工程机械工程控制论共同的本质特点:
通过信息的传递、处理与反馈进行控制。
第一章绪论第一章绪论二、机械工程控制论的研究对象与任务机械工程控制论研究机械工程中广义系统的动力学问题。
1、系统(广义系统):
按一定的规律联系在一起的元素的集合。
元素之间的联系)有关而且与系统的结构(即系统的元素有关,系统的特性不仅与构成元素之间的联系元素要素:
出(响应)系统对外界的作用:
输入、干扰外界对系统的作用:
输:
系统与外界的交互作用第一章绪论第一章绪论系统框图如下:
系统的层次性和相对性:
系统的组成元素也可以是一个系统(子系统),整个系统又可以是更上一层系统的组成元素。
广义系统:
具备系统要素的一切事物或对象,如机器系统、生命系统、社会系统、生产系统、思维、学习等。
机械工程中的广义系统:
元件、部件、仪器、设备、加工过程、测量、车间、部门、工厂、企业、企业集团等。
第一章绪论第一章绪论2、动力学问题:
系统在外界作用(输入或激励、包括外加控制与外界干扰)下,从一定初始状态出发,经历由其内部的固有特性(由系统的结构与参数所决定)所决定的动态历程(输出或响应)。
这一过程中,系统及其输入、输出三者之间的动态关系即为系统的动力学问题。
例.弹簧质量阻尼单自由度系统。
分析:
这是同一个系统,不同的外界作用第一章绪论第一章绪论可得:
根据牛顿第二定律,受三个力的作用对于物体,m)(),()()(2微分算子dtdptftykcpmp可得:
定律,是输出,根据牛顿第二是输入,对于系统)()(,tytxb是输出。
是输入,解:
对于系统)()(,tytfa)(),()()()(2微分算子dtdptxkcptykcpmp00)0(,)0()1yyyy初始状态:
)()22与外界无关系统的固有特性:
kcpmp)(),()3系统的输入或激励外界的作用:
tftx第一章绪论第一章绪论上式中y(t)为微分方程的解,显然它是由系统的初始条件,系统的固有特性,系统的输入及系统与输入之间的关系决定。
对上例,需要研究的问题可归纳为以下三类:
1)系统的输入与系统的固有特性如何影响y(t),三者之间表现为何种关系。
2)系统确定并已知时,对系统施加何种输入,能使系统实现预期的响应。
3)对于确定的输入,系统应具有什么特性,才能使系统实现预期的响应。
基本的动力学问题。
kcp,1)4的关系):
外界作用方式(与外界)()5ty统的输出):
系统对输入的响应(系第一章绪论第一章绪论注意:
系统的初始状态也可视为一种特殊的输入,即初始输入或初始激励。
当初态不为0时,即使无输入,系统的状态也不断改变,这就是自由运动。
工程控制论的内容可归纳为如下5个方面:
(1)已知系统和输入,求系统的输出,即系统分析问题;
(2)已知系统和系统的理想输出,设计输入,即最优控制问题;(3)已知输入和理想输出时,设计系统,即最优设计问题;(4)输出已知,确定系统,以识别输入或输入中的有关信息,此即滤波与预测问题;(5)已知系统的输入和输出,求系统的结构与参数,即系统辨识问题。
第一章绪论第一章绪论三、系统及其模型1、系统的特性:
(1)系统的性能不仅与系统的元素有关,而且还与系统的结构有关;
(2)系统的内容比组成系统各元素的内容要丰富得多;(3)系统往往具有表现出在时域、频域或复域等域内的动态特性。
2、机械系统:
实现一定的机械运动、输出一定的机械能,以及承受一定的机械载荷为目的的系统,称为机械系统。
对于机械系统,其输入和输出分别称为“激励”和“响应”。
第一章绪论第一章绪论3、系统模型:
模型是研究系统、认识系统与描述系统、分析系统的一种工具。
在我们这里模型是指一种用数学方法所描述的抽象的理论模型,用来表达一个系统内部各部分之间,或系统与其外部环境之间的关系,故又称为数学模型。
系统的模型包括实物模型、物理模型、和数学模型等等。
而数学模型又包括静态模型和动态模型。
动态模型在一定的条件下可以转换成静态模型。
在控制理论或控制工程中,一般关心的是系统的动态特性,因此,往往需要采用动态数学模型。
静态模型反映系统在恒定载荷或缓变作用下或在系统平衡状态下的特性,现时输出仅由其现时输入所决定,一般以代数公式描述。
第一章绪论第一章绪论动态模型反映系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性,现时输出还由受其以前输入的历史的影响,一般以微分方程或差分方程描述。
例:
可见书P6图1.2.2。
四、反馈1、定义:
系统的输出不断地,直接或间接地、全部或部分地返回,并作用于系统,其实质就是信息的传递与交互。
)()()()(tFtkxtxctxm系统动态模型:
。
,这是系统的静态模型化为,上式可简当系统运动很慢时,其KtFtxxx/)()(0,0第一章绪论第一章绪论2、内反馈与外反馈外反馈:
在自动控制系统中,为达到某种控制目的而人为加入的反馈,称为外反馈。
内反馈:
在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈,称为内反馈。
它是系统内部各个元素之间相互耦合的结果。
内反馈是造成机械系统存在一定的动态特性的根本原因,纷繁复杂的内反馈的存在使得机械系统变得异常复杂。
例:
m-c-k系统)()()()()()()()(2222tkydttdyctfdttydmtftkydttdycdttydm或解:
由题可得:
第一章绪论第一章绪论显然这是一个内反馈,因为没有附加反馈控制装置。
内反馈是系统内部的信息交互,反映了系统的动态特性。
3、系统方框图及其组成系统方框图由许多对信号(量)进行单向传递的元件方框和一些连线组成,表征了系统各元件之间及系统与外界之间进行信息交换的过程。
它包括三个基本的单元,即:
1)引出点(分支点):
表示信号的引出或信号的分支,箭头表示信号的传递方向,线上标记信号的名称。
第一章绪论第一章绪论比较点(相加点):
表示两个或两个以上的信号进行相加或相减运算。
“+”表示信号相加;“-”表示信号相减。
元件方框:
方框中写入元、部件的名称,进入箭头表示其输入信号;引出箭头表示其输出信号。
第一章绪论第一章绪论例:
见书P23页1.4题解:
当刀具以进给量s进行切削时,在切削过程中产生切削力Py,而使机床-工件系统发生变形退让,减少了刀具的实际进给a,此时a=s-y,进而影响到切削力的变化,如此循环,使得切削过程为一个动态过程,其过程如下图所示的方框图表示:
切削过程机床-工件系统sayyP第一章绪论第一章绪论例:
见书P24页1.7-1题解:
人骑自行车时,总是希望自行车具有一定的理想状态(如速度,方向等),人脑根据这个理想状态指挥四肢动作,使自行车按预定的状态运动,此时,路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响,使得自行车偏离理想状态,人的感觉器官感觉车子的状态,并将此信息返回到大脑,大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作,如此循环往复。
其信息流动与反馈的过程如下图所示:
运动系统感觉器官自行车理想状态大脑实际状态干扰第一章绪论第一章绪论五、控制系统的工作原理及其组成加热电阻丝220V调压器人工控制的恒温箱温度计例:
人工控制恒温箱调节过程:
观测恒温箱内的温度(被控制量)与要求的温度(给定值)进行比较,得到温度偏差的大小和方向第一章绪论第一章绪论根据偏差大小和方向调节调压器,控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。
人工控制过程的实质:
检测偏差再纠正偏差。
大脑手调压器恒温箱眼睛实际温度期望温度人工控制恒温箱系统功能框图温度计第一章绪论第一章绪论加热电阻丝220V调压器热电偶给定信号比较电压放大器功率放大器执行电动机减速器u2u1+u恒温箱自动控制系统例:
第一章绪论第一章绪论恒温箱自动控制系统工作原理:
恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2恒温箱期望温度由电压u1给定,并与实际温度u2比较得到温度偏差信号uu1u2温度偏差信号经电压、功率放大后,用以驱动执行电动机,并通过传动机构拖动调压器动触头。
当温度偏高时,动触头向减小电流的方向运动,反之加大电流,直到温度达到给定值为止,此时,偏差u0,电机停止转动。
系统功能框图如下所示:
第一章绪论第一章绪论给定信号电压功率放大器控制电机减速器调压器恒温箱(控制对象)热电偶u1u2uuanvu温度t(被控量)扰动恒温箱自动控制系统功能框图从恒温箱控制系统功能框图可见:
给定量位于系统的输入端,称为系统输入量。
也称为参考输入量(信号)。
被控制量位于系统的输出端,称为系统输出量。
第一章绪论第一章绪论输出量(全部或一部分)通过测量装置返回系统的输入端,使之与输入量进行比较,产生偏差(给定信号与返回的输出信号之差)信号。
输出量的返回过程称为反馈。
返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。
综上所述,控制系统的工作原理:
检测输出量(被控制量)的实际值将输出量的实际值与给定值(输入量)进行比较得出偏差;用偏差值产生控制调节作用去消除偏差,使得输出量维持期望的输出。
第一章绪论第一章绪论由于存在输出量反馈,上述系统能在存在无法预计扰动的情况下,自动减少系统的输出量与参考输入量(或者任意变化的希望的状态)之间的偏差,故称之为反馈控制。
显然:
反馈控制建立在偏差基础上,其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。
这种基于反馈原理,能对输出量与参考输入量进行比较,并力图保持两者之间既定关系的系统。
称为反馈控制系统。
反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。
注意:
反馈控制系统中,反馈信号是与给定信号相减,使偏差越来越小,称为负反馈。
负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。
第一章绪论第一章绪论六、系统的分类及对控制系统的基本要求1、开环控制与闭环控制实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类:
开环控制系统闭环控制系统半闭环控制系统第一章绪论第一章绪论开环控制系统特点:
系统仅受输入量和扰动量控制;输出端和输入端之间不存在反馈回路;输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响。
输入装置指令系统输入控制装置伺服驱动装置工作台工作台位置系统输出数控机床的开环控制系统框图优点:
简单、稳定、可靠。
若组成系统的元件特性和参数值比较稳定,且外界干扰较小,开环控制能够保持一定的精度。
第一章绪论第一章绪论缺点:
精度通常较低、无自动纠偏能力控制器对象或过程输入量输出量开环控制系统框图闭环控制系统特点:
输出端和输入端之间存在反馈回路,输出量对控制过程有直接影响。
闭环的作用:
应用反馈,减少偏差。
优点:
精度高,对外部扰动和系统参数变化不敏感第一章绪论第一章绪论缺点:
存在稳定、振荡、超调等问题,系统性能分析和设计麻烦。
控制器对象或过程输入量输出量测量元件闭环控制系统框图反馈量半闭环控制系统特点:
反馈信号通过系统内部的中间信号获得。
第一章绪论第一章绪论2、闭环控制系统的组成给定元件+串联校正元件放大变换元件执行元件控制对象_+_并联校正元件局部反馈反馈元件主反馈控制部分比较元件比较元件输入信号xi偏差信号e主反馈信号xb扰动信号输出xo闭环控制系统的组成给定元件产生给定信号或输入信号。
第一章绪论第一章绪论反馈元件测量被控制量(输出量),产生反馈信号。
为便于传输,反馈信号通常为电信号。
注意:
在机械、液压、气动、机电等系统中存在着内在反馈,这种反馈无须专门的反馈元件,是系统内部各参数相互作用产生的,如作用力与反作用力之间形成的直接反馈。
比较元件对给定信号和反馈信号进行比较,产生偏差信号;放大元件对偏差信号进行放大,使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。
第一章绪论第一章绪论执行元件直接对受控对象进行操纵的元件;如电动机、液压马达等;校正元件用以改善系统控制质量的装置。
校正元件分为串联和并联两种。
控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用,统称为控制器。
实际的控制系统中,扰动总是不可避免的,扰动分为内部扰动和外部扰动,但在控制系统中,扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上,因此,可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。
第一章绪论第一章绪论3、输出变化规律分类恒值控制系统系统输入量为恒定值。
控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。
如:
恒温箱控制、电网电压、频率控制等。
程序控制系统输入量的变化规律预先确知,输入装置根据输入的变化规律,发出控制指令,使被控对象按照指令程序的要求而运动。
如数控加工系统。
随动系统(伺服系统)输入量的变化规律不能预先确知,其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化,并能排除第一章绪论第一章绪论各种干扰因素的影响,准确地复现输入信号的变化规律。
如:
仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。
4、按系统中传递信号的性质分类连续控制系统系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。
连续控制系统通常采用微分方程描述。
离散(数字)控制系统系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。
离散控制系统通常采用差分方程描
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- 机械工程 控制 基础 绪论