机器人系统组成基础知识大全.docx
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机器人系统组成基础知识大全.docx
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机器人系统组成基础知识大全
机器人系统组成基础知识大全
本文以fanuc为例,详细讲解机器人的组成及系统,i/0,示教器等,不同品牌机器人有差异,但很多相通之处,希望对各位机友有所帮助。
一•机器人简单介绍
1、机器人的构成
是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标
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RobotSystem
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>tv叫£au 2、机器人的用途 Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂 胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3、FANUC机器人的型号 主要型号: 型号轴数手部负重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMate 100iB/M-6iB66/6 ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70 S-900IB/M-410IA6/4400 4、机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度 5、FANUC机器人的安装环境 1)环境温度: 0-45摄氏度 2)环境湿度普通: 75%RH短时间: 85%(—个月之内) 3)振动: =0.5G(4.9M/s2) 6、FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7、FANUC机器人的特色功能 1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传 感器,各种场合均适用 二、FANUC机器人的构成 1、FANUC机器人软件系统 HandlingTool 用于搬运 ArcTool 用于弧焊 SpotTool 用于点焊 SealingTool 用于布胶 PaintTool 用于油漆 LaserTool 用于激光焊接和切割 1、发那科硬件系统 1)基本参数: 马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3 相: R-J3IBMate200伏/3相I/O设备ProcessI/O,ModuleA,B等 2)单机形式: (见图1) 3)机器人系统构成(见图2) 4)机器人控制器硬件(见图3) 三、控制器 一.认识TP(TeachPendant) 1、TP的作用 1)点动机器人 2)编写机器人程序 3)试运行程序 4)生产运行 5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流) 2、认识TP上的键(见下图) StatusInicators(状态指示灯): 指示系统状态。 ON/OFFSwitch(开关): 与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动 PREV: 显示上一屏幕。 SHIFTkey(键): 与其它键一起执行特定功能。 MENUSkey(键): 使用该键显示屏幕菜单。 Cursorkeys(光标键): 使用这些键移动光标。 STEPkey(键): 使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESETkey(键): 使用这个键清除告警。 BACKSPACEkey(键): : 使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEMkey(键): 使用这个键选择它所代表的项。 ENTERkey(键): 使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSNkey(键): 使用该键显示位置数据。 ALARMSkey(键): 使用该键显示告警屏幕。 QUEUEkey(键): 使用该键显示任务队列屏幕。 APPLINSTkey(键): 使用该键显示测试循环屏幕。 SATUSkey(键): 使用该键显示状态屏幕。 MOVEMENUkey(键): 使用该键来显示运动菜单屏幕。 MANFCTNSkey(键): 使用该键来显示手动功能屏幕。 JogSpeedkeys(键): 使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORDkey(坐标系键): 使用该键来选择手动操作坐标系 Jogkeys(键): 使用这些键来手动手动操作机器人。 BWDkey(键): 使用该键从后向前地运行程序。 FWDkey(键): 使用该键从前至后地运行程序。 HOLDkey(键): 使用该键停止机器人。 Programkeys(程序键): 使用这些键选择菜单项。 FCTNkey(键): 使用该键显示附加菜单。 EmergencyStopButton(紧急 停止按钮): 使用该键停止正在运行的程序,关闭机器人伺服系统的驱动电源,并对机器人实施制动。 3、TP上的开关 4、TP上的指示灯 TP开关 此开关控制TP有效/无效,当TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMA开 当TP有效时,只有DEADMANT关被按下,机器人才能运动,一旦松开,机 关 器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下,机器人立即停止运动。 LED指示灯 功能 FAULT 显示一个报警出现。 HOLD 显示暂停键被按下。 STEP 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY 显示机器人正在工作,或者程序被执行,或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING显示程序正在被执行。 WELDENBL显示弧焊被允许。 ARCESTAB显示弧焊正在进行中。 DRYRUN显示在测试操作模式下,使用干运行。 JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系 TOOL显示示教坐标系是工具坐标系, 5、TP的显示屏 1)液晶屏(16*40行)2)显示各种TOOL的菜单(有所不同) 3)Quick/Full菜单(通过FCTN键选择) 6、屏幕菜单和功能菜单 1)屏幕菜单 项目 功能 UTILITIES显示提示 TESTCYCLE为测试操作指定数据 MANUALFCTNS 执行宏指令 ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出,仿真输入/输出,分配信号 SETUP 设置系统 FILE 读取或存储文件 USER 显示用户信息 SELECT 列出和创建程序 EDIT 编辑和执行程序 DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 STATUS 显示系统和弧焊状态 POSITION 显示机器人当前的位置 SYSTEM 设置系统变量,Mastering 2)功能菜单(表 4) 项目 功能 ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序 DisableFWD/BWD使用TP执行程序时,选择FWD/BW是否有效 CHANGEGROUP 改变组(只有多组被设置时才会显示) TOGSUBGROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOGWRISTJOG RELEASEWAIT跳过正在执行的等待语句。 当等待语句被释放,执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处 QUICK/FULL在快速菜单和完整菜单之间选择 MENUS SAVE保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 PRINTSCREEN打印当前屏幕的数据 PRINT打印当前屏幕的数据 注意: 使用选择键可以显示选择程序的画面,但除了可以选择程序以外,其他功能都不能被使用。 注意: 使用编辑键可以显示编辑程序的画面,但除了改变点的位置和速度值,其他功能都不能使用。 三、远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备,用来设置系统, 包括以下形式: 1)用户控制面板 2)PLC) 3)HostComputer 四、显示器和键盘 外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连,可以执行几乎所有的TP功能。 和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。 五、通讯 1)一个标准的RS-232C接口(外部),两个可选的RS-232C接口(内部) 2)一个标准的RJ45网络接口 六、输入/输出I/O输入/输出信号 包括以下: 1)外部输入/输出UI/UO 2)操作者面板输入/输出SI/SO 3)机器人输入/输出RI/RO 4)数字输入/输出DI/DO(512/512) 5)组输入/输出GI/GO(0to32767最多16位) 6)模拟输入/输出AI/AO(0to1638315位数字植) 输入/输出设备有以下3种类型: 1)ModelA 2)ModelB 3)ProcessI/OPC板其中ProcessI/O板可使用的信号线数最多,最多是512 个。 七、外部I/O外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号,可以 执行以下功能: 1、选择程序 2、开始和停止程序 3、从报警状态中恢复系统 4、其他 八、机器人的运动 R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴,最多可控制3个组,每个组最多可以控制9根轴。 每个组的操作是相互独立的。 机器人根据TP示教或程序中的运 动指令进行移动。 TP示教时,机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。 执行程序时,机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九、急停设备 *2个急停按钮(一个位于操作箱面板,一个位于TP面板) *外部急停(输入信号)外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 1)一个标准的RS-232C接口(外部),两个可选的RS-232C接口(内部) 2)一个标准的RJ45网络接口 十、附加轴每个组最多可以有3根附加轴(除了机器人的6根轴)。 附加轴有以下2种类型: 1)外部轴控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动。 2)内部轴直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制。
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