专题2仓储站单站工作实训.docx
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专题2仓储站单站工作实训
专题5—仓储站单站工作实训
一、工艺流程
1、视频文件
2、工艺过程分析:
见图1。
3、讲课时按图1中
(1)绿色部分
(2)土黄色部分(3)蓝色部分(4)红色部分的顺序逐步递进。
(附录有完整程序案例)
二、用中间继电器来实现顺序控制
1、说明
结合仓储站I/O地址及接线端子分配表,用顺序功能图来表示仓储站工艺流程。
见图2。
2、梯形图
(1)每一网络(程序段),均是基于基本的“启保停”程序;举例,如图。
顺序控制中,一个网络(程序段)即对应一步,相邻网络(步)之间要加入“互锁”。
如图中的“M0.2的常闭”触点,即是对“M0.1”代表的状态步进行“互锁”;相邻步之间通过转换条件实现步进。
程序输入时,可采取程序段复制修改的方式,以提高输入效率。
(2)要了解选用的电磁的类型,来决定输出线圈的控制信号,对于单控电磁换向阀,要用到置位、复位指令;如图。
(3)为避免双线圈输出,输出全部由状态步来控制,采取集中输出方式,在子程序中完成。
一、工艺分析思路:
1、基本过程
——对应图中的绿色部分。
(1)取料:
仓储机械手上电后,机械手下降到目标位置后、吸取物料;
(2)送料:
机械手上升到目标位,右移到目标仓位,再次下降到目标位后,释放物料;
(3)回位:
机械手上升到目标位,再左移到下一次取料位。
2、考虑初始位置问题
——对应图中的土黄色部分表示。
如果上电时仓储机械手没有处于取料位置,而直接下移,一方面取不到料,另一方面可能损坏机械手,因此,上电后首要工作应是机械手复位到初始位置,即取料位。
在控制上增加一个“复位”按钮。
3、考虑“上电”与“启动”的区别问题
——对应图中的蓝色部分。
在实际系统中,“上电”一般只是表示系统准备工作,并不用于系统开始工作的控制,为此,要使系统开始工作,往往还要增加启动(开始)控制按钮。
4、考虑动作的可靠性和安全性
——对应图中的红色部分。
为保证系统运行的安全性,稳定性可靠性,可以在一些环节增加延时。
例如图中红色区域。
右移状态转换到下降状态,在目标工位增加1s延时。
二、程序编写:
由于西门子PLC没有SFC直接编程功能,下面通过中间继电器(辅助继电器)来实现顺序控制。
(1)以左图工艺流程为基础,结合仓储站I/O地址及接线端子分配,建立右图所示的顺序功能图;
(2)由于手臂升降气缸对应的电磁换向阀为单控阀,因此对应的PLC输出继电器动作用到“复位”、“置位”指令,右图中用“=0”或“=1”表示。
(3)编制梯形图:
每一步只能有一个网络;每一网络基本结构为“启保停”结构;相邻网络间加“互锁”;
(4)所用输出Q采取统一集中输出方式,并通过子程序实现。
图1图2
图3
3、问题
(1)如何实现循环往复?
循环往复是指仓储机械手在成功送料回到取料位后,再次自动开始下一次新的“取料、送料、回位”过程,对应状态转移图,即从“状态13(M1.5)”转移到“状态5(M0.5)”;
由于机械手在“状态13(M1.5)”执行“水平气缸左移动作”,只有在其左移到位后,才可以切换到新的状态“状态5(M0.5)”,因此其转换条件应为:
最后一步结果做为下一循环的第一步的条件,即“M1.5线圈得电”+“水平气缸左限位I1.1”。
如图3。
(2)如何实现停机?
正常停止时,希望仓储机械手能停在下一次取料的状态,这样在重新开始时,则不需要再次的复位,而直接开始下一次取料过程。
因此,在每一次卸料、回位过程结束时,增加停止标志位(采用常闭触点),即将其作为“循环往复”的一个条件。
如图3。
当M1.7常闭触点闭合时,能自动实现循环往复,若M1.7常闭触点断开时,能自动回位停机。
停机程序如下图4。
图4
(3)由于物料检测信号没有接入到仓储站系统,将来如何通过通信方式实现不同物料分检到不同料仓?
(4)如何在目前单站程序基础上过渡到双站自动功能?
(5)如何实现触摸屏控制与显示功能?
参考程序实例(启保停模式)
(cout模块用于仓储站与机械手连接时计算物料块)
适用于以下实验平台,接线看程序定义
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