湖南电气职业技术学院.docx
- 文档编号:14839984
- 上传时间:2023-06-27
- 格式:DOCX
- 页数:24
- 大小:125.77KB
湖南电气职业技术学院.docx
《湖南电气职业技术学院.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《湖南电气职业技术学院.docx(24页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
湖南电气职业技术学院
湖南电气职业技术学院
大专生毕业论文(设计)
题目:
基于PLC的机械手模型控制系统的设计
姓名:
李靖
学院:
湖南电气职业技术学院
专业:
电机与电器
班级:
电机01班
学号:
指导教师:
周惠芳
完成时间:
2011.10.26
2011年10月26日
基于PLC的机械手模型控制系统的设计
摘要
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。
自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势,描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。
研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计,还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。
设计了机械手模型控制系统监控界面,提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性,充分提高了系统的工作效率。
关键词:
机械手;PLC
DesignofManipulatorModelControlSystembasedonPLC
Abstract
Inindustrialproductionandotherdomains,Becauseofthedemandsofthework,peoplewereusuallysubjectedtoendangerofheat,decayandpoisonousairetc.factor,thesefactorsincreasedthestrengthofworker'slabor,evenendangerlife.Sincethemanipulatorwasborn,thevariousdifficultproblemswereeasilysolved.
InthisdesignthepresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipulatoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.Theprincipleofworkandtheprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.ThedesignofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedsapplicationinthemanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.TheinterfaceofsupervisionforthemanipulatormodelcontrolsystemwasdesignedAnintuitive,clearandaccuratemanipulatoroperatingstatewasprovided.Andthenvariouspossibilitiesformaintainandbreakdown’sdiagnosiswereprovided,thework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated.
Keywords:
manipulator。
PLC。
摘要Ⅰ
AbstractⅡ
第一章绪论1
1.1课题研究目的及意义1
1.2国内外机械手研究简况1
1.3课题研究的内容2
第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介3
2.1机械手控制方式的选择3
2.1.1控制方式的分类3
2.1.2PLC与工业控制计算机(IPC)和集散控制系统(DCS)的比较3
2.1.3机械手控制方式的选定4
2.2可编程序控制器简介5
2.2.1PLC的结构……………………………………………………………………..…5
2.2.2PLC的特点6
2.2.3PLC的主要功能7
2.2.4PLC的发展状况及趋势7
2.2.5PLC发展状况及趋势8
第三章气动机械手工作过程9
3.1机械手的动作实现过程
3.2机械手控制方案确定
3.3机械手控制系统结构9
3.1.1气动技术9
3.1.2气动部分工作原理9
第四章机械手控制系统的PLCI/O图PLC程序图和梯形图及指令表、接线图
4.4.1程序流程图...............................................................................................................18
4.4.2顺序功能图...............................................................................................................19
4.4.3梯形图.......................................................................................................................21
4.4.4指令表.......................................................................................................................24
4.4.5接线图.......................................................................................................................25
第五章结论…36
参考文献37
第一章绪论
1.1课题研究目的及意义
机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之,机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展,PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步,已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等,而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学,因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多,如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低,因此用PLC来控制的机械手还比较少。
本次课题设计的机械手就是通过PLC来实现自动化控制的。
通过此次设计可以更进一步学习PLC的相关知识,了解世界先进水平,尽可能多的应用于实践。
1.2国内外机械手研究简况
机械手自二十世纪六十年代初问世以来,经过40多年的发展,现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。
目前,正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手,即程序控制机械手。
这代机械手基本上采用点位控制系统,没有感觉外界环境信息的感觉器官,主要用于焊接、喷漆和上下料。
第二代机械手具有感觉器官,仍然以程序控制为基础,但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。
这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。
现在,第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来,它是能感知外界环境与对象物,并具有对复杂信息进行准确处理,对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。
它能识别景物,具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉,能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作,具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能[3]。
目前机械手技术有了新的发展:
出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统(如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等)、机械手化机器、智能机械手(不仅可以进行事先设定的动作,还可按照工作状况相应地进行动作,如回避障碍物的移动,作业顺序的规划,有效的动态学习等)。
机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展,并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队[4][5]。
国外方面:
近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。
机械手性能不断提高,而单机价格不断下降;机械结构向模块化、可重构化发展;控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展;传感器作用日益重要;虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。
国内方面:
目前在一些机种方面,如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手(水下、爬壁、管道、遥控等机械手)基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,解决了控制驱动系统的设计和配置,软件的设计和编制等关键技术,还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术;在基础元件方面,谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。
从技术方面来说,我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础[6]。
1.3课题研究的内容
本课题主要研究的是基于PLC的机械手模型控制系统的设计,包括硬件的设计和软件的设计。
通过设计编制PLC程序实现机械手模型控制系统的自动控制。
利用组态软件MCGS设计出人机界面,进行设备和数据对象的连接,实现动画连接,实现机械手的监控。
通过MCGS将机械手的动作过程进行动画演示,使机械手的动作形象化。
提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,为维修和故障诊断提供多方面的可能性,充分提高系统的工作效率。
第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介
2.1机械手控制方式的选择
2.1.1控制方式的分类
传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现,这种控制方式投资相对少一些,目前仅在一些旧式的、简单的工业设备中还有一定市场,但该控制方式却有以下致命缺陷:
(1)仅适合于简单的逻辑控制;
(2)仅适合特殊的工程工程,而没有通用性;(3)没有改动和优化的可能性。
伴随着工业自动化技术的迅速发展,我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制的转变,计算机控制方式具有以下两个特点:
(1)硬件上至少有一个微处理器;
(2)通过软件实现控制思想。
目前,工业自动化领域比较典型的控制方式有:
(1)可编程序逻辑控制器(PLC);
(2)工业控制计算机(IPC);(3)集散控制系统(DCS)。
2.1.2PLC与工业控制计算机(IPC)和集散控制系统(DCS)的比较
1、各自技术发展的起源
计算机是为了满足快速大量数据处理要求的设备。
硬件结构方面,总线标准化程度高,兼容性强,软件资源丰富,特别是有实时操作系统的支持,故对要求快速、实时性强、模型复杂和计算工作量大的工业对象的控制占有优势。
集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心的集散系统,所以其在模拟量处理、回路调节方面具有一定优势,初期主要用在连续过程控制,侧重回路调节功能。
PLC是由继电器逻辑系统发展而来,主要应用在工序控制上,初期主要是代替继电器控制系统,侧重于开关量顺序控制方面。
近年来随着微电子技术、大规模集成电路技术、计算机技术和通信技术等的发展,PLC在技术和功能上发生了飞跃。
在初期逻辑运算的基础上,增加了数值运算、闭环调节等功能,增加了模拟量和PID调节等功能模块;运算速度提高,CPU的能力赶上了工业控制计算机;通信能力的提高发展了多种局部总线和网络(LAN),因而也可构成为一个集散系统。
特别是个人计算机也被吸收到PLC系统中。
PLC在过程控制的发展将是一智能变送器和现场总线,暨向下拓展功能,开放总线。
2、相同点
在微电子技术发展的背景下,从硬件的角度来看,PLC、工业计算机、集散系统(DCS)之间的差别正在缩小,都将由类似的一些微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和I/O模件组成。
编程方面也有很多相同点。
3、不同点
由于PLC和计算机属于两类产品,经过几十年的发展都形成了自身的装置特点和软件工具,实际上它们的区别仍然存在。
PLC用编程器或计算机编程,编程语言是梯形图、功能块图、顺序功能表图和指令表等。
集散系统自身或用计算机结构形成组态构成开发系统环境。
特别需要提出的是,PLC与STD总线工控机的区别,无论从维修、安装和模件功能都很相似。
PLC更适用于黑模式下运行,但在线运行时若要进行较大的程序修改,其能力略逊于STD工控机,但是从开关量控制而言,PLC的性能优于STD工控机。
总的来说,在选择控制器时,首先要从工程要求、现场环境和经济性等方面考虑。
没有哪种控制器是绝对完善的,也没有哪种产品绝对差,只能说根据不同的环境选择更适用的产品[7]。
2.1.3机械手控制方式的选定
PLC实现的自动控制系统,其控制功能基本都是通过设计软件来实现的,这种软件是利用PLC厂商提供的指令系统,根据机械设备的工艺流程来设计。
PLC自问世以来,经过20多年的发展,在美国、欧洲、日本等工业发达国家已成为重要产业,当前,PLC在国际市场上已成为最受欢迎的工业控制畅销产品,用PLC设计自动控制系统已成为世界潮流。
PLC之所以有生命力,在于它更加适合工业现场和市场的要求:
高可靠性、强抗各种干扰的能力。
编程安装使用简便、低价格长寿命。
比之单片机,它的输入输出端更接近现场设备,不需添加太多的中间部件或需要更多的接口,这样节省了用户时间和成本。
PLC的下端(输入端)为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件,而上端一般是面向用户的微型计算机。
人们在应用它时,可以不必进行计算机方面的专门培训,就能对可编程控制器进行操作及编程,用来完成各种各样的复杂程度不同的工业控制任务。
PLC具有很多的优点。
机械手控制系统若采用PLC控制,体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。
由于PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展等特点,可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。
机械手采用PLC控制技术,可以大大提高该系统的自动化程度,减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线,提高了控制系统的可靠性。
同时,用PLC控制系统可方便地更改生产流程,增强控制功能[8]。
综上所述,机械手的控制方式选择PLC控制。
2.2可编程序控制器简介
可编程序控制器(ProgrammableLogicController)简称PLC或PC,是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来,它不断吸收微计算机技术使之功能不断增强,逐渐适应复杂的控制任务。
2.2.1PLC的结构
PLC和一般的微型计算机基本相同,也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。
PLC的硬件系统由微处理器(CPU)、存储器(EPROM,ROM)、输入输出(I/O)部件、电源部件、编程器、I/O扩展单元和其他外围设备组成。
各部分通过总线(电源总线、控制总线、地址总线、数据总线)连接而成[9]。
其结构简图如下:
外设I/O接口
输出部件
存储器
EPROM
微处理器
运算器
控制器
电源
输入部件
I/O
扩展接口
I/O
扩展单元
受控元件
输入信号
外部设备
图2-1PLC硬件结构图
PLC的软件系统是指PLC所使用的各种程序的集合,通常可分为系统程序和用户程序两大部分。
系统程序是每一个PLC成品必须包括的部分,由PLC厂家提供,用于控制PLC本身的运行,系统程序固化在EPROM中。
用户程序是由用户根据控制需要而编写的程序。
硬件系统和软件系统组成了一个完整的PLC系统,他们是相辅相成,缺一不可的。
2.2.2PLC的特点
可编程序控制器是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置,其实质是一种工业控制用的专用计算机。
国内外现有的机械手系统,它们的控制形式大都采用可编程序控制器控制,特别是在智能化要求程度高容量大的现代化工业机械手系统中应用更为普遍。
其主要原因是因为PLC具有以下优点:
1、灵活、通用
在继电器控制系统中,使用的控制器件是大量的继电器,整个系统是根据设计好的电器控制图,由人工布线、焊接、固定等手段组装完成的,其过程费时费力。
如果因为工艺上的稍许变化,需要改变电器控制系统的话,那么原先的整个电器控制系统将被全部拆除,而重新进行布线、焊接、固定等工作,浪费了大量的人力、物力和时间。
而可编程控制器是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的,如果控制功能需要改变的话,只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。
而且,同一台可编程控制器还可以用于不同的控制对象,只要改变软件就可以实现不同的控制要求,因此具有很大的灵活性、通用性。
2、可靠性高、抗干扰能力强
对于机械手系统来说,可靠性、抗干扰能力是非常重要的指标,如何能在各种工作环境和条件(如电磁干扰、低温潮湿、灰尘超高温等)下,平稳可靠的工作,将故障率降至最低,是研制每一种控制系统必须考虑的问题。
现代PLC采用了集成度很高的微电子器件,大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成,其可靠性程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。
为了保证PLC能在恶劣的工业环境可靠的工作,在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件方面的抗干扰措施,使其可以适应恶劣的工业应用环境。
3、操作方便、维修容易
PLC采用电气操作人员熟悉的梯形图和功能助记符编程,使用户十分方便的读懂程序和编写、修改程序。
对于使用者来说,几乎不需要专门的计算机知识。
工程师编好的程序十分清晰直观,只要写好操作说明书,操作人员经短期的学习就可以使用。
4、功能强
现代PLC不仅具有条件控制、计时、计数和步进等控制功能,而且还能完成A/D、D/A转换、数字运算和数据处理以及通信联网和生产过程监控等。
因此,它既可控制开关量,又可控制模拟量;既可控制一个机械手,又可控制一个机械手群;既可控制简单系统,又可控制复杂系统;既可现场控制,又可远程控制。
5、体积小、重量轻和易于实现机电一体化
由于PLC采用了半导体集成电路。
因此具有体积小、重量轻、功耗低的特点。
且PLC是为工业控制设计的专用计算机,其结构紧凑、坚固耐用、体积小巧,并由于具备很强的可靠性和抗干扰能力,使之易于装入机械设备内部,因而成为实现机电一体化十分理想的控制设备[10]。
同样,可编程序控制器控制也有其不足的地方,在性价比上要高于继电器控制和单片机控制,其开发潜力要差于单片机,并且通用性不好,不同厂家的可编程序控制器以及其附属单元都是固定专用等等。
2.2.3PLC的主要功能
PLC是一种应用面很广、发展非常迅速的工业自动化装置,在工厂自动化(FA)和计算机集成制造系统(CIMS)内占重要地位。
PLC系统主要有以下功能:
1)多种控制功能;
2)数据采集、存储与处理功能;
3)通信联网功能;
4)输入、输出接口调理功能;
5)人机界面功能;
6)编程、调试功能。
PLC的重量、体积、功耗和硬件价格一直在降低,虽然软件价格占的比重有所增加,但是各厂商为了竞争也相应地降低了价格。
另外,采用PLC还可以大大缩短设计、编程和投产周期,使总价格进一步降低。
PLC产品面临现场总线的发展,将再次革新,满足工业与民用控制的更高需求[11]。
2.2.4PLC发展状况及趋势
目前在很多行业中,尤其在低端OEM行业中,继电器或单片机的应用还非常普遍。
单片机一般用于工控产品或民用产品大批量的开发,但是单片机必须从底层硬件做开发,对普通用户难度大,周期长,无法在使用过程中修改功能,难以达到工业环境应用,所以在一些应用环境相对较好的场合有大量应用。
PLC相对单片机自行开发的系统而言,首先在软件上多了一套可编程逻辑语言,方便将梯形图转换为控制指令,其次在硬件上集成了电源电路,加强了抗干扰措施,更适合工业环境使用。
PLC和单片机相比的优点:
使用简单,运用开发周期短;
经过长期的系统验证具有高可靠性;
功能更改方便。
相对为通用机械设备控制需求几近定制的PLC产品,单片机系统则更为某一个类产品定制开发,所以功能裁剪,成本更低。
但随着用户开发新机型的周期越来越短,以及价格在电控系统选择中的重要度的降低,PLC的应用将越来越普遍。
而单片机将继续固守控制要求简单,价格敏感和批量大的应用。
2.小型PLC技术发展趋势
小型PLC从产生到现在,实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃;其功能从弱到强,实现了逻辑控制到数字控制的进步;如今的小型PLC在编程,IO扩展,通讯借口,开关量和模拟量的调节以及一些特殊功能模块如高速计数输入和脉冲输出的应用上已经基本满足用户的需求了。
但随着应用需求及关联产品技术性能的提升(如步进驱动的脉冲响应频率及精度,HMI及关联系统的通讯功能),PLC将继续得已完善和发展。
未来几年,各厂商会应客户要求,对小型PLC的以下功能进行强化:
(1)运动控制功能
用户对PLC提出更高的运动控制功能要求,主要是控制性能和功能方面。
这种需求在机床工具,电子制造和包行业更加突出。
未来的发展方向将是:
1)脉冲频率的提高,从10KHZ,20KHZ发展到目前的100KHZ甚至更高;
2)功能更强,如FP-X,FX-3U,CP1H,EH+SV等产品都具备插补功能,同时脉冲路数有所增加。
(2)通讯功能
有很多厂家认为网络通讯是未来PLC的发展方向,这样可以从系统结构上得到简化,从而降低成本。
很多之前只支持一种现场总线的产品供应商,都在考虑推出支持更多总线和工业以太网的PLC产品。
2.2.5PLC发展状况及趋势
现代PLC的发展主要有两个趋势:
一是向体积更小、速度更快、功能更强和价格更低的微小型方面发展;二是向大型网络化、高可靠性、好的兼容性和多功能方面发展[12]。
1、大型网络化
主要是朝DCS方向发展,使其具有DCS系统的一些功能。
网络化和通信能力强是PLC发展的一个重要方面,向下可将多个PLC、I/O框架相连,向上与工业计算机、以太网、MAP网等相连构成整个工厂的自动化控制系统。
2、多功能
随着自调整、步进电机控制、位置控制、伺服控制等模块的出现,使PLC控制领域更加宽广。
第三章气动机械手工作过程
3.1机械手的动作实现过程
第四章机械手控制系统的I/O图PLC程序图和梯形图及指令表、接线图
4.4.1程序流程图
初始化
X11=1?
X11=1?
接通Y2、Y0,后缩
X6=1?
X11=1?
接通Y1,上升
X7=1?
X12=0?
X11=1?
接通Y3、Y1,下降
X10=1?
X11=1?
接通Y10、T0,夹紧
Y
Y
Y
Y
N
N
N
N
N
N
N
N
N
Y
Y
Y
Y
Y
T0=1?
X11=1?
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 湖南 电气 职业技术学院