ABB机器人电机和齿轮.pdf
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ABB机器人电机和齿轮.pdf
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产品手册电机装置和齿轮装置Tracebackinformation:
WorkspaceR14-1versiona5Checkedin2014-04-07Skribentaversion4.0.378产品手册MU100,MU200,MU300,MU400MTD250,MTD500,MTD750,MTD2000,MTD5000MID500,MID1000IRC5文档编号:
3HAC040148-010修订:
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ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表7手册概述.91安全91.1一般安全信息.91.1.1安全风险.91.1.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险.121.1.1.2注意热部件可能会造成灼伤!
.131.1.1.3与带电部件相关的风险.141.1.2安全操作.141.1.2.1灭火.151.1.2.2制动闸测试.161.1.3安全停止.161.1.3.1什么是紧急停止?
.171.2安全性相关说明.171.2.1手册中的安全信号.191.2.2危险确保主电源已经关闭!
!
.201.2.3警告该单元易受静电影响!
.211.2.4警告-在处理电池期间存在安全风险.221.2.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险.252产品概述252.1电机装置和齿轮装置简介.262.2电机装置.272.3齿轮装置.282.4基本方法.292.5场景.333安装333.1安装电机.353.2安装齿轮装置.383.3固定电缆.403.4电机装配.443.5测试制动闸释放按钮.453.6弧焊工作站中的隔离.473.7安装非ABB制动闸释放按钮.483.8更换基座中的电缆线束.494Configuration494.1加载配置文件.514.2确定齿轮装置的尺寸.524.3调整.535校准556调整热量监控设置577维护577.1维护简介.587.2维护计划.597.3检查电缆.607.4更换SMB电池.627.5清洁.637.6润滑集电器.3HAC040148-010修订:
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目表658维修658.1更换SMB电路板.678.2通过电机接线箱维修.699停用699.1环境信息.7110参考信息7110.1简介.7210.2适用的安全标准.7310.3单元转换.7410.4备件和分解图.7510.5有关电路图.77索引63HAC040148-010修订:
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目表手册概述关于本手册本手册包含以下说明:
电机装置和齿轮装置的机械安装和电气安装。
电机装置和齿轮装置的维护。
电机装置和齿轮装置的机械维修和电气维修。
手册用法本手册应在进行以下作业时使用:
安装(从安装和连接到使其准备运行就绪)。
维护工作。
维修工作和校准。
本手册的阅读对象本手册面向:
安装人员。
维护人员。
维修人员。
操作前提使用ABB机器人的维护/维修/安装技工必须经过ABB的培训,且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。
各章结构本手册由以下各章组成:
目录章节执行任何安装或检修工作之前,必须通篇阅读的安全信息。
包含一般安全方面的信息以及有关如何避免人员伤害和产品损坏的特定详细信息。
安全安装的分步程序及所需信息。
安装配置的分步程序及所需信息。
Configuration校准的分步程序。
校准关于调整热量监控设置的分步程序。
调整热量监控设置关于维护的分步程序。
基于可用于规划定期维护的维护日程表。
维护维修活动的分步程序。
根据可用的备件进行。
维修有关组件的环境信息。
停用对执行安装、维护或维修工作有用的信息。
包括所需工具的清单、附加文档以及安全标准等内容。
其中援引了备件清单和电路图。
参考信息参考信息文档编号参考文档3HAC040278-001Productmanual,spareparts-MotorUnitsandGearUnits下一页继续3HAC040148-010修订:
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手册概述文档编号参考文档3HAC039887-001Circuitdiagram-MotorUnitsandGearUnits3HAC040147-010产品规格-电机装置和齿轮装置3HAC021313-001Productmanual-IRC5IRC5及主计算机DSQC639.3HAC047136-001Productmanual-IRC5IRC5及主计算机DSQC1000.3HAC027707-001Productmanual-IRC5PanelMountedController3HAC035738-010产品手册-IRC5Compact3HAC16590-10操作员手册-带FlexPendant的IRC53HAC032104-010操作员手册-RobotStudio3HAC17076-001Technicalreferencemanual-Systemparameters3HAC021395-001Applicationmanual-Additionalaxesandstandalonecontroller修订版描述版本号第一次修订。
-MU100、MU200和MU300取代MU10、MU20和MU30。
所作的更改和修正如下:
添加了使用MID装置锁定机构的信息,请参阅第35页的安装齿轮装置。
添加了有关电机装置的加速转矩限制的信息,请参阅第49页的加载配置文件。
添加了有关缩写词的说明。
A所作的更改和修正如下:
添加了第55页的调整热量监控设置。
添加了第21页的警告-在处理电池期间存在安全风险方面的内容。
添加了第48页的更换基座中的电缆线束。
B所作的更改和修正如下:
加速减速值的公式已经更正,请参阅第51页的确定齿轮装置的尺寸。
纠正了齿轮单元固定螺钉的质量,请参阅第35页的安装齿轮装置。
添加了第63页的润滑集电器。
添加了第48页的更换基座中的电缆线束。
添加了第19页的危险确保主电源已经关闭!
!
。
新的SMB装置和电池,电池使用寿命更长。
C所作的更改和修正如下:
更新了Tmaxgear的值,给其加上了物理单位,请参阅第51页的确定齿轮装置的尺寸。
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手册概述续前页1安全1.1一般安全信息1.1.1安全风险1.1.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险概述本章包括对操纵器执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。
任何负责安装和维护操纵器的人员务必阅读并遵循这些安全说明。
只有熟悉操纵器并且经过操作和处理操纵器方面培训的人员才允许维护操纵器。
相关人员在饮酒、服用药品或兴奋药物而受到影响后,不得维护、维修或使用操纵器。
安装和检修过程中的一般风险必须始终遵循产品手册安装与调试一章中的说明。
紧急停止按钮必须置于易接近处,以便能迅速停止操纵器。
负责操作的人员必须准备安全说明,以备相关安装之用。
负责安装操纵器的人员必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训.备件和专用设备ABB不提供未经ABB检验和许可的备件和专用设备。
安装和/或使用此类产品可能会对操纵器的结构属性造成负面影响,进而影响主动或被动的安全操作。
对于因使用非原厂备件和专用设备而造成的损坏,ABB将不承担任何责任。
对于未经许可对操纵器系统进行修改引起的设备损坏或人员伤亡,ABB将不承担任何负责。
国家/地区特定规定要防止安装操纵器期间受伤或受损,必须遵守相关国家/地区的适用法规和ABBRobotics的说明。
非电压相关风险当您在系统上操作时,确保没有其他人可以打开控制器和机械臂的电源。
始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。
操纵器工作区域前必须设置安全区,并且封闭以防擅自进入。
光束或感应垫为配套装置。
应当使用转盘或同类设备使操作人员处于操纵器的工作区域之外。
释放制动闸时,轴会受到重力影响。
除了被运动的操纵器部件撞击的风险外,还可能存在被平行手臂挤压的风险(如有此部件)。
操纵器中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸操纵器或其部件时释放。
拆卸/组装机械单元时,请提防掉落的物体。
注意控制器中存有热能。
切勿将操纵器当作梯子来使用,即,在检修过程中切勿攀爬操纵器电机或其他部件。
由于操纵器可能产生高温以及发生漏油,所以攀爬会有极大的滑落风险。
下一页继续3HAC040148-010修订:
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1安全1.1.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险完整系统的供应商应注意完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准互锁。
完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准安全互锁。
完整的操纵器描述安全风险小心运行操纵器后电机和齿轮“灼热”!
触碰电机和齿轮可能导致灼伤!
环境温度越高,操纵器的表面越容易变热,从而还可能造成灼伤。
组件灼热!
警告采取任何必要的措施确保卸除部件时操纵器不至损毁,例如,如果卸除电机或轴2,先根据修理说明固定下臂。
卸除部件可能导致操纵器损毁!
警告如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电缆的连接,则必须更新转数计数器。
拆除通往测量系统的电缆电缆描述安全风险小心电缆包装易受机械损坏!
必须小心处理电缆包装,尤其是连接器,以避免损坏电缆包装!
电缆包装易受机械损坏!
齿轮箱和电机描述安全风险小心无论何时分离/垫接电机和齿轮箱,施加的压力过大都可能会损坏齿轮!
如果施加的压力过大可能会损坏齿轮!
下一页继续103HAC040148-010修订:
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1安全1.1.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险续前页描述安全风险警告在任何情况下,切勿以产品文档中详细说明的方法之外的任何方法处理平衡装置!
例如,试图打开平衡装置可能会造成生命危险!
平衡装置危险!
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1安全1.1.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险续前页1.1.1.2注意热部件可能会造成灼伤!
描述在正常运作期间,许多操纵器部件都会发热,尤其是驱动电机和齿轮。
某些时候,这些部件周围的温度也会很高。
触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。
环境温度越高,操纵器的表面越容易变热,从而可能造成灼伤。
排除危险下面详细说明了如何避免上述危险:
参考信息操作在实际触摸之前,务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。
1如果要拆卸可能会发热的组件,请等到它冷却,或者采用其他方式处理。
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1安全1.1.1.2注意热部件可能会造成灼伤!
1.1.1.3与带电部件相关的风险电压相关风险,概述必须由合格的电气技师按电气规定操作操纵器的电气设备。
尽管有时需要在通电时进行故障排除,但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭机器人(将主开关设为OFF)。
必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。
当您在系统上操作时,确保没有其他人可以打开控制器和机械臂的电源。
始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。
如果遵循了适用的有效规定,将可以保证电气设备和操纵器系统在安装、调试和维护期间受到必要保护。
所有操作必须:
由合格人员执行在处于死锁状态的计算机/操纵器系统上进行在隔离状态下进行,同时切断电源并避免发生重新连接电压相关的风险,IRC5控制器例如,以下部件伴随有高压危险:
注意控制器(直流链路、超级电容器设备)存有电能。
I/O模块之类的设备可从外部电源供电。
主电源/主开关变压器电源单元控制电源(230VAC)整流器单元(262/400-480VAC和400/700VDC。
注:
电容器!
)驱动单元(400/700VDC)驱动系统电源(230VAC)维修插座(115/230VAC)CustomerPowerSupply(230VAC)机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。
即使机器人已断开与主电源的连接,控制器连接的外部电压仍存在。
附加连接。
电压相关风险,操纵器操纵器的以下部件伴有高压危险:
电机电源(高达800VDC).工具或系统其他部件的用户连接(最高230VAC)。
请参阅第33页的安装一章。
电压相关风险、工具、材料处理装置等。
即使机器人系统处于OFF位置,工具、材料处理装置等也可能带电。
在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。
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1安全1.1.1.3与带电部件相关的风险1.1.2安全操作1.1.2.1灭火注意使用如果操纵器系统(操纵器或控制器)发生火灾,请使用二氧化碳(CO2)灭火器!
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1安全1.1.2.1灭火1.1.2.2制动闸测试测试时间操作过程中,每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。
可执行测试以确定制动闸是否仍能执行其功能。
测试方法可按下述说明检查每个轴电机的制动闸功能:
1将每个操纵器轴运行到操纵器手臂的结合重量和所有负载最大化的位置(最大静态负载)。
2用控制器上的操作模式选择器将电机切换至MOTORSOFF位置。
3检查轴位置是否保持不变。
如果电机关闭时操纵器未改变位置,则制动功能可用。
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1安全1.1.2.2制动闸测试1.1.3安全停止1.1.3.1什么是紧急停止?
紧急停止的定义紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态,断开驱动电源与操纵器电机的连接,停止所有运动部件,并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能的连接。
紧急停止状态意味着所有电源都要与操纵器断开连接,手动制动闸释放电路除外。
必须执行恢复步骤,即重置紧急停止按钮并按电机开启按钮,才能返回至正常操作。
因为可配置操纵器系统,所以紧急停止可导致:
非受控停止,通过断开电机电源快速停止操纵器操作。
受控停止,向电机提供电源,因此可保持操纵器路径,从而停止操纵器操作。
操作完成后,电源从电机断开。
默认设置是非受控停止。
但是,受控停止可最大程度地减少操纵器上额外的不必要磨损,以及让操纵器系统返回生产状态所需的操作,因此应优先考虑。
请参阅工厂或车间的说明文档,了解操纵器系统的配置方法。
注意紧急停止功能只能用于其特定用途及已定条件。
注意紧急停止功能用于在遇到紧急状况时立即停止设备。
注意紧急停止不得用于正常的程序停止,因为这可能会给操纵器带来额外的不必要磨损。
有关如何执行正常的程序停止,请参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5中的停止程序一节。
停止分类管理自动化和操纵器设备的安全标准定义每种类型的停止应用的种类:
.则归类为.如果停止为类别0(零)非受控类别1受控紧急停止设备在操纵器系统中,有几个可实现紧急停止的紧急停止装置。
FlexPendant和控制器机柜上提供紧急停止按钮(位于DualCabinetController的ControlModule上)。
操纵器中也有其他类型的紧急停止装置。
请参阅工厂或车间的说明文档,了解操纵器系统的配置情况。
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1安全1.1.3.1什么是紧急停止?
1.2安全性相关说明1.2.1手册中的安全信号安全信号简介本节将明确说明执行此手册中描述的工作时,可能会出现的所有危险。
每种危险包括:
标题,指明危险等级(危险、警告或小心)和危险类型。
简要描述,描述操作维修人员未排除险情时会出现什么情况。
有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。
含义名称标志警告,如果不依照说明操作,就会发生事故,并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情:
碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
危险xx0200000022警告如果不依照说明操作,可能会发生事故,造成严重的伤害(可能致命)和/或重大的产品损坏。
该标志适用于以下险情:
触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。
警告xx0100000002针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。
电击xx0200000024警告如果不依照说明操作,可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。
该标志适用于以下险情:
灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。
此外,它还适用于某些涉及功能要求的警告消息,即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时,就会采用这一标志。
小心xx0100000003针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。
静电放电(ESD)xx0200000023描述重要的事实和条件。
注意xx0100000004下一页继续3HAC040148-010修订:
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1安全1.2.1手册中的安全信号含义名称标志描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。
提示xx0100000098183HAC040148-010修订:
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1安全1.2.1手册中的安全信号续前页1.2.2危险确保主电源已经关闭!
!
描述高压作业可能会产生致命性后果。
触碰高压可能会导致心跳停顿、烧伤或其它严重伤害。
为了避免这些伤害,请务必在作业前排除以下危险:
排除,SingleCabinetController附注/图示操作xx0600002782关闭控制机柜上的主开关.1A:
主开关排除,DualCabinetController附注/图示操作xx0600002783关闭DriveModule的主开关。
1K:
主开关,DriveModuleA:
主开关,ControlModule关闭ControlModule的主开关。
23HAC040148-010修订:
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1安全1.2.2危险确保主电源已经关闭!
!
1.2.3警告该单元易受静电影响!
描述ESD(静电放电)是电势不同的两个物体间的静电传导,它可以通过直接接触传导,也可以通过感应电场传导。
搬运部件或其容器时,未接地的人员可能会传导大量的静电荷。
这一放电过程可能会损坏灵敏的电子装置。
排除危险注释操作手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用。
使用手腕带1地垫必须通过限流电阻接地。
使用ESD保护地垫。
2此垫应能控制静电放电且必须接地。
使用防静电桌垫。
3手腕带按钮位置下面图示中显示了手腕带按钮的位置。
IRC5手腕带按钮位于右上角。
Axx1300000856手腕带按钮A203HAC040148-010修订:
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1安全1.2.3警告该单元易受静电影响!
1.2.4警告-在处理电池期间存在安全风险描述在正常使用条件下,只要电池保持完整性并且密封性完好如初,电池中的电极材料及液态电解质就不会暴露在外界中。
只有在(机械、热、电方面的)滥用情况下才可能存在爆炸风险,这些情况将导致安全阀被激活和/或电池容器破裂。
根据环境,接下来可能发生电解液泄漏、电极材料与潮气/水分发生反应或者电池泄漏/爆炸/火灾。
注意必须遵守有关妥善处理物质的规定。
排除危险注释操作请勿短接、充电、刺穿、焚烧、粉碎、浸泡、强行放电或置于超过产品的规定工作温度范围的温度下。
这些可能造成火灾或爆炸危险。
1处理电池时,请佩戴安全镜。
2处理泄漏情况时,请戴上手套,并穿上化学防护服。
3处理火灾情况时,请使用自给式呼吸器。
43HAC040148-010修订:
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1安全1.2.4警告-在处理电池期间存在安全风险1.2.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险描述处理齿轮润滑剂时,会出现人身伤害和产品损坏的风险。
在对齿轮箱中的润滑剂进行任何处理前,请务必注意下面的安全信息。
注意在处理油、润滑脂或其他化学物质时,必须遵守制造商提供的安全信息。
注意在处理腐蚀性介质时,必须采取适当的护肤措施。
注意必须遵守有关妥善处理物质的规定。
注意处理热润滑油时应特别小心。
警告和排除危险排除危险/操作描述警告请确保工作中始终佩戴防护工具(如护目镜和手套)。
齿轮润滑油或润滑脂的更换和排放可能需要在高达90C的温度下进行。
xx0100000002润滑油或润滑脂过热请确保始终佩戴防护工具(如护目镜和手套).处理齿轮润滑剂时存在出现过敏反应的风险。
xx0100000002过敏反应小心打开塞子并远离开口处。
灌注齿轮箱时防止溢出.打开润滑油或润滑脂塞时,齿轮箱中可能存在一定的压力,会导致润滑剂从开口处喷出。
xx0100000002齿轮箱中可能存在的压力请确保为齿轮箱灌注润滑油或润滑脂时不会溢出!
!
齿轮润滑剂溢出可能会导致齿轮箱内部压力过高,而这又将导致:
损坏密封件和垫圈将密封件和垫圈完全压出限制机器人自由移动。
xx0100000002请勿溢出灌注后,请检查油位是否正确.下一页继续223HAC040148-010修订:
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1安全1.2.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险排除危险/操作描述警告灌注齿轮箱时,请勿混合不同类别的油使用,除非说明中特别指明。
请始终使用操纵器的指定用油!
!
混合使用不同类别的油可能对齿轮箱造成严重损坏。
xx0100000002请勿混合使用不同类别的油更换齿轮箱油时,首先运行机器人一定时间以使油加热.热油比冷油的排放速度快。
xx0100000098加热油再次灌注后,请检查油位.润滑油或润滑脂的指定用量取决于齿轮箱的总容量。
更换润滑剂时,替换的油量可能与指定用量不同,这取决于齿轮箱中先前的排放量.xx0100000004指定量取决于排放量放油时确保尽量将齿轮箱中的油放尽,目的是尽多排出齿轮箱中的油渣。
磁油塞将吸走所有残余金属屑。
xx0100000003齿轮箱油被污染3HAC040148-010修订:
D23版权所有2011-2014ABB。
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1安全1.2.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险续前页此页刻意留白2产品概述2.1电机装置和齿轮装置简介产品概述电机装置和齿轮装置充当IRC5系统中的外轴。
它们由安装在IRC5控制器中的驱动装置控制。
这些装置均经过精心设计,以实现最佳性能、方便安装和优化应用。
电机装置和齿轮装置的绝大部分组件均完全相同,因此这里一并描述。
SMB箱SMB箱(可选)含有一个串行测量电路板(带后备电池)和制动闸释放按钮(可选)。
请注意:
如果在弧焊工作站中使用电机装置,则必须始终将SMB箱与焊接回路隔离。
请参见第45页的弧焊工作站中的隔离。
轴选择器轴选择
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- ABB 机器人 电机 齿轮